一种带有限位保护结构的自动化机械手的制作方法

1.本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种带有限位保护结构的自动化机械手。


背景技术：

2.机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
3.经检索现有公开号为(cn215968728u)的一种带有限位保护结构的工业自动化机械手，通过设置安装框、从动齿轮、竖杆、固定套、旋转杆、安装侧板、气缸、安装杆、活动杆、套杆、电机、主动齿轮、限位块、活动块、限位弹簧、限位杆和移动板，可使装置达到限位保护效果好的功能，解决了现有市场上的自动化机械手不具备限位保护效果好的功能，在使用过程中，受惯性影响发生过度位移，易造成工件损坏，不利于设备精密加工的问题。
4.但是该结构“通过电机13的启动带动主动齿轮14进行转动，通过主动齿轮14的转动带动从动齿轮3进行转动，通过从动齿轮3的转动带动旋转杆6进行转动，通过旋转杆6的转动对抓取设备进行转动，在旋转杆6转动的过程中，其带动活动块16进行移动，在接触到限位块15时，被限位停止，避免其转动行程过大”其中限位块是固定在固定套上，随着活动块接触固定块，二者必定会产生撞击，单纯依靠定死的固定块限位长时间摩擦后，固定块或活动块必定有一方会损毁，其次活动块接触定位块从而无法转动，但是活动块所连接的驱动结构是电机，电机转动时被强行锁死必然会对转子产生影响，多次操作则电机必定损毁。


技术实现要素：

5.(一)解决的技术问题
6.针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种带有限位保护结构的自动化机械手，具备限位机器手时不会强制定死限位结构导致其损毁，限位时对驱动结构预留缓冲时间避免驱动结构受损等优点，解决了上述技术的问题。
7.(二)技术方案
8.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种带有限位保护结构的自动化机械手，包括驱动盒，所述驱动盒顶面设置开口，所述驱动盒内侧设置驱动电机，所述驱动电机输出端向上连接驱动杆，所述驱动杆侧壁设置卡环，所述卡环两侧安装卡块，所述驱动杆连接安装在开口内侧的限位板；
9.所述限位板中心开设通口，所述通口侧边并位于限位板内侧设置限位仓，所述限位仓靠近通口一侧设置转环，所述转环内侧两端安装限位块，所述转环后壁对应限位块一侧安装轴杆，所述轴杆后端连接限位套，所述限位套套接安装于限位仓内侧的弹簧杆中端。
10.优选的，所述驱动盒顶面开设贯穿内侧的开口，所述驱动电机安装于驱动盒内侧
底部并输出端向上连接驱动杆，所述驱动杆侧壁固定安装卡环。
11.通过上述技术方案，根据说明书附图1显示，驱动盒保护内部的驱动电机，通过启动驱动电机带动输出端的驱动杆旋转以及卡环转动，随着驱动杆旋转将带动顶部的机械手进行横向角度摆动。
12.优选的，所述卡环位于通口内侧，所述卡环外侧两端对称安装卡块。
13.通过上述技术方案，通过卡环转动时带动卡块，此时随着卡环旋转角度大于九十度则会接触到限位块，并由限位块所连接的转环对卡环所连接的驱动杆减速限位。
14.优选的，所述限位板卡接于开口内侧，所述限位板顶面中心开设贯穿自身的通口，所述通口内侧契合驱动杆，所述限位仓开设于限位板内侧。
15.通过上述技术方案，通过限位板闭合开口，从而使得开口下方的驱动电机受到全面保护，进一步的驱动杆在通口内侧转动。
16.优选的，所述转环转动连接于限位仓内侧中心，所述转环内侧连接通口中端，所述转环内侧量端对称安装限位块，所述限位块侧壁接触卡块。
17.通过上述技术方案，通过卡块在接触到限位块时，将会带动转环在限位仓内侧旋转，此时随着转环转动带动后方的轴杆一并移动。
18.优选的，所述轴杆同样对称安装于转环外侧两端并对位限位块，所述轴杆为中端安装轴承两端可以自由转动的杆体，所述轴杆尾端固定连接限位套侧壁，所述限位套滑接弹簧杆外表面。
19.通过上述技术方案，通过轴杆由于和限位块对位，此时随着轴杆偏移角度将会带动尾端的限位套，随着限位套在弹簧杆外表面移动将压缩期外表面的弹簧，随着弹簧被压缩将对轴杆所连接的转环形成减速，此时转环对卡块所连接的驱动杆进行减速操作，当驱动杆持续旋转则会使限位套将弹簧压缩极致无法前移，此时转环不在转动并使得内侧的限位块彻底卡死卡块所连接的驱动杆。
20.与现有技术相比，本实用新型提供了一种带有限位保护结构的自动化机械手，具备以下有益效果：
21.1、本实用新型通过启动驱动电机带动输出端的驱动杆旋转以及卡环转动，随着驱动杆旋转将带动顶部的机械手进行横向角度摆动，卡环转动时带动卡块，卡块在接触到限位块时，将会带动转环在限位仓内侧旋转，轴杆由于和限位块对位，此时随着轴杆偏移角度将会带动尾端的限位套，随着限位套在弹簧杆外表面移动将压缩期外表面的弹簧，随着弹簧被压缩将对轴杆所连接的转环形成减速，此时转环对卡块所连接的驱动杆进行减速操作，达到了限位机器手时不会强制定死限位结构导致其损毁的有益效果。
22.2、本实用新型通过转环转动带动后方的轴杆一并移动，轴杆由于和限位块对位，此时随着轴杆偏移角度将会带动尾端的限位套，随着限位套在弹簧杆外表面移动将压缩期外表面的弹簧，随着弹簧被压缩将对轴杆所连接的转环形成减速，此时转环对卡块所连接的驱动杆进行减速操作，当驱动杆持续旋转则会使限位套将弹簧压缩极致无法前移，此时转环不在转动并使得内侧的限位块彻底卡死卡块所连接的驱动杆，达到了限位时对驱动结构预留缓冲时间避免驱动结构受损的有益效果。
附图说明
23.图1为本实用新型整体结构示意图；
24.图2为本实用新型整体结构爆炸示意图；
25.图3为本实用新型限位板结构示意图；
26.图4为本实用新型限位板结构正剖示意图。
27.其中：1、驱动盒；101、开口；2、驱动电机；3、驱动杆；301、卡环；302、卡块；4、限位板；5、通口；6、限位仓；601、转环；602、限位块；7、轴杆；8、限位套；9、弹簧杆。
具体实施方式
28.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
29.请参阅图1-4，一种带有限位保护结构的自动化机械手，包括驱动盒1，驱动盒1顶面设置开口101，驱动盒1内侧设置驱动电机2，驱动电机2输出端向上连接驱动杆3，驱动杆3侧壁设置卡环301，卡环301两侧安装卡块302，驱动杆3连接安装在开口101内侧的限位板4；
30.限位板4中心开设通口5，通口5侧边并位于限位板4内侧设置限位仓6，限位仓6靠近通口5一侧设置转环601，转环601内侧两端安装限位块602，转环601后壁对应限位块602一侧安装轴杆7，轴杆7后端连接限位套8，限位套8套接安装于限位仓6内侧的弹簧杆9中端。
31.具体的，驱动盒1顶面开设贯穿内侧的开口101，驱动电机2安装于驱动盒1内侧底部并输出端向上连接驱动杆3，驱动杆3侧壁固定安装卡环301，优点是，根据说明书附图1显示，驱动盒1保护内部的驱动电机2，通过启动驱动电机2带动输出端的驱动杆3旋转以及卡环301转动，随着驱动杆3旋转将带动顶部的机械手进行横向角度摆动。
32.具体的，卡环301位于通口5内侧，卡环301外侧两端对称安装卡块302，优点是，通过卡环301转动时带动卡块302，此时随着卡环301旋转角度大于九十度则会接触到限位块602，并由限位块602所连接的转环601对卡环301所连接的驱动杆3减速限位。
33.具体的，限位板4卡接于开口101内侧，限位板4顶面中心开设贯穿自身的通口5，通口5内侧契合驱动杆3，限位仓6开设于限位板4内侧，优点是，通过限位板4闭合开口101，从而使得开口101下方的驱动电机2受到全面保护，进一步的驱动杆3在通口5内侧转动。
34.具体的，转环601转动连接于限位仓6内侧中心，转环601内侧连接通口5中端，转环601内侧量端对称安装限位块602，限位块602侧壁接触卡块302，优点是，通过卡块302在接触到限位块602时，将会带动转环601在限位仓6内侧旋转，此时随着转环601转动带动后方的轴杆7一并移动。
35.具体的，轴杆7同样对称安装于转环601外侧两端并对位限位块602，轴杆7为中端安装轴承两端可以自由转动的杆体，轴杆7尾端固定连接限位套8侧壁，限位套8滑接弹簧杆9外表面，优点是，通过轴杆7由于和限位块602对位，此时随着轴杆7偏移角度将会带动尾端的限位套8，随着限位套8在弹簧杆9外表面移动将压缩期外表面的弹簧，随着弹簧被压缩将对轴杆所连接的转环601形成减速，此时转环601对卡块302所连接的驱动杆3进行减速操作，当驱动杆3持续旋转则会使限位套8将弹簧压缩极致无法前移，此时转环601不在转动并
使得内侧的限位块602彻底卡死卡块302所连接的驱动杆3。
36.在使用时，启动驱动电机2带动输出端的驱动杆3旋转以及卡环301转动，随着驱动杆3旋转将带动顶部的机械手进行横向角度摆动，卡环301转动时带动卡块302，卡块302在接触到限位块602时，将会带动转环601在限位仓6内侧旋转，此时随着转环601转动带动后方的轴杆7一并移动，轴杆7由于和限位块602对位，此时随着轴杆7偏移角度将会带动尾端的限位套8，随着限位套8在弹簧杆9外表面移动将压缩期外表面的弹簧，随着弹簧被压缩将对轴杆所连接的转环601形成减速，此时转环601对卡块302所连接的驱动杆3进行减速操作，当驱动杆3持续旋转则会使限位套8将弹簧压缩极致无法前移，此时转环601不在转动并使得内侧的限位块602彻底卡死卡块302所连接的驱动杆3。
37.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。