一种成份辅助机器人的制作方法

1.本实用新型涉及医疗行业技术领域，特别是一种成份辅助机器人。


背景技术：

2.随着我国科技水平的发展，机器人已经逐渐应用到军事、工业、农业、医疗、餐饮等各行各业。医疗中采供血单位是以血液采集、加工制备、检测、发放为主要工作环节的公益性事业，其血液成分制备相当于产品的生产制造，基层工作人员每天重复着高强度劳动的血液产品生产工作，非常辛苦。
3.从全血中通过离心后进行成分分离得到血浆，血浆推入速冻机将其冻到极低温度后才能取出送入冷冻存库进行储存。由于分离装置和速冻机为不同的设备，由此需要将分离后的多袋血浆通过人工转移至速冻机上。
4.实际转移时，为了节约资料减少冷气外流，当血浆转移至靠近速冻机后，速冻机打开开合门，开合门沿下方运动，人工将整个托盘沿水平方向推入速冻机内，由于推入的深度较大，需要工人将手伸入速冻机内，实际操作时，由于工人缩手不及时，关闭的开合门向上运动时可能夹伤工人。


技术实现要素：

5.本实用新型要解决的技术问题是：提供一种成份辅助机器人，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。
6.本实用新型解决其技术问题的解决方案是：
7.一种成份辅助机器人，其具有相互正交的前后、左右和上下方向，包括：车体，其具有平台，所述平台的顶面为工作面；第一驱动组件，其连接于所述平台；滑行组件，其设置于所述工作面上，所述第一驱动组件驱动连接所述滑行组件沿前后方向运动。
8.在工作面上放外置的托盘，托盘上可堆叠多袋血浆，车体带动托盘移动至速冻机的附近，然后通过第一驱动组件带动滑行组件沿前后方向运动，且由于滑行组件位于工作面上，滑行组件沿前后方向运动时能推动托盘向前输送至速冻机内，该过程通过第一驱动组件和滑行组件限定托盘运动的行程，使托盘稳定的被推入速冻机内，该过程不需要人工辅助，较为安全。
9.作为上述技术方案的进一步改进，所述滑行组件包括：推动件，其设置于所述工作面上，所述第一驱动组件驱动连接所述推动件沿前后方向运动；滑行板，其两端分别为连接端和卡接端，所述推动件驱动连接所述连接端运动，且使所述卡接端沿上下方向运动。
10.推动件推动连接端，从而改变卡接端与工作面之间的间距，使卡接端卡接在托盘上或者与托盘分离。托盘上沿上下方向设置有孔，当需要托盘推入速冻机前，推动件带动卡接端向下运动，使卡接端与托盘卡接，然后通过第一驱动组件驱动推动件向前运动，同步的使托盘向前运动；当托盘完全进入速冻机后，推动件带动卡接端向上运动，使卡接端与托盘分离，然后通过第一驱动组件驱动推动件向后运动退出速冻机，速冻机对血浆进行速冻的
处理；速冻结束后，第一驱动组件重新将滑行组件推入速冻机内，推动件再次带动卡接端向下运动，使卡接端卡接在托盘上，然后通过第一驱动组件驱动推动件向后运动，同步的使托盘向后运动。尤其的，由于速冻机速冻结束后温度较低，假设人工拉动托盘容易冻伤双手，上述将托盘推入和推出不需要人工扣合托盘，较为方便。
11.作为上述技术方案的进一步改进，所述滑行组件沿左右方向间隔设置有两个，两个所述推动件通过连接架连接，所述第一驱动组件驱动连接所述连接架沿前后方向运动。
12.由于托盘上放置有多袋血浆，因此设置两个滑行组件，两个滑行组件同时推动托盘沿前后方向运动，能均匀分散对托盘的推力，减少托盘在滑行过程中偏移目标路径的情形。
13.作为上述技术方案的进一步改进，所述推动件包括：推动部，其连接于所述连接架；推动板，其两端分别与所述推动部和所述连接端转动连接，所述推动板两端的转动轴线均沿前后方向设置，所述推动部驱动连接所述推动板靠近其的一端沿左右方向运动，所述滑行板转动连接于所述连接架，所述滑行板的转动轴线沿前后方向设置。
14.推动部的输出轴运动从而改变推动板的位置，通过推动板的传动使连接端向下转动、卡接端向上转动，使卡接端与托盘分离，或者通过推动板的传动使连接端向上转动、卡接端向下转动，使卡接端卡接在托盘上，上述结构组成简单，便于生产。
15.作为上述技术方案的进一步改进，所述第一驱动组件沿左右方向间隔设置有两个，所述连接架位于两个所述第一驱动组件之间，两个所述第一驱动组件同步驱动所述连接架沿前后方向运动。
16.两个第一驱动组件分别位于连接架的左右两侧，即两个第一驱动组件分别位于托盘的左右两侧，由此托盘沿前后方向运动时，受到两个第一驱动组件的限位，使托盘沿着目标方向运动。
17.作为上述技术方案的进一步改进，还包括两个沿左右方向间隔设置的第二驱动组件，两个所述第二驱动组件连接于所述平台，两个所述第二驱动组件分别驱动两个所述第一驱动组件在工作面上沿前后方向运动。
18.第一驱动组件位于工作面上，连接架运动的最大量程受到第一驱动组件的影响，当连接架向前移动至第一驱动组件的最前端时，也无法将托盘推入速冻机内，由此增设第二驱动组件，第二驱动组件带动第一驱动组件向前运动，从而增大连接架运动的最大量程，使托盘能完全推入速冻机内。
19.作为上述技术方案的进一步改进，所述第一驱动组件包括：第一支架，其连接于所述平台且顶部凸出于所述工作面，所述第二驱动组件驱动所述第一支架在所述工作面上沿前后方向运动；螺杆，其转动连接于所述第一支架，所述螺杆的转动轴线沿前后方向设置，所述连接架与所述螺杆螺纹连接且沿前后方向滑动连接于所述第一支架；第一驱动件，其连接于所述第一支架，所述第一驱动件驱动连接所述螺杆转动。
20.限定第一支架凸出于工作面，托盘被夹紧在两个第一支架之间，托盘被推动时受到两个第一支架的限定；推动连接架时，驱动第一驱动件使螺杆转动，由于连接架与螺杆螺纹连接且受到第一支架位置的限定，由此连接架在工作面上沿前后方向运动，上述结构简单，便于生产。
21.作为上述技术方案的进一步改进，所述第二驱动组件包括：齿条，其沿前后方向连
接于所述平台；第二驱动件，其连接于所述第一支架，所述第一支架沿前后方向滑动连接于所述平台；齿轮，其与所述齿条啮合，所述第二驱动件驱动连接所述齿轮转动，所述齿轮的转动轴线沿左右方向设置。
22.齿条固定在平台上，驱动第二驱动件使齿轮转动，由于齿轮与齿条啮合且第二驱动件连接在第一支架上，则可以带动第一支架沿前后方向运动，上述结构简单，便于生产。
23.作为上述技术方案的进一步改进，还包括连接于所述车体的升降件，所述升降件驱动连接所述平台沿上下方向运动。
24.升降件改变平台的高度，使工作面适配速冻机的高度。
25.作为上述技术方案的进一步改进，所述平台设置有沿前后方向设置的导轨，所述第一支架上设置有与所述导轨适配的导槽。
26.增设相互适配的导槽和导轨，以限定第一支架的滑动路径。
附图说明
27.为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单说明。显然，所描述的附图只是本实用新型的一部分实施例，而不是全部实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他设计方案和附图。
28.图1是本实用新型一种成份辅助机器人的整体结构示意图；
29.图2是本实用新型一种成份辅助机器人将部分结构隐藏后的结构示意图；
30.图3是图2中a部分的局部放大示意图；
31.图4是本实用新型一种成份辅助机器人将部分结构隐藏后的另一角度的结构示意图；
32.图5是图4中b部分的局部放大示意图；
33.图6是本实用新型一种成份辅助机器人的部分结构示意图；
34.图7是图6中c部分的局部放大示意图；
35.图8是图6中d部分的局部放大示意图。
36.图中，1、车体；11、平台；111、工作面；2、第一驱动组件；21、第一支架；211、导槽；22、螺杆；23、第一驱动件；3、滑行组件；31、推动件；311、推动部；312、推动板；32、滑行板；321、连接端；322、卡接端；4、连接架；5、第二驱动组件；51、第二驱动件；52、齿条；53、齿轮；6、导轨。
具体实施方式
37.以下将结合实施例和附图对本实用新型的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本实用新型的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本实用新型的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本实用新型的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本实用新型保护的范围。另外，文中所提到的所有联接/连接关系，并非单指构件直接相接，而是指可根据具体实施情况，通过添加或减少联接辅件，来组成更优的联接结构。本实用新型创造中的各个技术特征，在不互相矛盾冲突的前提下可以交互组合。
38.具体参照附图，附图标号为图1至图8。
39.一种成份辅助机器人作出如下具体实施例。
40.一种成份辅助机器人，其具有相互正交的前后、左右和上下方向，其中上下方向为重力方向。
41.一种成份辅助机器人，包括车体1、第一驱动组件2和滑行组件3。
42.在本实施例中，车体1具有平台11，平台11沿水平方向设置，平台11的顶面为工作面111，工作面111沿水平方向设置。
43.具体的，车体1可沿水平方向滑动，且带动工作面111沿水平方向滑动。
44.在本实施例中，第一驱动组件2连接在平台11上。
45.在本实施例中，滑行组件3位于工作面111上。
46.具体的，滑行组件3沿水平方向的截面面积小于工作面111的面积。
47.在本实施例中，第一驱动组件2驱动连接滑行组件3，且使滑行组件3沿前后方向运动。
48.在工作面111上放外置的托盘，托盘上可堆叠多袋血浆，车体1带动托盘移动至速冻机的附近，然后通过第一驱动组件2带动滑行组件3沿前后方向运动，且由于滑行组件3位于工作面111上，滑行组件3沿前后方向运动时能推动托盘向前输送至速冻机内，该过程通过第一驱动组件2和滑行组件3限定托盘运动的行程，使托盘稳定的被推入速冻机内，该过程不需要人工辅助，较为安全。
49.在本实施例中，滑行组件3包括推动件31和滑行板32。
50.在本实施例中，推动件31位于工作面111上。
51.在本实施例中，第一驱动件23驱动连接推动件31运动，且使推动件31沿前后方向运动。
52.在本实施例中，滑行板32的一端为连接端321，滑行板32的另一端为卡接端322。
53.在本实施例中，推动件31驱动连接连接端321，且使卡接端322沿上下方向运动。
54.推动件31推动连接端321，从而改变卡接端322与工作面111之间的间距，使卡接端322卡接在托盘上或者与托盘分离。托盘上沿上下方向设置有孔，当需要托盘推入速冻机前，推动件31带动卡接端322向下运动，使卡接端322与托盘卡接，然后通过第一驱动组件2驱动推动件31向前运动，同步的使托盘向前运动；当托盘完全进入速冻机后，推动件31带动卡接端322向上运动，使卡接端322与托盘分离，然后通过第一驱动组件2驱动推动件31向后运动退出速冻机，速冻机对血浆进行速冻的处理；速冻结束后，第一驱动组件2重新将滑行组件3推入速冻机内，推动件31再次带动卡接端322向下运动，使卡接端322卡接在托盘上，然后通过第一驱动组件2驱动推动件31向后运动，同步的使托盘向后运动。尤其的，由于速冻机速冻结束后温度较低，假设人工拉动托盘容易冻伤双手，上述将托盘推入和推出不需要人工扣合托盘，较为方便
55.在其他实施例中，推动件31可以是气缸，气缸的输出轴沿上下方向设置，气缸驱动连接连接端321，且使卡接端322靠近或者远离工作面111。
56.在本实施例中，滑行组件3的数量为两个，两个滑行组件3沿左右方向间隔设置，第一驱动组件2连接有连接架4，第一驱动组件2驱动连接连接架4，且使连接架4在工作面111上沿前后方向运动，两个推动件31均连接在连接架4上。
57.具体的，连接架4底部和工作面111之间设有间距，且两个推动件31均位于两个滑行板32的外侧。
58.由于托盘上放置有多袋血浆，因此设置两个滑行组件3，两个滑行组件3同时推动托盘沿前后方向运动，能均匀分散对托盘的推力，减少托盘在滑行过程中偏移目标路径的情形。
59.在其他实施例中，其中一个滑行板32可位于两个推动件31的外侧，另一个滑行板32可位于两个推动件31的外侧。
60.在本实施例中，推动件31包括推动部311和推动板312。
61.在本实施例中，推动部311连接在连接架4上。
62.具体的，两个推动部311位于两个推动板312的外侧。
63.具体的，推动部311可以是气缸或电动推杆。
64.在本实施例中，推动板312的一端和推动部311转动连接，推动板312的另一端和连接端321转动连接，推动板312的两端的转动轴线均平行于前后方向，推动部311驱动连接推动板312的一端沿运动，且使推动板312的一端沿左右方向运动。
65.在本实施例中，滑行板32转动连接于连接架4，且滑行板32的转动位置位于连接端321和卡接端322之间，滑行板32的转动轴线平行于前后方向。
66.推动部311的输出轴运动从而改变推动板312的位置，通过推动板312的传动使连接端321向下转动、卡接端322向上转动，使卡接端322与托盘分离，或者通过推动板312的传动使连接端321向上转动、卡接端322向下转动，使卡接端322卡接在托盘上，上述结构组成简单，便于生产。
67.在本实施例中，第一驱动组件2的数量为两个，两个第一驱动组件2沿左右方向间隔设置，连接架4设置于两个第一驱动组件2之间。
68.在本实施例中，两个第一驱动组件2均驱动连接连接架4，且两个第一驱动组件2同步驱动，使连接架4沿前后方向运动。
69.两个第一驱动组件2分别位于连接架4的左右两侧，即两个第一驱动组件2分别位于托盘的左右两侧，由此托盘沿前后方向运动时，受到两个第一驱动组件2的限位，使托盘沿着目标方向运动。
70.在本实施例中，还包括第二驱动组件5，第二驱动组件5的数量为两个，两个第二驱动组件5沿左右方向间隔设置，两个第二驱动组件5均连接于平台11内。
71.第一驱动组件2位于工作面111上，连接架4运动的最大量程受到第一驱动组件2的影响，当连接架4向前移动至第一驱动组件2的最前端时，也无法将托盘推入速冻机内，由此增设第二驱动组件5，第二驱动组件5带动第一驱动组件2向前运动，从而增大连接架4运动的最大量程，使托盘能完全推入速冻机内。
72.在本实施例中，两个第二驱动组件5分别驱动连接两个第一驱动组件2，且使两个第一驱动组件2在工作面111上沿前后方向运动。
73.在本实施例中，第一驱动组件2包括第一支架21、螺杆22和第一驱动件23。
74.在本实施例中，第一支架21连接于平台11，第一支架21的顶部凸出于工作面111，第二驱动组件5驱动第一支架21运动，使第一支架21在工作面111上沿前后方向运动。
75.具体的，连接架4位于两个第一支架21之间。
76.在本实施例中，螺杆22转动连接在第一支架21上，螺杆22沿水平方向设置，螺杆22的转动轴线沿前后方向设置，连接架4和螺杆22螺纹连接，连接架4滑动连接于第一支架21，连接架4的滑动方向沿前后方向设置。
77.在本实施例中，第一驱动件23设置在第一支架21上，第一驱动件23驱动连接螺杆22运动，且使螺杆22转动，第一驱动件23位于螺杆22的尾部。
78.限定第一支架21凸出于工作面111，托盘被夹紧在两个第一支架21之间，托盘被推动时受到两个第一支架21的限定；推动连接架4时，驱动第一驱动件23使螺杆22转动，由于连接架4与螺杆22螺纹连接且受到第一支架21位置的限定，由此连接架4在工作面111上沿前后方向运动，上述结构简单，便于生产。
79.在本实施例中，第一驱动件23包括第一驱动电机、皮带、主动轮和从动轮，第一驱动电机连接在第一支架21上，第一驱动电机驱动连接主动轮转动，主动轮的转动轴线沿前后方向设置，从动轮固定连接于螺杆22上，主动轮和从动轮之间连接有皮带。
80.在其他实施例中，第一驱动件23为电机，电机驱动螺杆22转动。
81.在本实施例中，第二驱动组件5包括齿轮53、齿条52和第二驱动件51。
82.在本实施例中，齿条52连接于平台11内，齿条52沿前后方向设置，且齿条52的齿面朝上设置。
83.在本实施例中，第二驱动件51连接在第一支架21上，第一支架21滑动连接于平台11上，且第一支架21沿前后方向滑动。
84.在本实施例中，第二驱动件51驱动连接齿轮53，且使齿轮53转动，齿轮53的转动轴线沿左右方向设置，齿轮53和齿条52相啮合。
85.齿条52固定在平台11上，驱动第二驱动件51使齿轮53转动，由于齿轮53与齿条52啮合且第二驱动件51连接在第一支架21上，则可以带动第一支架21沿前后方向运动，上述结构简单，便于生产。
86.在本实施例中，平台11设置有导轨6，导轨6沿前后方向设置，第一支架21上设置有导槽211，导槽211与导轨6适配，且导槽211沿前后方向滑动连接在导轨6上。
87.在本实施例中，导轨6沿左右方向设置有两条，两条导轨6分别位于两个第一驱动组件2的下方，且两个第一支架21均对应设置有导槽211。
88.在其他实施例中，导轨6可设置一条，导轨6位于任意一个第一驱动组件2的下方。
89.导槽211与导轨6适配，使第一支架21沿着导轨6滑动，从而限定第一支架21的滑动路径，进而限定托盘推送的方向。
90.在本实施例中，还包括升降件，升降件连接于车体1，升降件驱动连接平台11，且使平台11沿上下方向运动。
91.具体的，升降件可以选用气缸或者任意直线驱动机构，优选的，升降件为气缸，气缸沿竖直方向连接在车体1上，气缸驱动连接平台11运动。
92.升降件改变平台11的高度，使工作面111适配速冻机的高度。
93.其中，为了提高车体1和目标设备的对接精度，在车体1内安装电子陀螺仪，电子陀螺仪用于检测车体1当前的角度位置。实际使用时，车体1靠近速冻机时，电子陀螺仪能获取当前角度位置，在实际运行时可以自动向目标角度进行微调。
94.车体1还连接有双超声波传感器，双超声波传感器用于检测车体1和目标设备之间
的距离，以便在近距离时减速，避免车体1速度过快造成撞击速冻机。
95.车体1还连接有双金属检测传感器，速冻机的外壳为金属材料，当双金属检测传感器检测到速冻机的金属外壳后，即车体1已经紧贴速冻机，若其中一个检测到即为车体1倾斜，可通过旋转车体1使两个传感器都能检测到，作为电子陀螺仪微调角度后的再次校准。
96.车体1还连接有双磁铁霍尔检测传感器，在速冻机的金属外壳内左右安装两片磁铁，车身霍尔传感器通过对磁铁的检测进行左右微调，使车体1与速冻机实现对接，上述能提高车体1和速冻机之间的对接精度。
97.在使用成份辅助机器人时，驱动推动部311，在推动板312的传动下使滑行板32转动，进而使滑动端朝远离工作面111的方向运动，此时将托盘放在工作面111上，然后再次驱动推动部311，在推动板312的传动下使滑行板32转动，进而使滑动端朝靠近工作面111的方向运动，且使滑动端卡紧在托盘上，往托盘表面堆叠多袋血浆。
98.车体1移动至靠近速冻机的位置，升降件驱动工作面111至目标高度，第一驱动件23驱动螺杆22转动，由于连接架4受到第一支架21位置的限定，由此，连接架4在工作面111上沿前后方向运动，则托盘同步向前运动；与此同时，第二驱动件51驱动齿轮53转动，由于齿条52固定在平台11上，齿轮53转动时第一支架21沿前后方向运动，即第一支架21会随着托盘进入至速冻机内。
99.当托盘完全进入速冻机后，再次驱动推动部311，在推动板312的传动下使滑行板32转动，进而使滑动端朝远离工作面111的方向运动，此时第一驱动组件2和第二驱动组件5同步运动使滑行组件3和第一支架21退回至工作面111上，此时速冻机工作。
100.当血浆速冻完成后，第一驱动组件2和第二驱动组件5再次推动滑行组件3和第二支架伸入速冻机内，然后驱动推动部311，在推动板312的传动下使滑行板32转动，进而使滑动端朝靠近工作面111的方向运动，且使滑动端卡紧在托盘上，在第一驱动组件2和第二驱动组件5的作用下带动托盘移动至工作面111上。
101.以上对本实用新型的较佳实施方式进行了具体说明，但本实用新型创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本技术权利要求所限定的范围内。