一种机器人抓取用多功能变换治具的制作方法

本技术涉及一种抓取夹持装置，尤其涉及一种机器人抓取用多功能变换治具，属于自动化转移装置。

背景技术：

1、借助机器人抓取容器是诸如水泥、煤炭、矿产品等很多行业进行物料自动化转移的常用手段。然而，现有技术机器人所配的平行夹爪只适合矩形容器的抓取，难以满足除矩形容器外、还要同时需要转移输送圆形容器的使用需求。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于：针对上述现有技术存在的问题，提出一种可以解决兼容圆形或多边形容器自动化转移的机器人抓取用多功能变换治具，从而使配备平行夹爪的机器人具有更好的适应性。

2、为了达到以上目的，本实用新型的机器人抓取用多功能变换治具基本技术方案为：包括由横框和两侧框构成的门形框架，所述门形框架的两内角分别设有圆周定位柱，所述侧框内段铰支夹持杠杆的内端，所述夹持杠杆的外端装有限位轮，所述侧框的中部装有可触发的伸缩顶杆，所述伸缩顶杆的内端与所述夹持杠杆的中部接触。

3、使用时，圆形容器（或多边形）进入门形框架后被定位柱限定，之后当机器人的平行夹爪夹持门形框架的两侧框外侧时，将触发伸缩顶杆，使其朝内顶压夹持杠杆，结果两侧的限位轮靠拢，将圆形容器夹住，从而实现平行夹爪机器人对圆形或多边形容器的可靠夹持。

4、本实用新型进一步的完善是，所述夹持杠杆的外端与相应一侧的侧框之间装有复位簧。这样，当机器人的平行夹爪松释时，夹持杠杆上的夹持轮自行张开，便于圆形容器的进出。

5、本实用新型更进一步的完善是，所述圆周定位柱含有中部固连螺母的跨角支撑以及与所述螺母旋合的定位螺杆。

6、本实用新型再进一步的完善是，所述定位螺杆的内端装有定位盘。

7、本实用新型又进一步的完善是，所述侧框的中部通过与之固连的适配块装有可触发的伸缩顶杆。

8、本实用新型还进一步的完善是，所述适配块的形状与机器人平行夹爪对应的定位凹适配，所述伸缩顶杆的外端与机器人平行夹爪对应定位凹中的插入顶杆相对。

技术特征：

1.一种机器人抓取用多功能变换治具，其特征在于: 包括由横框和两侧框构成的门形框架，所述门形框架的两内角分别设有圆周定位柱，所述侧框内段铰支夹持杠杆的内端，所述夹持杠杆的外端装有限位轮，所述侧框的中部装有可触发的伸缩顶杆，所述伸缩顶杆的内端与所述夹持杠杆的中部接触。

2.根据权利要求1所述的机器人抓取用多功能变换治具，其特征在于：所述夹持杠杆的外端与相应一侧的侧框之间装有复位簧。

3.根据权利要求2所述的机器人抓取用多功能变换治具，其特征在于：所述圆周定位柱含有中部固连螺母的跨角支撑以及与所述螺母旋合的定位螺杆。

4.根据权利要求3所述的机器人抓取用多功能变换治具，其特征在于：所述定位螺杆的内端装有定位盘。

5.根据权利要求3或4所述的机器人抓取用多功能变换治具，其特征在于：所述侧框的中部通过与之固连的适配块装有可触发的伸缩顶杆。

6.根据权利要求5所述的机器人抓取用多功能变换治具，其特征在于：所述适配块的形状与机器人平行夹爪对应的定位凹适配，所述伸缩顶杆的外端与机器人平行夹爪对应定位凹中的插入顶杆相对。

技术总结
本技术涉及一种机器人抓取用多功能变换治具，属于自动化转移装置技术领域。该治具包括由横框和两侧框构成的门形框架，所述门形框架的两内角分别设有圆周定位柱，所述侧框内段铰支夹持杠杆的内端，所述夹持杠杆的外端装有限位轮，所述侧框的中部装有可触发的伸缩顶杆，所述伸缩顶杆的内端与所述夹持杠杆的中部接触。使用时，圆形或多边形容器进入门形框架后被定位柱限定，之后当机器人的平行夹爪夹持门形框架的两侧框外侧时，将触发伸缩顶杆，使其朝内顶压夹持杠杆，结果两侧的限位轮靠拢，将圆形容器夹住，从而实现平行夹爪机器人对圆形或多边形容器的可靠夹持。

技术研发人员：商宁,邵海建,尹如
受保护的技术使用者：南京和澳自动化科技有限公司
技术研发日：20221208
技术公布日：2024/1/12