一种并联机器人快换抓取机构的制作方法

本技术涉及工业机器人，特别涉及一种并联机器人快换抓取机构。

背景技术：

1、随着机器人技术的飞速发展，并联机器人作为工业机器人领域的一大分支，具有高速高精度高效率的特点，其中并联机器人为工业机器人中的一种，并联机器人可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构，其中并联机器人的特点呈现为无累积误差，精度较高；驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好，同时，并联机器人在执行运动的时候要保持良好的工作一致性，这要求机器人具有良好的执行能力。

2、申请人在申请本实用新型时，经过检索，发现中国专利公开了“一种并联机器人抓取快换机构”，其申请号为“201320282666.1”，该专利主要通过将快换接头的顶端圆柱形凹槽贴住压缩弹簧的自由端，定位销旋转至旋转轴下端字型槽入口方向，拉起分度销，向上用力使定位销沿9字型槽向上运动。运动至顶端时，旋转快换接头，使定位销沿9字型槽横向运动。运动至尽头时，撤去向上力量，压缩弹簧会将快换接头向下推，同时带动定位销进入9字型槽盲端，直至尽头压紧为止。松开分度销，其尖端会进入快换接头侧面的盲孔中，起到安全固定的作用。如此快换接头便会随旋转轴一起转动，但是上述的方案中，虽然可以加快更换抓取机构的速度，但是当抓取机构与物品的尺寸不相配时很容易造成抓取不稳使得物品脱落的现象，这样不但降低生产效率，还会对工件造成损坏。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种并联机器人快换抓取机构，能够利用卡块与卡槽可以快速地对夹持机构进行拆装，再通过电磁吸盘可以将工件吸附在通过两个夹板夹持固定，保证夹持的工件在移动时的稳定性。

2、本实用新型还提供具有上述一种并联机器人快换抓取机构，包括安装机架，所述安装机架的上表面固定连接有连接件，所述安装机架的内部固定连接有双向电动推杆，所述双向电动推杆的输出端均固定连接有安装块；

3、所述安装块的下表面开设有卡槽，所述安装块的上表面螺纹连接有紧固螺栓；

4、所述安装块的下表面设置有夹持机构，所述夹持机构包括固定块与夹板，所述固定块的上表面固定连接有卡块，所述卡块的上表面开设有紧固孔；

5、所述安装机架的内部且处于双向电动推杆的前后侧均固定连接有电动推杆一，所述电动推杆一的输出端固定连接有安装板，所述安装板的下表面固定连接有电磁吸盘。能够利用卡块与卡槽可以快速地对夹持机构进行拆装，再通过电磁吸盘可以将工件吸附在通过两个夹板夹持固定，保证夹持的工件在移动时的稳定性。

6、根据所述的一种并联机器人快换抓取机构，所述卡块与卡槽镶嵌，所述紧固螺栓的底端延伸至卡槽的内部，且与紧固孔螺纹连接。方便对夹持机构进行拆装。

7、根据所述的一种并联机器人快换抓取机构，所述固定块通过紧固孔、紧固螺栓与安装块相连接。

8、根据所述的一种并联机器人快换抓取机构，所述夹持机构还电动推杆二，所述电动推杆二的输出端与夹板的外侧面相连接，所述夹板的内侧面固定连接有防滑垫。便于对夹板的位置进行改变，同时保证夹持的工件不会发生脱落的现象。

9、根据所述的一种并联机器人快换抓取机构，所述电动推杆二安装于固定块的内侧面，所述防滑垫所使用的材料为橡胶。

10、根据所述的一种并联机器人快换抓取机构，所述卡块的上表面的两侧边均设置为倾斜状。便于卡块插入动卡槽内，减少安装的时间。

11、根据所述的一种并联机器人快换抓取机构，所述安装板远离电动推杆一的一端延伸至安装机架的下方，所述电磁吸盘的位置处于两个夹板之间。

12、本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

技术特征：

1.一种并联机器人快换抓取机构，其特征在于，包括安装机架（1），所述安装机架（1）的上表面固定连接有连接件（2），所述安装机架（1）的内部固定连接有双向电动推杆（3），所述双向电动推杆（3）的输出端均固定连接有安装块（4）；

2.根据权利要求1所述的一种并联机器人快换抓取机构，其特征在于，所述卡块（52）与卡槽（41）镶嵌，所述紧固螺栓（42）的底端延伸至卡槽（41）的内部，且与紧固孔（53）螺纹连接。

3.根据权利要求1所述的一种并联机器人快换抓取机构，其特征在于，所述固定块（51）通过紧固孔（53）、紧固螺栓（42）与安装块（4）相连接。

4.根据权利要求1所述的一种并联机器人快换抓取机构，其特征在于，所述夹持机构（5）还电动推杆二（54），所述电动推杆二（54）的输出端与夹板（55）的外侧面相连接，所述夹板（55）的内侧面固定连接有防滑垫（56）。

5.根据权利要求4所述的一种并联机器人快换抓取机构，其特征在于，所述电动推杆二（54）安装于固定块（51）的内侧面，所述防滑垫（56）所使用的材料为橡胶。

6.根据权利要求1所述的一种并联机器人快换抓取机构，其特征在于，所述卡块（52）的上表面的两侧边均设置为倾斜状。

7.根据权利要求1所述的一种并联机器人快换抓取机构，其特征在于，所述安装板（7）远离电动推杆一（6）的一端延伸至安装机架（1）的下方，所述电磁吸盘（8）的位置处于两个夹板（55）之间。

技术总结
本技术公开了一种并联机器人快换抓取机构，包括安装机架，所述安装机架的上表面固定连接有连接件，所述安装机架的内部固定连接有双向电动推杆，所述双向电动推杆的输出端均固定连接有安装块；所述安装块的下表面开设有卡槽，所述安装块的上表面螺纹连接有紧固螺栓；所述安装块的下表面设置有夹持机构，所述夹持机构包括固定块与夹板，所述固定块的上表面固定连接有卡块，所述卡块的上表面开设有紧固孔。通过上述结构，能够利用卡块与卡槽可以快速地对夹持机构进行拆装，再通过电磁吸盘可以将工件吸附在通过两个夹板夹持固定，保证夹持的工件在移动时的稳定性。

技术研发人员：王殿金,张恩亮,程仁彬,许京雷
受保护的技术使用者：山东亚川智能装备有限公司
技术研发日：20221217
技术公布日：2024/1/12