一种机器人第七轴高精准行走限位机构的制作方法

1.本实用新型涉及限位机构技术领域，特别是一种机器人第七轴高精准行走限位机构。


背景技术：

2.机器人第七轴是指除机器人本体轴以外的在机器人控制系统控制下的外部轴。机器人装上第七轴后，可以大大地扩展机器人的应用领域，如机器人安上第七轴后，可广泛应用于焊接、铸造、机械加工、智能仓储、汽车、航天等行业领域；工业生产中产品的包装、运输；汽车零部件制造、汽车生产组装、机械加工、家电、电子电气、木材与家具制造等行业；食品、医药、饮料、化工、军工等各行业产品的输送、装箱、搬运、码垛等领域.
3.如公开号为cn207387719u的一种工业七轴机器人第七轴行程限位机构，机器人本体由于某此原因，造成失控时，位置信号传感器会发出控制信号使机器人本体进入断电保护状态，使机器人本体快速停下，随后通过弹性缓冲件对其进行缓冲，达到保护机器人本体的目的。
4.上述限位机构还存在以下不足：
5.1、机器人断电之后，会继续向前运动，并撞击弹性缓冲件，如果机器人的速度过快时，仅靠弹性缓冲件进行缓冲，效果较差，进而会导致保护性能不佳，可能会导致机器人内部的元器件损坏。
6.2、弹性缓冲件长时间使用时出现磨损或者老化的情况，需要及时进行更换，以保证其防护性能，但是上述限位机构的弹性缓冲件拆装时比较麻烦，因此需要一种机器人第七轴高精准行走限位机构来解决上述问题。


技术实现要素：

7.本实用新型的目的旨在至少解决所述技术缺陷之一。
8.为此，本实用新型的一个目的在于提出一种机器人第七轴高精准行走限位机构，以解决背景技术中所提到的问题，克服现有技术中存在的不足。
9.为了实现上述目的，本实用新型一方面的实施例提供一种机器人第七轴高精准行走限位机构，包括限位导轨，所述限位导轨的一侧固定连接有位置信号传感器，所述限位导轨的一侧设置有限位构件，所述限位构件包括限位挡块，所述限位挡块的一侧固定连接有滑托，所述滑托的一侧固定连接有弹簧，所述滑托的一侧开设有限位孔，所述限位挡块的一侧设置有拆装构件，所述拆装构件包括螺纹柱，所述螺纹柱的一侧固定连接有固定板，所述固定板的一侧滑动连接有拆装块，所述拆装块的一侧固定连接有定位柱，所述拆装块的一侧固定连接有缓冲柱。
10.由上述任一方案优选的是，所述限位挡块的一侧开设有螺纹孔，所述螺纹孔的数量为两个，两个所述螺纹孔对称分布在限位挡块的一侧，所述螺纹孔的螺纹螺距与螺纹柱的螺纹螺距相适配。所述拆装块的一侧开设有固定孔，所述固定孔的数量为两个，两个所述
固定孔对称分布在拆装块的一侧，所述固定孔的直径大小与固定板的直径大小相等。所述限位挡块的一侧开设有定位孔，所述定位孔的直径大小与定位柱的直径大小相等，采用上述方案可以达到的技术效果是：当缓冲柱发生磨损或者老化时，首先需要转动螺纹柱，通过螺纹传动可以带动固定板向外进行运动，直至固定板运动出固定孔内部之后，可以将拆装块取下，随后取出新的拆装块并通过定位柱将其放置在限位挡块上，随后再次转动螺纹柱使其带动固定板使其将拆装块进行固定即可完成更换，而且拆装更加便捷。
11.由上述任一方案优选的是，所述缓冲柱的数量为若干个，若干个所述缓冲柱线性阵列在拆装块的一侧，所述缓冲柱的材质为天然橡胶。所述弹簧的数量为两个，两个弹簧对称分布在限位导轨的一侧，所述弹簧与限位导轨固定连接。所述限位导轨的一侧固定连接有限位柱，所述限位柱的直径大小与限位孔的直径大小相等，采用上述方案可以达到的技术效果是：将拆装块固定完成之后，机器人出现故障狗，位置信号传感器会发出控制信号使机器人本体进入断电保护状态，此时机器人将会在惯性的作用下继续在限位导轨上滑动，并撞击缓冲柱，通过缓冲柱可以对机器人进行第一次缓冲，随后可以带动限位挡块在限位柱上滑动，并通过弹簧进行第二缓冲，可以提高对机器人的缓冲效果，进而提升对机器人的防护效果。
12.与现有技术相比，本实用新型所具有的优点和有益效果为：
13.1、通过限位导轨、信号传感器和限位构件之间的配合设置，将拆装块固定完成之后，机器人出现故障狗，位置信号传感器会发出控制信号使机器人本体进入断电保护状态，此时机器人将会在惯性的作用下继续在限位导轨上滑动，并撞击缓冲柱，通过缓冲柱可以对机器人进行第一次缓冲，随后可以带动限位挡块在限位柱上滑动，并通过弹簧进行第二缓冲，可以提高对机器人的缓冲效果，进而提升对机器人的防护效果。
14.2、通过限位挡块和拆装构件之间的配合设置，当缓冲柱发生磨损或者老化时，首先需要转动螺纹柱，通过螺纹传动可以带动固定板向外进行运动，直至固定板运动出固定孔内部之后，可以将拆装块取下，随后取出新的拆装块并通过定位柱将其放置在限位挡块上，随后再次转动螺纹柱使其带动固定板使其将拆装块进行固定即可完成更换，而且拆装更加便捷。
附图说明
15.图1为本实用新型装配体的结构示意图；
16.图2为本实用新型限位导轨的结构示意图；
17.图3为本实用新型拆装构件的结构示意图；
18.图4为本实用新型限位挡块的结构示意图；
19.图5为本实用新型拆装块的结构示意图。
20.图中：1-限位导轨，2-位置信号传感器，3-限位构件，301-限位挡块，302-滑托，303-弹簧，304-限位孔，4-拆装构件，401-螺纹柱，402-固定板，403-拆装块，404-定位柱，405-缓冲柱，5-螺纹孔，6-固定孔，7-定位孔，8-限位柱。
具体实施方式
21.下面结合附图对本实用新型做进一步的描述，但本实用新型的保护范围不局限于
以下。
22.如图1至图5所示，一种机器人第七轴高精准行走限位机构，它包括限位导轨1，限位导轨1的一侧固定连接有位置信号传感器2，限位导轨1的一侧设置有限位构件3，限位构件3包括限位挡块301，限位挡块301的一侧固定连接有滑托302，滑托302的一侧固定连接有弹簧303，滑托302的一侧开设有限位孔304，限位挡块301的一侧设置有拆装构件4，拆装构件4包括螺纹柱401，螺纹柱401的一侧固定连接有固定板402，固定板402的一侧滑动连接有拆装块403，拆装块403的一侧固定连接有定位柱404，拆装块403的一侧固定连接有缓冲柱405。
23.作为本实用新型的一种可选技术方案，限位挡块301的一侧开设有螺纹孔5，螺纹孔5的数量为两个，两个螺纹孔5对称分布在限位挡块301的一侧，螺纹孔5的螺纹螺距与螺纹柱401的螺纹螺距相适配。拆装块403的一侧开设有固定孔6，固定孔6的数量为两个，两个固定孔6对称分布在拆装块403的一侧，固定孔6的直径大小与固定板402的直径大小相等。限位挡块301的一侧开设有定位孔7，定位孔7的直径大小与定位柱404的直径大小相等，当缓冲柱发生磨损或者老化时，首先需要转动螺纹柱401，通过螺纹传动可以带动固定板402向外进行运动，直至固定板402运动出固定孔6内部之后，可以将拆装块403取下，随后取出新的拆装块403并通过定位柱404将其放置在限位挡块301上，随后再次转动螺纹柱402使其带动固定板403使其将拆装块403进行固定即可完成更换。
24.作为本实用新型的一种可选技术方案，缓冲柱405的数量为若干个，若干个缓冲柱405线性阵列在拆装块403的一侧，缓冲柱405的材质为天然橡胶。弹簧303的数量为两个，两个弹簧303对称分布在限位导轨1的一侧，弹簧303与限位导轨1固定连接。限位导轨1的一侧固定连接有限位柱8，限位柱8的直径大小与限位孔304的直径大小相等，将拆装块403固定完成之后，机器人出现故障狗，位置信号传感器会发出控制信号使机器人本体进入断电保护状态，此时机器人将会在惯性的作用下继续在限位导轨1上滑动，并撞击缓冲柱405，通过缓冲柱405可以对机器人进行第一次缓冲，随后可以带动限位挡块301在限位柱8上滑动，并通过弹簧303进行第二缓冲。
25.一种机器人第七轴高精准行走限位机构，工作原理如下：
26.1)：当缓冲柱发生磨损或者老化时，首先需要转动螺纹柱401，通过螺纹传动可以带动固定板402向外进行运动，直至固定板402运动出固定孔6内部之后，可以将拆装块403取下，随后取出新的拆装块403并通过定位柱404将其放置在限位挡块301上，随后再次转动螺纹柱402使其带动固定板403使其将拆装块403进行固定即可完成更换。
27.2)：将拆装块403固定完成之后，机器人出现故障狗，位置信号传感器会发出控制信号使机器人本体进入断电保护状态，此时机器人将会在惯性的作用下继续在限位导轨1上滑动，并撞击缓冲柱405，通过缓冲柱405可以对机器人进行第一次缓冲，随后可以带动限位挡块301在限位柱8上滑动，并通过弹簧303进行第二缓冲。
28.综上，该机器人第七轴高精准行走限位机构，通过限位导轨1、信号传感器2和限位构件3之间的配合设置，将拆装块403固定完成之后，机器人出现故障狗，位置信号传感器会发出控制信号使机器人本体进入断电保护状态，此时机器人将会在惯性的作用下继续在限位导轨1上滑动，并撞击缓冲柱405，通过缓冲柱405可以对机器人进行第一次缓冲，随后可以带动限位挡块301在限位柱8上滑动，并通过弹簧303进行第二缓冲，可以提高对机器人的
缓冲效果，进而提升对机器人的防护效果。通过限位挡块301和拆装构件4之间的配合设置，当缓冲柱发生磨损或者老化时，首先需要转动螺纹柱401，通过螺纹传动可以带动固定板402向外进行运动，直至固定板402运动出固定孔6内部之后，可以将拆装块403取下，随后取出新的拆装块403并通过定位柱404将其放置在限位挡块301上，随后再次转动螺纹柱402使其带动固定板403使其将拆装块403进行固定即可完成更换，而且拆装更加便捷。
29.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
30.本领域技术人员不难理解，本实用新型包括上述说明书的实用新型内容和具体实施方式部分以及附图所示出的各部分的任意组合，限于篇幅并为使说明书简明而没有将这些组合构成的各方案一一描述。凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
31.尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。本实用新型的范围由所附权利要求及其等同限定。