一种巡检运维机器人的制作方法

本技术涉及移动机器人，特别涉及一种巡检运维机器人。

背景技术：

1、随着人工智能技术及移动机器人技术等迅速发展，巡检机器人顺势而生，其可携带多种安防监控设备对工作区域内进行智能巡视，并可自主决策以及将收集的信息传递至远端的监控系统。目前的巡检机器人分为挂轨移动机器人和地面行走机器人两种，其中挂轨移动机器人普遍应用于机房等较窄工作环境下，而地面行走机器人主要应用于仓库等较空旷的工作环境中，它们在各自工作环境里都能最大发挥自身最大巡检作用，但由于许多工厂里不仅有机房，而且还有更多厂房和仓库，因此需要两种巡检机器分别在机房和厂房等进行巡检工作，这就导致巡检机器人所需的养护和充能的成本较高，同时由于两者移动结构不同，因此工作人员在检修和调试起来较为繁琐。

技术实现思路

1、本实用新型的目的是提供一种巡检运维机器人，具有依据工作环境变化，自动切换移动方式的效果。

2、本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种巡检运维机器人，包括挂轨、移动机器人，所述挂轨上滑动连接有移动架，所述移动架上固定设有垂直于挂轨的升降板，所述升降板的一面固定设有齿条，所述升降板的另一面滑动连接有升降座，所述升降座上转动连接有转动杆，所述转动杆位于升降板的一侧且固定安装有啮合所述齿条的齿轮，所述升降座上设置有驱动所述转动杆转动的驱动装置，所述转动杆穿过齿轮固定连接有多边形柱，所述移动机器人上开设有供多边形柱插接的多边形孔。

3、通过采用上述技术方案，当移动机器人切换为挂轨移动时，移动机器人能够在地面上自动对准多边形孔和多边形柱并逐渐靠近，直至多边形柱完全插进移动机器人的多边形孔后，驱动装置就会驱动转动杆转动，使得移动机器人翻转，同时转动齿轮会在齿条上移动，使得升降座和移动机器人向上爬升，直至移动机器人在爬升和翻转了多圈半时，移动机器人底部的车轮就会正好会和挂轨的底面相接触，因此移动机器人就能在移动架的导向下，沿着挂轨移动，即切换成挂轨移动方式。当移动机器人切换为地面行走时，驱动装置驱动转动杆反转，使得移动机器人边翻转边下降，在即将到达地面时，移动机器人的车轮也会刚好落到地面上，此时移动机器人在地面快速移动，使得多边形柱退出移动机器人多边形孔。其中，移动机器人的一侧车轮在即将翻转时，会和地面或挂轨之间发生不可避免干涉，但由于车轮的橡胶材质和减震装置，且还在翻转过程中还进行着升降，因此车轮轮胎和减震装置会以一定的形变抵消干涉，同时加快升降速度，使得车轮快速的离开地面或挂轨，减小车轮和地面或挂轨的干涉程度。

4、本实用新型的进一步设置为：所述移动架上固定设有平行于升降板的固定板，且固定板的长度小于升降板，所述移动机器人位于固定板和升降板之间。

5、通过采用上述技术方案，当移动机器人翻转并升降到挂轨下方时，固定板和升降板能够固定移动机器人的两侧，从而防止移动机器人在沿着挂轨移动时，因惯性导致多边形柱退出移动机器人的多边形孔，发生掉落事故。

6、本实用新型的进一步设置为：所述固定板远离挂轨的一端固定连接有倾斜的导板，所述导板的倾斜的方向向固定板远离升降板的一侧。

7、通过采用上述技术方案，利用导板，能够在移动机器人翻转和爬升时，将其导引进固定板和升降板之间，以避免移动机器人的多边形孔和多边形柱未完全连接，导致翻转爬升的移动机器人卡在固定板下方。

8、本实用新型的进一步设置为：所述驱动装置包括固定于升降座的伺服电机、安装于伺服电机输出端的蜗轮蜗杆减速器，所述蜗轮蜗杆减速器的输出端固定连接所述转动杆。

9、通过采用上述技术方案，利用伺服电机，能够精准的控制转动杆的转动圈数，以保证移动机器人的翻转圈数和角度，而利用蜗轮蜗杆减速器传动，在能够减小伺服电机转速的同时，还能自锁固定转动杆的位置，进而将移动机器人稳定的倒挂在挂轨下方

10、本实用新型的进一步设置为：所述升降板远离齿条的一面开设有燕尾滑槽，所述升降座上固定设有嵌于燕尾滑槽且滑动的燕尾滑块。

11、通过采用上述技术方案，利用燕尾滑块和燕尾滑槽的配合，以保证升降座在升降板上的平稳升降。

12、本实用新型的有益效果是：

13、1.通过该结构，实现了巡检机器人简单的切换移动方式，以适应不同工作场景的效果，在面对较窄的机房环境，切换成挂轨移动的巡检机器人，能够检查到机房的所有角落和高处，而在面对较空旷的产房和仓库，切换成地面行走的巡检机器人，能够自主选择安全路线巡查，进而同时满足两种巡检机器人的工作任务，有效的降低了巡检机器人养护和能源成本。

14、2.通过齿轮和齿条的传动结构，同时实现了移动机器人的翻转和升降运动，从而节省移动机器人在切换过程中所需的能源。

技术特征：

1.一种巡检运维机器人，包括挂轨(1)、移动机器人(2)，其特征在于，所述挂轨(1)上滑动连接有移动架(3)，所述移动架(3)上固定设有垂直于挂轨(1)的升降板(31)，所述升降板(31)的一面固定设有齿条(311)，所述升降板(31)的另一面滑动连接有升降座(4)，所述升降座(4)上转动连接有转动杆(41)，所述转动杆(41)位于升降板(31)的一侧且固定安装有啮合所述齿条(311)的齿轮(411)，所述升降座(4)上设置有驱动所述转动杆(41)转动的驱动装置(5)，所述转动杆(41)穿过齿轮(411)固定连接有多边形柱(412)，所述移动机器人(2)上开设有供多边形柱(412)插接的多边形孔(21)。

2.根据权利要求1所述的一种巡检运维机器人，其特征在于：所述移动架(3)上固定设有平行于升降板(31)的固定板(32)，且固定板(32)的长度小于升降板(31)，所述移动机器人(2)位于固定板(32)和升降板(31)之间。

3.根据权利要求2所述的一种巡检运维机器人，其特征在于：所述固定板(32)远离挂轨(1)的一端固定连接有倾斜的导板(321)，所述导板(321)的倾斜的方向向固定板(32)远离升降板(31)的一侧。

4.根据权利要求2所述的一种巡检运维机器人，其特征在于：所述驱动装置(5)包括固定于升降座(4)的伺服电机(51)、安装于伺服电机(51)输出端的蜗轮蜗杆减速器(52)，所述蜗轮蜗杆减速器(52)的输出端固定连接所述转动杆(41)。

5.根据权利要求1所述的一种巡检运维机器人，其特征在于：所述升降板(31)远离齿条(311)的一面开设有燕尾滑槽(312)，所述升降座(4)上固定设有嵌于燕尾滑槽(312)且滑动的燕尾滑块(42)。

技术总结
本技术涉及移动机器人技术领域，公开了一种巡检运维机器人，包括挂轨、移动机器人，挂轨上滑动连接有移动架，移动架上固定设有垂直于挂轨升降板，升降板的一面固定设有齿条，升降板的另一面滑动连接有升降座，升降座上转动连接有转动杆，转动杆位于升降板的一侧且固定安装有啮合齿条的齿轮，升降座上设置有驱动转动杆转动的驱动装置，转动杆穿过齿轮固定连接有多边形柱，移动机器人上开设有供多边形柱插接的多边形孔。本技术具有以下优点和效果：具有依据工作环境变化，自动切换移动方式的效果。

技术研发人员：王洪荣,张启航,张湘凯,郭小刚
受保护的技术使用者：湖北贽丰机器人技术有限公司
技术研发日：20221223
技术公布日：2024/1/13