诊断系统的制作方法

本发明涉及一种数据处理技术，特别涉及一种诊断系统。

背景技术：

1、在下面的专利文献1中公开了一种作业装置，在该作业装置中，估计部基于第二力检测部的检测结果来估计第一力检测部检测的力的朝向和大小，异常判断部通过将估计部的估计结果与第一力检测部的检测结果进行比较，来判断是否第一力检测部和第二力检测部中的至少一方异常。

2、现有技术文献

3、专利文献

4、专利文献1：日本特开2020-39397号公报

技术实现思路

1、发明要解决的问题

2、在上述专利文献1中公开的技术是根据第一传感器的探测结果来估计第二传感器的探测结果的技术，追求其估计精度的提高。

3、本发明是基于本发明人对上述问题的认知而完成的，其一个目的在于提供一种提高对在具有受到驱动力而驱动的可动部的设备设置的传感器的探测结果进行估计的精度的技术。

4、用于解决问题的方案

5、为了解决上述问题，本发明的某个方式的诊断系统具备：动作条件信息获取部，其获取能够识别设备的动作条件的动作条件信息，该设备具有受到驱动力而驱动的可动部；探测结果获取部，其获取设置于设备的多个传感器的探测结果；探测结果估计部，其通过向模拟模型输入在第一时间点获取到的动作条件信息和在第一时间点获取到的多个传感器的探测结果，来估计多个传感器中的特定的传感器的第二时间点的探测结果；以及传感器状态估计部，其将所估计出的第二时间点的特定的传感器的探测结果与在第二时间点获取到的多个传感器中的特定的传感器的探测结果进行比较，来估计特定的传感器的状态。

6、此外，以上的构成要素的任意的组合、使本发明的表现在装置、方法、计算机程序、保存有计算机程序的记录介质等之间变换而得到的方式作为本发明的方式也是有效的。

7、发明的效果

8、根据本发明，能够提高对在具有受到驱动力而驱动的可动部的设备设置的传感器的探测结果进行估计的精度。

技术特征：

1.一种诊断系统，具备：

2.根据权利要求1所述的诊断系统，其中，

3.根据权利要求1或2所述的诊断系统，其中，

4.根据权利要求1～3中的任一项所述的诊断系统，还具备：

5.根据权利要求4所述的诊断系统，其中，

6.根据权利要求4或5所述的诊断系统，其中，

技术总结
诊断系统(10)获取能够识别机械臂(12)的动作条件的动作条件信息。诊断系统(10)获取设置于机械臂(12)的多个传感器装置(20)的探测结果。诊断系统(10)通过向模拟模型输入在第一时间点获取到的上述动作条件信息和在第一时间点获取到的多个传感器装置(20)的探测结果，来估计多个传感器装置(20)中的特定的传感器装置(20)的第二时间点的探测结果。诊断系统(10)将所估计出的第二时间点的特定的传感器装置(20)的探测结果与在第二时间点获取到的特定的传感器装置(20)的探测结果进行比较，来估计特定的传感器装置(20)的状态。

技术研发人员：和田贵志,安藤清,白田卓也
受保护的技术使用者：纳博特斯克有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/25