基于Ethercat控制的SCARA机器人执行机构的制作方法

本发明涉及工业机器人，具体涉及到一种基于ethercat控制的scara机器人执行机构。

背景技术：

1、工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。scara(selective compliance assembly robot arm，中文译名：选择顺应性装配机器手臂)是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人。scara机器人在x、y方向上具有顺从性，而在z轴方向具有良好的刚度，此特性特别适合于装配工作以及分拣工作。

2、但scara机器人应用z轴末端若需要挂载多工具执行器，通常通过io的方式连接控制器，且一个执行机构就需要布置若干气管，同时u轴旋转过程中会造成气管缠绕等问题。

技术实现思路

1、本发明的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种基于ethercat控制的scara机器人执行机构。

2、为实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：基于ethercat控制的scara机器人执行机构，包括执行组件和控制所述执行组件工作的ethercat控制组件，所述ethercat控制组件安装于所述执行组件上；所述执行组件包括主框架，所述主框架上安装有真空发生器，所述真空发生器的输出端安装有吸嘴，所述吸嘴上连接有伸缩气缸，所述真空发生器、伸缩气缸与所述ethercat控制机构电连接，通过所述ethercat控制机构控制所述真空发生器、伸缩气缸的工作状态。

3、进一步的，ethercat控制组件包括ethercat控制器，所述ethercat控制器外部设置有固定板；且所述ethercat控制器安装于所述主框架底部。

4、进一步的，还包括电磁阀，所述电磁阀与所述ethercat控制器电连接，用于控制所述真空发生器的真空压力。

5、进一步的，真空发生器包括多个，多个所述真空发生器周向布置于所述主框架顶部，并与所述电磁阀相连接。

6、进一步的，主框架外围周向布置有多个从框架，所述固定板与所述从框架相连接，所述伸缩气缸安装于所述从框架顶部，所述吸嘴安装于所述从框架底部。

7、进一步的，伸缩气缸顶部部设置有伸缩气缸调速阀，所述伸缩气缸调速阀与ethercat控制器电连接。

8、进一步的，从框架中部设置有中空腔体，所述中空腔体内安装有负压传感器，所述负压传感器与所述ethercat控制器电连接。

9、进一步的，还包括主控制器，所述主控制器与所述ethercat控制器电连接，用于控制所述ethercat控制器的工作状态。

10、进一步的，ethercat控制器上电连接有网口，所述网口上连接有网线，通过所述网线与所述主控制器电连接。

11、进一步的，还包括机器人本体，所述机器人本体设置有机械臂，所述执行组件通过一网线和供气管位于所述机械臂端部布置。

12、本发明的有益效果：由上述对本发明的描述可知，与现有技术相比，本发明的一种基于ethercat控制的scara机器人执行机构，包括执行组件和控制所述执行组件工作的ethercat控制组件，所述ethercat控制组件安装于所述执行组件上；所述执行组件包括主框架，所述主框架上安装有真空发生器，所述真空发生器的输出端安装有吸嘴，所述吸嘴上连接有伸缩气缸，所述真空发生器、伸缩气缸与所述ethercat控制机构电连接，通过所述ethercat控制机构控制所述真空发生器、伸缩气缸的工作状态，实现执行机构在机器人本体z轴中心气路和线路最大程度的优化，保证了执行机构运行的稳定性，有效避免出现气管缠绕的问题。

技术特征：

1.基于ethercat控制的scara机器人执行机构，其特征在于：包括执行组件和控制所述执行组件工作的ethercat控制组件，所述ethercat控制组件安装于所述执行组件上；所述执行组件包括主框架，所述主框架上安装有真空发生器，所述真空发生器的输出端安装有吸嘴，所述吸嘴上连接有伸缩气缸，所述真空发生器、伸缩气缸与所述ethercat控制机构电连接，通过所述ethercat控制机构控制所述真空发生器、伸缩气缸的工作状态。

2.根据权利要求1所述的基于ethercat控制的scara机器人执行机构，其特征在于：所述ethercat控制组件包括ethercat控制器，所述ethercat控制器外部设置有固定板；且所述ethercat控制器安装于所述主框架底部。

3.根据权利要求2所述的基于ethercat控制的scara机器人执行机构，其特征在于：还包括电磁阀，所述电磁阀与所述ethercat控制器电连接，用于控制所述真空发生器的真空压力。

4.根据权利要求3所述的基于ethercat控制的scara机器人执行机构，其特征在于：所述真空发生器包括多个，多个所述真空发生器周向布置于所述主框架顶部，并与所述电磁阀相连接。

5.根据权利要求2所述的基于ethercat控制的scara机器人执行机构，其特征在于：所述主框架外围周向布置有多个从框架，所述固定板与所述从框架相连接，所述伸缩气缸安装于所述从框架顶部，所述吸嘴安装于所述从框架底部。

6.根据权利要求5所述的基于ethercat控制的scara机器人执行机构，其特征在于：所述伸缩气缸顶部部设置有伸缩气缸调速阀，所述伸缩气缸调速阀与所述ethercat控制器电连接。

7.根据权利要求5所述的基于ethercat控制的scara机器人执行机构，其特征在于：所述从框架中部设置有中空腔体，所述中空腔体内安装有负压传感器，所述负压传感器与所述ethercat控制器电连接。

8.根据权利要求2所述的基于ethercat控制的scara机器人执行机构，其特征在于：还包括主控制器，所述主控制器与所述ethercat控制器电连接，用于控制所述ethercat控制器的工作状态。

9.根据权利要求8所述的基于ethercat控制的scara机器人执行机构，其特征在于：所述ethercat控制器上电连接有网口，所述网口上连接有网线，通过所述网线与所述主控制器电连接。

10.根据权利要求1所述的基于ethercat控制的scara机器人执行机构，其特征在于：还包括机器人本体，所述机器人本体设置有机械臂，所述执行组件通过一网线和供气管位于所述机械臂端部布置。

技术总结
本发明涉及工业机器人技术领域，具体涉及到一种基于Ethercat控制的SCARA机器人执行机构。本申请的基于Ethercat控制的SCARA机器人执行机构，包括执行组件和控制所述执行组件工作的Ethercat控制组件，所述Ethercat控制组件安装于所述执行组件上；所述执行组件包括主框架，所述主框架上安装有真空发生器，所述真空发生器的输出端安装有吸嘴，所述吸嘴上连接有伸缩气缸，所述真空发生器、伸缩气缸与所述Ethercat控制机构电连接，通过所述Ethercat控制机构控制所述真空发生器、伸缩气缸的工作状态，实现执行机构在机器人本体Z轴中心气路和线路最大程度的优化，保证了执行机构运行的稳定性，有效避免出现气管缠绕的问题。

技术研发人员：毕建民,卢超煌
受保护的技术使用者：新华海通(厦门)信息科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13