本发明涉及工业机器人、复合夹具，具体为一种具有加工复合夹具的工业机器人。
背景技术：
1、随着制造业水平不断提高，工业机械人越来越普及，通过工业机械人代替工人完成物品的夹持移动，进而使得工业机器人采用复合夹具对不同材质不同形状的物品进行夹持移动。
2、现有中国专利(公告号：cn114603536a)及一种具有加工复合夹具的工业机器人，此专利工件夹持受力时主要的阻力将由第三滑块和第二凸板承担，进而大大减少了导杆和第二丝杆的受力，明显提升了使用寿命，同时，由于调节板、第三滑块和第二凸板位于外侧，更便于检修更换，且作为简单的受力结构件，在保证受力强度的前提下，可以选用成本较低的材料制作而成，以降低更换成本，然而其采用单一电机以及丝杆完成夹持，随着丝杆的磨损，以及夹持部件装配差距，在一段时间的内的工作过程中会出现夹持松动的情况，对于工业机器人而言，其夹持的压力和夹持方式是一定，而对于工业机器人的夹具而言，由于产品的材质不同以及形状不同，其加持的压力以及夹持的方式也需要根据实际进行调整。
3、因此，我们提供一种具有加工复合夹具的工业机器人，有利于根据实际夹取物品调整夹持的压力，有利于根据物品的形状调整夹持的方式，有利于提高复合夹具工业机器人的适用性。
技术实现思路
1、本发明的目的在于提供一种具有加工复合夹具的工业机器人，解决了背景技术中所提出的问题。
2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种具有加工复合夹具的工业机器人，包括夹具座，所述夹具座前端开设有滑槽，所述夹具座内部对应滑槽的位置开设有第一线性滑轨，所述第一线性滑轨内安装有第一行程传感器，所述夹具座内壁左侧安装有液压推杆，所述液压推杆右端连接有驱动滑杆，所述驱动滑杆后端在第一线性滑轨上滑动连接，所述驱动滑杆底部连接有左夹板，所述夹具座底部滑动安装有右夹板，所述右夹板的驱动结构和左夹板的驱动结构对称相同，所述左夹板内斜边开设有移动滑轨，所述移动滑轨内滑动安装有滑块，所述滑块末端通过电动推杆推动移动。
3、作为本发明的一种优选实施方式，所述左夹板顶端和夹具座底面之间安装有第二线性滑轨，所述左夹板随着驱动滑杆在第一线性滑轨上移动同步在第二线性滑轨上移动。
4、作为本发明的一种优选实施方式，所述电动推杆带动滑块在移动滑轨向下移动，所述左夹板的内夹角的边长随之变短，所述电动推杆内安装有第二行程传感器。
5、作为本发明的一种优选实施方式，所述左夹板和右夹板相向移动使得两者形成夹持状态。
6、作为本发明的一种优选实施方式，所述右夹板的内夹角的边长同步缩短，所述左夹板的内夹角边长和右夹板的内夹角边长同步变化。
7、作为本发明的一种优选实施方式，所述夹具座顶部设置有旋转连杆，所述旋转连杆顶部安装有驱动架，所述驱动架内壁通过轴体连接有驱动壳。
8、作为本发明的一种优选实施方式，所述驱动壳后端通过驱动杆连接有底座，所述驱动杆前端对应驱动壳内的电机相连接。
9、作为本发明的一种优选实施方式，所述驱动滑杆穿过滑槽对应左夹板相连接，所述第一线性滑轨通过信号线经过驱动滑杆对应夹具座相连接。
10、与现有技术相比，本发明的有益效果如下：
11、本发明通过第一线性滑轨、第二线性滑轨、液压推杆、驱动滑轨、移动滑轨、滑块和电动推杆的设置，通过同步启动左夹座和右夹座的液压推杆，两组液压推杆同步推动驱动滑杆在第一线性滑轨移动，进而左夹板和右夹板同步相向移动夹持产品，而双向移动夹持行程相较于单向移动夹持行程刻度是其的一半，同时启动电动推杆带动滑块在移动滑轨向下移动，左夹板的内夹角的边长随之变短，右夹板同步内夹角的边长随之变短，通过对左右内夹角的边长调整可适应于夹持不同形状物品，有利于根据实际夹取物品调整夹持的压力，有利于根据物品的形状调整夹持的方式，有利于提高复合夹具工业机器人的适用性。
1.一种具有加工复合夹具的工业机器人，包括夹具座(2)，所述夹具座(2)前端开设有滑槽(7)，所述夹具座(2)内部对应滑槽(7)的位置开设有第一线性滑轨(13)，所述第一线性滑轨(13)内安装有第一行程传感器(15)，其特征在于：所述夹具座(2)内壁左侧安装有液压推杆(12)，所述液压推杆(12)右端连接有驱动滑杆(10)，所述驱动滑杆(10)后端在第一线性滑轨(13)上滑动连接，所述驱动滑杆(10)底部连接有左夹板(9)，所述夹具座(2)底部滑动安装有右夹板(8)，所述右夹板(8)的驱动结构和左夹板(9)的驱动结构对称相同，所述左夹板(9)内斜边开设有移动滑轨(18)，所述移动滑轨(18)内滑动安装有滑块(17)，所述滑块(17)末端通过电动推杆(16)推动移动。
2.根据权利要求1所述的一种具有加工复合夹具的工业机器人，其特征在于：所述左夹板(9)顶端和夹具座(2)底面之间安装有第二线性滑轨(14)，所述左夹板(9)随着驱动滑杆(10)在第一线性滑轨(13)上移动同步在第二线性滑轨(14)上移动。
3.根据权利要求1所述的一种具有加工复合夹具的工业机器人，其特征在于：所述电动推杆(16)带动滑块(17)在移动滑轨(18)向下移动，所述左夹板(9)的内夹角的边长随之变短，所述电动推杆(16)内安装有第二行程传感器(19)。
4.根据权利要求1所述的一种具有加工复合夹具的工业机器人，其特征在于：所述左夹板(9)和右夹板(8)相向移动使得两者形成夹持状态。
5.根据权利要求3所述的一种具有加工复合夹具的工业机器人，其特征在于：所述右夹板(8)的内夹角的边长同步缩短，所述左夹板(9)的内夹角边长和右夹板(8)的内夹角边长同步变化。
6.根据权利要求1所述的一种具有加工复合夹具的工业机器人，其特征在于：所述夹具座(2)顶部设置有旋转连杆(3)，所述旋转连杆(3)顶部安装有驱动架(4)，所述驱动架(4)内壁通过轴体连接有驱动壳(5)。
7.根据权利要求1所述的一种具有加工复合夹具的工业机器人，其特征在于：所述驱动壳(5)后端通过驱动杆(6)连接有底座(1)，所述驱动杆(6)前端对应驱动壳(5)内的电机相连接。
8.根据权利要求1所述的一种具有加工复合夹具的工业机器人，其特征在于：所述驱动滑杆(10)穿过滑槽(7)对应左夹板(9)相连接，所述第一线性滑轨(13)通过信号线(11)经过驱动滑杆(10)对应夹具座(2)相连接。