机器人控制方法、装置、电子设备和存储介质与流程

本申请实施例涉及远程控制技术，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术：

1、现实场景中的机器人很难做到远范围的执行作业，都需要专业人员在现场进行操控和调试，这就使得现有的机器人都只适用于短程执行作业，而无法进行远程控制，特别是危险和难以到达的地方。

2、结合元宇宙技术可以实现数字空间和物理世界的无界连接，可以实现机器人远程作业。但是，元宇宙技术需要实时更新场景环境点云，因此需要多个高精度的传感器获取现场点云数据，硬件成本过高，数据处理复杂，导致控制的实时性差。

技术实现思路

1、本申请提供一种机器人控制方法、装置、电子设备和存储介质，以降低硬件成本，简化数据处理复杂度，提高控制的实时性。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种机器人控制方法，应用于元宇宙设备，该机器人控制方法包括：

3、获取操纵信号，并根据操纵信号生成控制信号；

4、将控制信号发送给实体机器人，以指示实体机器人响应于控制信号，执行相应目标动作；

5、获取采集的实体机器人执行目标动作时的现场实时视图；

6、根据现场实时视图，更新元宇宙设备中实体机器人对应虚拟机器人的位姿信息。

7、第二方面，本申请实施例提供了一种机器人控制方法，应用于实体机器人，该机器人控制方法包括：

8、获取元宇宙设备响应于操作信号所生成的控制信号；

9、响应于控制信号，执行相应目标动作，以使元宇宙设备获取采集实体机器人执行目标动作时的现场实时视图，并根据现场实时视图，更新元宇宙设备中实体机器人对应虚拟机器人的位姿信息。

10、第三方面，本申请实施例还提供了一种机器人控制装置，配置于元宇宙设备，该机器人控制装置包括：

11、控制信号生成模块，用于获取操纵信号，并根据操纵信号生成控制信号；

12、控制信号发送模块，用于将控制信号发送给实体机器人，以指示实体机器人响应于控制信号，执行相应目标动作；

13、现场实时视图获取模块，用于获取采集的实体机器人执行目标动作时的现场实时视图；

14、位姿信息更新模块，用于根据现场实时视图，更新元宇宙设备中实体机器人对应虚拟机器人的位姿信息。

15、第四方面，本申请实施例还提供了一种机器人控制装置，配置于实体机器人，该机器人控制装置包括：

16、控制信号获取模块，用于获取元宇宙设备响应于操作信号所生成的控制信号；

17、目标动作执行模块，用于响应于控制信号，执行相应目标动作，以使元宇宙设备获取采集实体机器人执行目标动作时的现场实时视图，并根据现场实时视图，更新元宇宙设备中实体机器人对应虚拟机器人的位姿信息。

18、第五方面，本申请实施例还提供了电子设备，该电子设备包括：

19、一个或多个处理器；

20、存储装置，用于存储一个或多个程序；

21、当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如本申请实施例提供的任意一种机器人控制方法。

22、第六方面，本申请实施例还提供了一种包括计算机可执行指令的存储介质，计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本申请实施例提供的任意一种机器人控制方法。

23、本申请通过获取操纵信号，并根据操纵信号生成控制信号；将控制信号发送给实体机器人，以指示实体机器人响应于控制信号，执行相应目标动作；获取采集的实体机器人执行目标动作时的现场实时视图；根据现场实时视图，更新元宇宙设备中实体机器人对应虚拟机器人的位姿信息。可以根据现场实时视图实时的更新元宇宙设备中虚拟机器人的位姿信息，现场实时视图获取对获取设备要求较低，可以降低硬件成本，现场实时视图相较于点云数据复杂度低，处理速度快，可以提高控制的实时性。因此通过本申请的技术方案，解决了需要多个高精度的传感器获取现场点云数据，硬件成本过高，数据处理复杂，导致控制的实时性差的问题，达到了降低硬件成本，简化数据处理复杂度，提高控制的实时性的效果。

技术特征：

1.一种机器人控制方法，其特征在于，应用于元宇宙设备，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取采集的所述实体机器人执行所述目标动作时的现场实时视图，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述根据更新后的虚拟位置关系更新所述虚拟机器人的位姿之后，还包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际位置关系，更新所述虚拟机器人与所述实体物体对应虚拟物体之间的虚拟位置关系，包括：

5.一种机器人控制方法，其特征在于，应用于实体机器人，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.一种机器人控制装置，其特征在于，配置于元宇宙设备，包括：

8.一种机器人控制装置，其特征在于，配置于实体机器人，包括：

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-4任一所述的机器人控制方法，和/或，实现如权利要求5-6任一所述的机器人控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4任一所述的机器人控制方法和/或，实现如权利要求5-6任一所述的机器人控制方法。

技术总结
本申请实施例公开了一种机器人控制方法、装置、电子设备和存储介质。获取操纵信号，并根据操纵信号生成控制信号；将控制信号发送给实体机器人，以指示实体机器人响应于控制信号，执行相应目标动作；获取采集的实体机器人执行目标动作时的现场实时视图；根据现场实时视图，更新元宇宙设备中实体机器人对应虚拟机器人的位姿信息。本申请实施例降低了硬件成本，简化了数据处理复杂度，提高了控制的实时性。

技术研发人员：许雄,杨帆,龚子轩,杨万利
受保护的技术使用者：节卡机器人（深圳）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/14