一种液压控制钢索的机器臂的制作方法

本发明涉及机器臂，尤其涉及一种液压控制钢索的机器臂。

背景技术：

1、机械臂是一种能够模拟人类手臂运动的装置，通常由多个关节和连接件组成。它可以在工业、医疗、军事和其他领域中执行各种任务。

2、机械臂通常由基座、关节、连杆、手部或末端执行器；机械臂的控制通常由计算机或其他智能控制系统完成，通过预先编程或实时传感器反馈来控制机械臂的运动。机械臂可以执行各种任务，如搬运、装配、焊接、喷涂、手术等。

3、针对上述中的相关技术，发明人认为存在以下缺陷：现有的机械臂在对物件进行夹装抬升过程中通常采用单一液压驱动方式，抬升物体的重量受到液压缸最大压力限制，抬升较重物体时，易出现液压缸爆缸的情况；因此，提出一种液压控制钢索的机器臂。

技术实现思路

1、本发明提出的一种液压控制钢索的机器臂，解决了现有的机械臂在对物件进行夹装抬升过程中通常采用单一液压驱动方式，抬升物体的重量受到液压缸最大压力限制，抬升较重物体时，易出现液压缸爆缸的情况的问题。

2、本发明提出的一种液压控制钢索的机器臂，包括机械臂和夹爪，两组夹爪安装于机械臂下方，所述机械臂一侧壁固定连接有辅助仓，机械臂与辅助仓之间开设有驱动槽，驱动槽内部安装有定位架和升降架，所述定位架内壁安装有定滑轮，所述升降架内壁安装有动滑轮组件，所述辅助仓内部安装有液压缸，液压缸输出端连接有伸缩柱，所述定滑轮、动滑轮组件和伸缩柱之间安装有钢索，所述升降架底面固定连接有升降座，升降座下方安装夹爪，升降座与夹爪之间安装有调节夹爪角度和开合的调节组件。

3、通过上述技术方案，通过采用液压缸拉动钢索，钢索通过定滑轮和动滑轮组件，抬升升降架，实现升降架的升降，配合夹爪的夹持，让液压缸只需要施加远小于物体质量的力，就可以将物体抬升，让液压缸始终承受在稳定的负载内，有效避免液压缸爆缸，保证了液压缸的稳定运转，且增大了该机械臂的承载范围，可以抬升超过液压缸负载的物体重量；通过增加动滑轮的数量，可以减少液压缸所需要施加的力。

4、作为上述方案的进一步改进，所述定位架固定安装于驱动槽内壁，定位架底面的连接有挂钩，所述钢索通过挂钩、动滑轮组件、定滑轮和伸缩柱连接。

5、作为上述方案的进一步改进，所述升降架内壁开设有若干安装槽，安装槽内壁安装有动滑轮。

6、作为上述方案的进一步改进，所述安装槽数量为两组，两组安装槽内部分别安装有第一动滑轮和第二动滑轮，所述钢索通过挂钩、第一动滑轮、定滑轮、第二动滑轮和伸缩柱连接。

7、通过上述技术方案，通过采用液压缸拉动钢索，钢索通过定滑轮、第一动滑轮和第二动滑轮，抬升升降架，实现升降架的升降，配合夹爪的夹持，让液压缸只需要施加大于物体质量四分之一的力，就可以将物体抬升，减少了液压缸所需要施加的力。

8、作为上述方案的进一步改进，所述调节组件包括微型电机、油缸、主动齿和齿盘，所述升降座底面固定连接有安装架，所述安装架底面固定连接有固定盘，固定盘底面转动连接有旋转盘，旋转盘底面固定连接有爪架，爪架与固定盘和旋转盘中心处均开设有通孔。

9、作为上述方案的进一步改进，两组所述夹爪呈对称式安装于爪架内壁，所述油缸转动安装于固定盘上表面，油缸输出端连接有伸缩杆，伸缩杆贯穿通孔，伸缩杆一端固定安装有连接架，所述夹爪内壁开设有连接槽，所述连接架与连接槽之间铰接有连杆，所述微型电机安装于固定盘上表面，且微型电机输出端连接有转轴，转轴输出端连接至旋转盘内，所述转轴周侧面安装有主动齿，所述旋转盘内表面固定连接有齿轮座，齿轮座周侧面安装有齿盘，所述主动齿与齿盘啮合。

10、通过上述技术方案，通过油缸驱动伸缩杆的伸缩，再配合连杆，实现夹爪的开合夹持功能；通过微型电机带动转轴旋转，转轴带动主动齿旋转，主动齿配合齿盘,使齿盘带动旋转盘转动，旋转盘带动爪架、夹爪和油缸旋转，实现夹爪的角度稳定调节。

11、作为上述方案的进一步改进，所述夹爪内壁阵列有防滑齿。

12、通过上述技术方案，通过防滑齿增强了夹爪的夹持性能。

13、作为上述方案的进一步改进，所述驱动槽内壁开设有限位槽，所述升降架与限位槽滑动配合。

14、作为上述方案的进一步改进，所述机械臂上方安装有驱动电机，所述驱动电机输出端与机械臂上表面连接，驱动电机上表面安装有连接座。

15、本发明的有益效果：

16、通过采用液压缸拉动钢索，钢索通过定滑轮和动滑轮组件，抬升升降架，实现升降架的升降，配合夹爪的夹持，让液压缸只需要施加远小于物体质量的力，就可以将物体抬升，让液压缸始终承受在稳定的负载内，有效避免液压缸爆缸，保证了液压缸的稳定运转，且增大了该机械臂的承载范围，可以抬升超过液压缸负载的物体重量；通过增加动滑轮的数量，可以减少液压缸所需要施加的力。

技术特征：

1.一种液压控制钢索的机器臂，包括机械臂（1）和夹爪（26），两组夹爪（26）安装于机械臂（1）下方，其特征在于，所述机械臂（1）一侧壁固定连接有辅助仓（4），机械臂（1）与辅助仓（4）之间开设有驱动槽（5），驱动槽（5）内部安装有定位架（6）和升降架（8），所述定位架（6）内壁安装有定滑轮（7），所述升降架（8）内壁安装有动滑轮组件，所述辅助仓（4）内部安装有液压缸（15），液压缸（15）输出端连接有伸缩柱（16），所述定滑轮（7）、动滑轮组件和伸缩柱（16）之间安装有钢索（12），所述升降架（8）底面固定连接有升降座（14），升降座（14）下方安装夹爪（26），升降座（14）与夹爪（26）之间安装有调节夹爪（26）角度和开合的调节组件。

2.根据权利要求1所述的一种液压控制钢索的机器臂，其特征在于，所述定位架（6）固定安装于驱动槽（5）内壁，定位架（6）底面的连接有挂钩（11），所述钢索（12）通过挂钩（11）、动滑轮组件、定滑轮（7）和伸缩柱（16）连接。

3.根据权利要求1或2所述的一种液压控制钢索的机器臂，其特征在于，所述升降架（8）内壁开设有若干安装槽，安装槽内壁安装有动滑轮。

4.根据权利要求3所述的一种液压控制钢索的机器臂，其特征在于，所述安装槽数量为两组，两组安装槽内部分别安装有第一动滑轮（9）和第二动滑轮（10），所述钢索（12）通过挂钩（11）、第一动滑轮（9）、定滑轮（7）、第二动滑轮（10）和伸缩柱（16）连接。

5.根据权利要求1所述的一种液压控制钢索的机器臂，其特征在于，所述调节组件包括微型电机（20）、油缸（24）、主动齿（22）和齿盘（23），所述升降座（14）底面固定连接有安装架（17），所述安装架（17）底面固定连接有固定盘（18），固定盘（18）底面转动连接有旋转盘（19），旋转盘（19）底面固定连接有爪架（1901），爪架（1901）与固定盘（18）和旋转盘（19）中心处均开设有通孔（1902）。

6.根据权利要求5所述的一种液压控制钢索的机器臂，其特征在于，两组所述夹爪（26）呈对称式安装于爪架（1901）内壁，所述油缸（24）转动安装于固定盘（18）上表面，油缸（24）输出端连接有伸缩杆（25），伸缩杆（25）贯穿通孔（1902），伸缩杆（25）一端固定安装有连接架（29），所述夹爪（26）内壁开设有连接槽（28），所述连接架（29）与连接槽（28）之间铰接有连杆（30），所述微型电机（20）安装于固定盘（18）上表面，且微型电机（20）输出端连接有转轴（21），转轴（21）输出端连接至旋转盘（19）内，所述转轴（21）周侧面安装有主动齿（22），所述旋转盘（19）内表面固定连接有齿轮座，齿轮座周侧面安装有齿盘（23），所述主动齿（22）与齿盘（23）啮合。

7.根据权利要求6所述的一种液压控制钢索的机器臂，其特征在于，所述夹爪（26）内壁阵列有防滑齿（27）。

8.根据权利要求1所述的一种液压控制钢索的机器臂，其特征在于，所述驱动槽（5）内壁开设有限位槽（13），所述升降架（8）与限位槽（13）滑动配合。

9.根据权利要求1所述的一种液压控制钢索的机器臂，其特征在于，所述机械臂（1）上方安装有驱动电机（2），所述驱动电机（2）输出端与机械臂（1）上表面连接，驱动电机（2）上表面安装有连接座（3）。

技术总结
本发明涉及机器臂技术领域，公开了一种液压控制钢索的机器臂，包括机械臂和夹爪，两组夹爪安装于机械臂下方，机械臂一侧壁固定连接有辅助仓，机械臂与辅助仓之间开设有驱动槽，驱动槽内部安装有定位架和升降架，定位架内壁安装有定滑轮，升降架内壁安装有动滑轮组件，辅助仓内部安装有液压缸，液压缸输出端连接有伸缩柱，定滑轮、动滑轮组件和伸缩柱之间安装有钢索，升降架底面固定连接有升降座，升降座下方安装夹爪，升降座与夹爪之间安装有调节夹爪角度和开合的调节组件，让液压缸始终承受在稳定的负载内，有效避免液压缸爆缸，保证了液压缸的稳定运转，且增大了该机械臂的承载范围，可以抬升超过液压缸负载的物体重量。

技术研发人员：张兴起,张海鹏,刘本良,吕建龙,刘钦超,杨云鹏,丁文明
受保护的技术使用者：青岛澳西智能科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15