机器人零点位置标定装置和零点标定方法与流程

本发明涉及工业机器人，特别涉及一种机器人零点位置标定装置和零点标定方法。

背景技术：

1、随着人工智能的快速发展，越来越多的智能机器人也被应用于日常生活与生产制造行业中，由于需要严格把控产品品质或需要精确定位维修位置，例如弧焊、切割等场景，机器人的精度越来越重要。

2、在机器人实际应用中，通常会由于现场环境的不确定因素，容易导致机器人的位置与零点位置发生偏移，如因为装配或更换电机或更换零部件等行为会导致机器人零点改变甚至丢失，对定位精度影响较大，为了保证机器人的工作效果，此时需要将机器人的各关节恢复至对应的零点位置。

3、目前通常是采用相关技术人员前往生产实验室中对机器人各关节进行手动调节的方式来完成机器人零点调整，然而这种方式往往依赖于人的主观意识判断，容易导致零点调整的结果存在误差，从而导致了机器人零点调整的方式比较复杂且准确性较低。

技术实现思路

1、本发明的主要目的是提供一种机器人零点位置标定装置和零点标定方法，旨在解决目前机器人零点位置标定复杂且准确性较低的技术问题。

2、为实现上述目的，本发明提出的一种机器人零点位置标定装置，所述机器人包括第一轴臂和转动设于所述第一轴臂的第二轴臂，所述机器人零点位置标定装置包括：

3、第一零标机构，所述第一零标机构包括第一驱动件和驱动连接所述第一驱动件的第一零标件，所述第一驱动件固定设于所述第一轴臂，用于驱动所述第一零标件远离或靠近所述第二轴臂；和

4、第二零标机构，所述第二零标机构包括第二驱动件和驱动连接所述第二驱动件的第二零标件，所述第二驱动件固定设于所述第二轴臂，用于驱动所述第二零标件远离或靠近所述第一轴臂；

5、其中，所述机器人零点位置标定装置具有标定状态，在所述标定状态，所述第一驱动件驱动所述第一零标件活动至第一预设位置，所述第二驱动件驱动所述第二零标件活动至第二预设位置；

6、在所述第二轴臂相对于所述第一轴臂转动的过程中，位于所述第一预设位置的所述第一零标件能够与位于所述第二预设位置的所述第二零标件抵接。

7、可选地，所述第一零标机构还包括丝杆和丝杆螺母，所述丝杆转动穿设于所述第一轴臂，并与所述第一驱动件转动连接，所述丝杆螺母活动套接于所述丝杆，并与所述第一零标件连接；所述第一驱动件驱动所述丝杆带动所述丝杆螺母和所述第一零标件相对于所述第一轴臂线性移动。

8、可选地，所述第一零标件通过螺钉固定在所述丝杆螺母上。

9、可选地，所述第一零标件设有卡接凸起；所述第二零标件设有卡接槽；

10、在所述标定状态，所述卡接凸起插接于所述卡接槽中。

11、可选地，所述卡接凸起为v字凸起，所述v字凸起包括相交于第一棱的两个倾斜外表面；

12、所述卡接槽为v字槽，所述v字槽包括相交于第二棱的两个倾斜内表面；

13、在所述标定状态，所述v字凸起和所述v字槽配置于使所述第一棱和所述第二棱紧贴，且使两个所述倾斜外表面分别和两个所述倾斜内表面紧贴。

14、可选地，所述机器人零点位置标定装置还包括指示结构，所述指示结构包括：

15、感应部，所述感应部设于所述第一零标件；

16、触发部，所述触发部设于所述第二零标件；以及

17、指示灯，所述指示灯设于所述第一零标件，且电连接所述感应部；

18、在所述标定状态，所述触发部能够触发所述感应部，以使得所述指示灯被点亮。

19、可选地，所述指示结构包括多个所述感应部和多个所述触发部，多个所述感应部间隔设于所述第一零标件上，多个所述触发部的数量与多个所述感应部的数量一一对应；当多个所述感应部均被一所述触发部触发时，所述指示灯被点亮。

20、可选地，多个所述感应部呈环形阵列设置。

21、可选地，所述第一驱动件为驱动电机。

22、本发明还提供一种零点标定方法，利用所机器人零点位置标定装置来实现，所述机器人零点位置标定装置包括第一零标机构和第二零标机构，所述第一零标机构包括第一驱动件和驱动连接所述第一驱动件的第一零标件，所述第一驱动件固定设于所述第一轴臂，用于驱动所述第一零标件远离或靠近所述第二轴臂，所述第二零标机构包括第二驱动件和驱动连接所述第二驱动件的第二零标件，所述第二驱动件固定设于所述第二轴臂，用于驱动所述第二零标件远离或靠近所述第一轴臂，其中，所述机器人零点位置标定装置具有标定状态，在所述标定状态，所述第一驱动件驱动所述第一零标件活动至第一预设位置，所述第二驱动件驱动所述第二零标件活动至第二预设位置，在所述第二轴臂相对于所述第一轴臂转动的过程中，位于所述第一预设位置的所述第一零标件能够与位于所述第二预设位置的所述第二零标件抵接；所述零点标定方法包括如下步骤：

23、步骤s1：控制所述第一驱动件驱动所述第一零标件伸出至所述第一预设位置，同步地，控制所述第二驱动件驱动所述第二零标件伸出至所述第二预设位置；

24、步骤s2：在开始标定时，转动所述第一轴臂或所述第二轴臂，以使得所述第一零标件和所述第二零标件相抵接；

25、步骤s3：在所述第一零标件和所述第二零标件相抵接后，停止转动所述第一轴臂或所述第二轴臂，完成零点标定；

26、步骤s4：转动所述第一轴臂或所述第二轴臂至将所述第一零标件和所述第二零标件错开的姿态位置，并控制所述第一驱动件驱动所述第一零标件缩回，同步地，控制所述第二驱动件驱动所述第二零标件缩回。

27、本发明通过第一零标件和第二零标件的接触制动来实现零点位置的精确定位，在需要进行零点标记时，第一驱动件和第二驱动件能够驱动第一零标件和第二零标件达到预设位置，再通过转动第一轴臂或第二轴臂，使得第一零标件和第二零标件其中一个保持不动，作为零点标记的基准位置，另一个能够转动至基准位置完成零点标记，在不需要进行零点标记时，第一驱动件和第二驱动件能够驱动第一零标件和第二零标件缩回，不影响第一轴臂或第二轴臂的正常转动，本发明零点位置标定装置不需要借助其他工具，也不需要依靠人工对标，机器人在计算机程序的设定下能够实现自动标定，准确性较高，降低了机器人零点位置标定的难度和操作复杂性。

技术特征：

1.一种机器人零点位置标定装置，所述机器人包括第一轴臂和转动设于所述第一轴臂的第二轴臂，其特征在于，所述机器人零点位置标定装置包括：

2.如权利要求1所述的机器人零点位置标定装置，其特征在于，所述第一零标机构还包括丝杆和丝杆螺母，所述丝杆转动穿设于所述第一轴臂，并与所述第一驱动件转动连接，所述丝杆螺母活动套接于所述丝杆，并与所述第一零标件连接；所述第一驱动件驱动所述丝杆带动所述丝杆螺母和所述第一零标件相对于所述第一轴臂线性移动。

3.如权利要求2所述的机器人零点位置标定装置，其特征在于，所述第一零标件通过螺钉固定在所述丝杆螺母上。

4.如权利要求1所述的机器人零点位置标定装置，其特征在于，所述第一零标件设有卡接凸起；所述第二零标件设有卡接槽；

5.如权利要求4所述的机器人零点位置标定装置，其特征在于，所述卡接凸起为v字凸起，所述v字凸起包括相交于第一棱的两个倾斜外表面；

6.如权利要求2至5中任一项所述的机器人零点位置标定装置，其特征在于，所述机器人零点位置标定装置还包括指示结构，所述指示结构包括：

7.如权利要求6所述的机器人零点位置标定装置，其特征在于，所述指示结构包括多个所述感应部和多个所述触发部，多个所述感应部间隔设于所述第一零标件上，多个所述触发部的数量与多个所述感应部的数量一一对应；当多个所述感应部均被一所述触发部触发时，所述指示灯被点亮。

8.如权利要求7所述的机器人零点位置标定装置，其特征在于，多个所述感应部呈环形阵列设置。

9.如权利要求1所述的机器人零点位置标定装置，其特征在于，所述第一驱动件为驱动电机。

10.一种零点标定方法，应用于如权利要求1至9中任一项所述的机器人零点位置标定装置，其特征在于，所述零点标定方法包括如下步骤：

技术总结
本发明涉及工业机器人技术领域，并公开了一种机器人零点位置标定装置和零点标定方法，该机器人零点位置标定装置包括第一零标机构和第二零标机构，第一零标机构包括第一驱动件和第一零标件，第一驱动件用于驱动第一零标件远离或靠近第二轴臂，第二零标机构包括第二驱动件和第二零标件，第二驱动件用于驱动第二零标件远离或靠近第一轴臂，在标定状态，第一驱动件驱动第一零标件活动至第一预设位置，第二驱动件驱动第二零标件活动至第二预设位置，在第二轴臂相对于第一轴臂转动的过程中，位于第一预设位置的第一零标件能够与位于第二预设位置的第二零标件抵接。本发明能够解决目前机器人零点位置标定复杂且准确性较低的技术问题。

技术研发人员：杜润鸣,梁国诗,安宁
受保护的技术使用者：广东隆崎机器人有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/14