移动控制系统、移动控制方法、装置、设备及存储介质与流程

本申请涉及超声控制，尤其涉及一种移动控制系统、移动控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、目前，能够通过超声控制设备产生的声场对目标物体进行移动控制。

2、相关技术中，由操作员直接通过键盘输入、程序调用等手动操作方式对超声控制设备进行指令控制。当出现对超声控制设备的程序控制逻辑过于复杂，或者操作人员无法手动实时进行控制的情况时，存在操作人员无法通过上述键盘输入、程序调用等手动操作方式对超声控制设备进行控制的问题，即上述手动操作的方式对超声控制设备的控制普适性不足。因此，如何提高对超声控制设备的控制普适性，成为了亟待解决的技术问题。

技术实现思路

1、本申请实施例的主要目的在于提出一种移动控制系统、移动控制方法、装置、设备及存储介质，旨在提高对超声控制设备的控制普适性。

2、为实现上述目的，本申请实施例的第一方面提出了一种移动控制系统，所述系统包括：

3、信号获取设备，所述信号获取设备用于获取目标脑电信号；

4、信号处理设备，所述信号处理设备与所述信号获取设备电连接，所述信号处理设备用于对所述目标脑电信号进行脑电特征处理，得到移动控制信号；

5、超声控制设备，所述超声控制设备与所述信号处理设备电连接，所述超声控制设备用于根据所述移动控制信号生成目标声场，所述目标声场用于控制目标物体在目标方向上移动。

6、在一些实施例，所述超声控制设备包括：

7、超声换能器，所述超声换能器与所述信号处理设备电连接，所述超声换能器用于根据所述移动控制信号生成目标声波；

8、反射器，所述反射器与所述超声换能器相对设置，以形成移动区域，所述反射器用于反射所述目标声波，以在所述移动区域内形成所述目标声场；其中，所述目标声场用于控制目标物体在所述移动区域内沿所述目标方向移动。

9、在一些实施例，所述移动控制系统还包括：

10、移动检测设备，所述移动检测设备用于检测所述目标物体的移动轨迹，并根据所述移动轨迹生成移动检测信号；

11、移动分析设备，所述移动分析设备分别与所述移动检测设备、所述信号处理设备、外部显示设备电连接，所述移动分析设备用于根据所述移动检测信号生成脑电反馈信息；其中，所述外部显示设备用于根据所述脑电反馈信息进行显示操作。

12、在一些实施例，所述信号获取设备包括：

13、信号获取单元，所述信号获取单元用于获取初始脑电信号；

14、信号滤波单元，所述信号滤波单元与所述信号获取单元电连接，所述信号滤波单元用于对所述初始脑电信号进行滤波操作，得到所述目标脑电信号。

15、为实现上述目的，本申请实施例的第二方面提出了一种移动控制方法，所述方法应用于上述第一方面所述的移动控制系统；所述方法包括：

16、对所述目标脑电信号进行脑电特征提取，得到目标脑电特征数据；

17、根据预先训练的目标移动方向识别模型对所述目标脑电特征数据进行移动方向分类，得到移动方向数据；

18、根据所述目标脑电特征数据生成移动步长；

19、根据所述移动方向数据、所述移动步长生成移动控制信号；其中，所述超声控制设备用于根据所述移动控制信号控制所述目标物体沿目标方向运动。

20、在一些实施例，所述对所述目标脑电信号进行脑电特征提取，得到目标脑电特征数据，包括：

21、对所述目标脑电信号进行频段分析操作，得到信号频段数据；

22、根据所述信号频段数据计算得到所述目标脑电特征数据。

23、在一些实施例，在所述根据预先训练的目标移动方向识别模型对所述目标脑电特征数据进行移动方向分类，得到移动方向数据之前，所述方法还包括训练所述目标移动方向识别模型，具体包括：

24、获取样本脑电特征数据、所述样本脑电特征数据的样本脑电标签；其中，所述样本脑电标签用于表征根据所述样本脑电特征数据控制所述目标物体移动的方向；

25、将所述样本脑电特征数据输入至预设的原始移动方向识别模型进行识别，得到原始脑电标签；其中，所述原始脑电标签用于表征根据所述样本脑电特征数据控制所述目标物体移动的方向；

26、根据所述样本脑电标签、所述原始脑电标签对所述原始移动方向识别模型进行参数调整，得到所述目标移动方向识别模型。

27、为实现上述目的，本申请实施例的第三方面提出了一种移动控制装置，所述移动控制装置包括：

28、脑电特征计算模块，用于对所述目标脑电信号进行脑电特征提取，得到目标脑电特征数据；

29、移动方向分类模块，用于根据预先训练的目标移动方向识别模型对所述目标脑电特征数据进行移动方向分类，得到移动方向数据；

30、移动步长生成模块，用于根据所述目标脑电特征数据生成移动步长；

31、控制信号生成模块，用于根据所述移动方向数据、所述移动步长生成移动控制信号；其中，所述超声控制设备用于根据所述移动控制信号控制所述目标物体沿目标方向运动。

32、为实现上述目的，本申请实施例的第四方面提出了一种电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面所述的方法。

33、为实现上述目的，本申请实施例的第四方面提出了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的方法。

34、本申请提出的移动控制系统、移动控制方法、装置、设备及存储介质,其通过信号获取设备获取目标脑电信号，再由信号处理设备对目标脑电信号进行脑电特征处理。超声控制设备根据移动控制信号控制目标物体在目标方向上进行移动，从而实现了基于脑电控制的非接触超声操控，进而提高了对超声控制设备的控制普适性。

技术特征：

1.一种移动控制系统，其特征在于，所述系统包括：

2.根据权利要求1所述的移动控制系统，其特征在于，所述超声控制设备包括：

3.根据权利要求1所述的移动控制系统，其特征在于，所述系统还包括：

4.根据权利要求1至3任一项所述的移动控制系统，其特征在于，所述信号获取设备包括：

5.一种移动控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1至4任一项所述的移动控制系统；所述方法包括：

6.根据权利要求5所述的移动控制方法，其特征在于，所述对所述目标脑电信号进行脑电特征提取，得到目标脑电特征数据，包括：

7.根据权利要求5或6所述的移动控制方法，其特征在于，在所述根据预先训练的目标移动方向识别模型对所述目标脑电特征数据进行移动方向分类，得到移动方向数据之前，所述方法还包括训练所述目标移动方向识别模型，具体包括：

8.一种移动控制装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求5至7任一项所述的移动控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求5至7任一项所述的移动控制方法。

技术总结
本申请实施例提供了一种移动控制系统、移动控制方法、装置、设备及存储介质，属于超声控制技术领域。该移动控制方法包括：信号获取设备、信号处理设备和超声控制设备。通过信号获取设备获取目标脑电信号，再由信号处理设备对目标脑电信号进行脑电特征处理。脑电特征处理具体为，利用预先训练的移动方向识别模型对目标脑电信号中的目标脑电特征数据进行移动方向分类，以得到移动方向数据，同时利用目标脑电特征数据得到移动步长，根据移动方向数据、移动步长生成移动控制信号。超声控制设备根据移动控制信号控制目标物体在目标方向上进行移动，从而实现了基于脑电控制的非接触超声操控，进而提高了超声控制的普适性。

技术研发人员：蔡飞燕,张汝钧,许以恒,莫奕莹,郑海荣
受保护的技术使用者：深圳先进技术研究院
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15