一种自动化液压机械手

本发明涉及自动化设备，具体为一种自动化液压机械手。

背景技术：

1、工业机械手臂是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。工业机械手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是工业机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累。工业机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力,工业机械手机器人的一个重要分支。

2、而在现有技术中，液压机械手的结构过于单一，很难应对表面光滑、不规则的目标物体，并且，现有的液压机械手通常被固定在特制的轨道上，根本无法移动，无法处理需要在不同地方下的工作，从而浪费空间和工作人员的时间。

3、为了解决上述问题，发明者提供了一种自动化液压机械手。

技术实现思路

1、针对现有技术中难以应对表面光滑、不规则的目标物体以及无法移动的不足，本发明提供了一种自动化液压机械手，具备加强抓取的力度以及能够移动并随时固定在原地的优点。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种自动化液压机械手，包括夹取机构、机构外壳、电机a、螺纹杆、齿轮、固定杆、滑动杆、夹取杆、固定连接块、连接片、连接轴、第一转臂、第一液压杆、稳定块、第二转臂、第二液压杆、第三转臂、第三液压杆、转动底盘、第四液压杆、小车、车轮、稳定液压杆、空槽、电机b、啮合齿、摩擦齿、限位环、油箱。

3、上述各结构的位置及连接关系如下：

4、所述夹取机构包括外部开设的机构外壳，所述机构外壳顶部固定连接有电机a，所述电机a底部开设有螺纹杆,所述螺纹杆穿透机构外壳的顶部进入到机构外壳内部，且啮合连接有齿轮，所述齿轮两侧中心处转动连接有固定杆，所述固定杆末端固定连接在机构外壳的顶部，所述齿轮啮合在螺纹杆上的另一侧啮合连接有滑动杆，所述滑动杆通过斜面上开设有啮合齿，并通过啮合齿与齿轮啮合，所述滑动杆底端开设有摩擦齿。

5、优选的，所述机构外壳内部开设有滑槽，当滑动杆在滑动时，能够通过滑槽在夹取机构内部进行滑动，所述螺纹杆的周围，分列有四组结构大小完全相同的从动机构，包括齿轮、固定杆、滑动杆和夹取杆。从而使得夹取机构能够通过四个不同方位对目标货物进行夹取，并保证其夹取的质量以及提高夹取的重量。

6、优选的，所述机构外壳外侧螺栓连接有连接片，所述连接片转动连接有连接轴，且连接的为连接轴的外侧，所述连接轴内侧转动连接有第一转臂，所述第一转臂与连接轴的连接处两侧固定有限位环。

7、优选的，所述机构外壳顶部固定连接有固定连接块，所述第一转臂顶部固定连接有第一液压杆，所述第一液压杆另一端固定连接在固定连接块上，所述第一转臂另一端通过转动连接有第二转臂，所述第二转臂顶部固定连接有第二液压杆，所述第二液压杆另一端固定连接在第一转臂的末端，所述第二转臂另一端转动连接有第三转臂，所述第三转臂内侧固定连接有第三液压杆，所述第三液压杆另一端固定连接在第二转臂的底侧中部。

8、优选的，所述第三转臂底部连接有转动底盘，所述转动底盘顶部开设有转槽，第三转臂底部转动连接在转槽内，所述转动底盘底部固定连接有小车，所述第三转臂两侧固定连接有相同的第四液压杆，所述第四液压杆另一端固定连接在小车顶部。

9、优选的，所述小车前端侧壁固定连接有一对相同的稳定液压杆，所述稳定液压杆另一端固定连接有稳定块,所述小车底部开设有两对完全相同的车轮。从而为机械手提供移动功能，能够通过推动到达指定的工作地点，增加机械手的适用性。

10、优选的，所述小车内部开设有空槽，所述空槽内顶部固定连接有电机b，所述电机b顶部开设有输出轴，且输出轴穿透小车的顶部进入到转动底盘内部，并可以带动转动底盘进行转动，所述电机b同一侧开设有油箱。从而能够通过电机b带动转动底盘进行旋转，让夹取机构的工作范围扩大至整个360°。

11、优选的，所述稳定块底部水平，且贴合有一层橡胶并经过磨砂处理。从而增大橡胶与地面之间的摩擦力，让机械手在工作时能够更加稳定。

12、有益效果：

13、1、该一种自动化液压机械手，通过夹取机构内外开设的机构外壳、电机a、螺纹杆、齿轮、固定杆、滑动杆、夹取杆、固定连接块、连接片、啮合齿和摩擦齿之间的配合连接，从而使得夹取机构在电机a的带动下，使得夹取杆能够将目标货物从四个方向上夹紧，并进行转运。

14、2、该一种自动化液压机械手，通过连接轴、第一转臂、第一液压杆、稳定块、第二转臂、第二液压杆、第三转臂、第三液压杆、转动底盘、第四液压杆、小车、车轮、稳定液压杆、空槽、电机b、限位环和油箱之间的配合连接，从而能够带动其连接的夹取机构进行上下左右方向上的旋转和移动，并能够通过推动被移动到任意工作地点并被固定。

技术特征：

1.一种自动化液压机械手，包括夹取机构(1)，其特征在于：所述夹取机构(1)包括外部开设的机构外壳(2)，所述机构外壳(2)顶部固定连接有电机a(3)，所述电机a(3)底部开设有螺纹杆(4),所述螺纹杆(4)穿透机构外壳(2)的顶部进入到机构外壳(2)内部，且啮合连接有齿轮(5)，所述齿轮(5)两侧中心处转动连接有固定杆(6)，所述固定杆(6)末端固定连接在机构外壳(2)的顶部，所述齿轮(5)啮合在螺纹杆(4)上的另一侧啮合连接有滑动杆(7)，所述滑动杆(7)通过斜面上开设有啮合齿(26)，并通过啮合齿(26)与齿轮(5)啮合，所述滑动杆(7)底端开设有摩擦齿(27)。

2.根据权利要求1所述的一种自动化液压机械手，其特征在于：所述机构外壳(2)内部开设有滑槽，当滑动杆(7)在滑动时，能够通过滑槽在夹取机构(1)内部进行滑动，所述螺纹杆(4)的周围，分列有四组结构大小完全相同的从动机构，包括齿轮(5)、固定杆(6)、滑动杆(7)和夹取杆(8)。

3.根据权利要求1所述的一种自动化液压机械手，其特征在于：所述机构外壳(2)外侧螺栓连接有连接片(10)，所述连接片(10)转动连接有连接轴(11)，且连接的为连接轴(11)的外侧，所述连接轴(11)内侧转动连接有第一转臂(12)，所述第一转臂(12)与连接轴(11)的连接处两侧固定有限位环(28)。

4.根据权利要求1所述的一种自动化液压机械手，其特征在于：所述机构外壳(2)顶部固定连接有固定连接块(9)，所述第一转臂(12)顶部固定连接有第一液压杆(13)，所述第一液压杆(13)另一端固定连接在固定连接块(9)上，所述第一转臂(12)另一端通过转动连接有第二转臂(15)，所述第二转臂(15)顶部固定连接有第二液压杆(16)，所述第二液压杆(16)另一端固定连接在第一转臂(12)的末端，所述第二转臂(15)另一端转动连接有第三转臂(17)，所述第三转臂(17)内侧固定连接有第三液压杆(18)，所述第三液压杆(18)另一端固定连接在第二转臂(15)的底侧中部。

5.根据权利要求4所述的一种自动化液压机械手，其特征在于：所述第三转臂(17)底部连接有转动底盘(19)，所述转动底盘(19)顶部开设有转槽，第三转臂(17)底部转动连接在转槽内，所述转动底盘(19)底部固定连接有小车(21)，所述第三转臂(17)两侧固定连接有相同的第四液压杆(20)，所述第四液压杆(20)另一端固定连接在小车(21)顶部。

6.根据权利要求5所述的一种自动化液压机械手，其特征在于：所述小车(21)前端侧壁固定连接有一对相同的稳定液压杆(23)，所述稳定液压杆(23)另一端固定连接有稳定块(14),所述小车(21)底部开设有两对完全相同的车轮(22)。

7.根据权利要求5所述的一种自动化液压机械手，其特征在于：所述小车(21)内部开设有空槽(24)，所述空槽(24)内顶部固定连接有电机b(25)，所述电机b(25)顶部开设有输出轴，且输出轴穿透小车(21)的顶部进入到转动底盘(19)内部，并可以带动转动底盘(19)进行转动，所述电机b(25)同一侧开设有油箱(29)。

8.根据权利要求1所述的一种自动化液压机械手，其特征在于：所述稳定块(14)底部水平，且贴合有一层橡胶并经过磨砂处理。

技术总结
本发明涉及自动化设备技术领域，且公开了一种自动化液压机械手，所述夹取机构包括外部开设的机构外壳，所述机构外壳顶部固定连接有电机a，所述电机a底部开设有螺纹杆,所述螺纹杆穿透机构外壳的顶部进入到机构外壳内部，且啮合连接有齿轮，所述齿轮两侧中心处转动连接有固定杆，所述固定杆末端固定连接在机构外壳的顶部，所述齿轮啮合在螺纹杆上的另一侧啮合连接有滑动杆，所述滑动杆通过斜面上开设有啮合齿，并通过啮合齿与齿轮啮合，所述滑动杆底端开设有摩擦齿。该一种自动化液压机械手，通过各部件之间的配合连接，从而使得夹取机构在电机a的带动下，使得夹取杆能够将目标货物从四个方向上夹紧，并进行转运。

技术研发人员：许弋
受保护的技术使用者：无锡职业技术学院
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15