一种智能制造工业的码垛机器人设备的制作方法

本发明涉及码垛机器人，具体为一种智能制造工业的码垛机器人设备。

背景技术：

1、码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物。为现代生产提供了更高的生产效率。码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用。码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间。码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高。在许多智能制造行业，如电子制造、机械制造、食品加工等，在生产过程中逐渐采用码垛机器人代替传统的人工码垛，提高工作效率，还可以减少人工操作中的事故风险。

2、现有技术中，智能制造工业的码垛机器人在对面粉包进行码垛过程中，面粉包上含有的面粉尘会粘附在码垛机器人的夹爪上，随着夹爪上面粉尘越积越多，会使得夹爪表面变得粗糙，影响夹爪与面粉包的紧密接触，降低夹爪抓取的能力，需要工作人员定期用刷子清理，清理时，面粉尘到处漂浮，很容易被人体吸入，造成呼吸不适，面粉尘中含有淀粉这种可回收物质，将面粉尘直接清扫掉，会造成可回收物质的浪费。

3、所以我们提出了一种智能制造工业的码垛机器人设备，以便于解决上述中提出的问题。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种智能制造工业的码垛机器人设备，以解决上述背景技术提出的智能制造工业的码垛机器人在进行面粉包码垛过程中，夹爪会附着面粉尘，工作人员定期清理时，面粉尘到处漂浮，很容易被人体吸入，造成呼吸不适，面粉尘中含有淀粉物质，将面粉尘直接清扫掉，会造成资源浪费的问题。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种智能制造工业的码垛机器人设备，包括：底座、移动机构、清理机构、抓取机构和提取机构；

3、所述提取机构包括吸尘器，所述吸尘器的输入端固定连接有吸尘软管，所述吸尘软管的一端固定连接有u型管，所述u型管靠近两端的外表面均固定连接有多个吸尘嘴，所述吸尘器的输出端固定连接有排气管，所述吸尘器的外表面设置有溶解罐，所述底座靠近后表面的顶部固定安装有沉淀池，所述沉淀池的内部设置有清洗桶，所述清洗桶内部的底部设置有刮片，所述清洗桶的外表面开设有多个排水孔，所述沉淀池的内壁固定连接有两个密封垫，所述底座靠近沉淀池处固定安装有水泵，所述水泵的输入端通过法兰盘连接有抽水管，所述水泵的输出端通过法兰盘连接有第一排水管，所述第一排水管的外表面固定连接有第二排水管。

4、优选的，所述底座靠近一侧的顶部固定安装有抽液泵，所述抽液泵的输入端固定连接有抽液管，所述抽液泵的输出端固定连接有排液管，所述抽液管的一端固定贯穿至溶解罐的内部，所述排液管靠近一端的外表面固定安装有限位板，所述限位板的底部固定安装在底座的顶部靠近沉淀池处。

5、优选的，所述移动机构包括转动座，所述转动座的内壁固定安装有支撑架，所述支撑架的顶部开设有活动槽，所述活动槽的内部活动嵌设有支撑杆，所述支撑杆的两端分别活动贯穿至支撑架的两侧外表面，所述支撑杆的外表面通过加强筋安装有支撑臂，所述转动座的外表面通过辅助板固定安装有第一电机，所述第一电机的输出端固定安装有转轴，所述转轴的一端活动贯穿转动座和支撑架至外表面。

6、优选的，所述转轴的外表面固定安装有转杆，所述转杆的内部通过辅助杆活动连接有连杆，所述连杆的内部活动嵌设有第一固定杆，所述第一固定杆的两端固定安装有转动板，所述转动板的前表面与支撑臂的一端固定连接，所述底座内部的底面固定安装有第二电机，所述第二电机的输出端与转动座的底部固定连接，所述底座靠近另一侧的顶部固定安装有环形滑轨，所述环形滑轨的外表面活动套设有多个环形滑块，多个所述环形滑块的顶部均与转动座底部的边缘处固定连接。

7、优选的，所述抓取机构包括安装板，所述安装板靠近两侧的顶部均固定安装有气缸，两个所述气缸的输出端均固定安装有u型板，两个所述u型板的内部均固定安装有第二固定杆，两个所述第二固定杆的外表面均活动套设有t型块，所述安装板靠近两侧的底部均固定安装有加固架两个，所述加固架的内部均固定安装有限位杆，两个所述限位杆的外表面均活动套设有抓手，两个所述t型块的底部分别固定安装在两个抓手靠近一侧的顶部。

8、优选的，所述清理机构包括加固板，所述加固板的顶部与支撑臂的另一端固定连接，所述加固板的底部与安装板的顶部固定连接，所述加固板内部的顶面设置有视觉传感器，所述视觉传感器的外表面设置有透明防护盒，所述透明防护盒的顶部通过螺丝固定安装在加固板内部的顶面，所述安装板靠近后表面的顶部固定安装有气泵，所述气泵的输出端固定连接有出气管，所述出气管的一端固定连接有连接管，所述连接管的外表面固定连接有多个喷气嘴。

9、优选的，所述加固板的前表面通过辅助板固定安装有双轴电机，所述双轴电机的两个输出端均固定安装有放卷杆，所述加固板靠近前表面的两侧外表面均固定安装有支撑块，两个所述放卷杆的一端分别活动嵌设在两个支撑块的外表面，所述加固板靠近两侧的顶部均开设有滑槽，两个所述滑槽的内部活动嵌设有移动杆，所述移动杆的外表面固定安装有清理板，所述清理板的顶部固定连接有清洁布。

10、优选的，所述加固板靠近后表面的顶部固定安装有两个安装块，两个所述安装块的前表面均固定连接有弹簧，所述移动杆靠近两端的外表面均固定安装有固定块，两个所述弹簧的一端分别与两个固定块的后表面固定连接，两个所述固定块的前表面均通过弧形杆设置有拉绳，两个所述拉绳的一端分别与两个放卷杆的外表面固定连接。

11、优选的，所述沉淀池靠近顶部的内壁固定安装有两个第一定位块，所述清洗桶靠近顶部的外表面固定安装有两个第二定位块，两个所述第一定位块的外表面分别与两个第二定位块的外表面相接触，所述刮片的顶部固定安装有两个提拉杆，所述u型管靠近两端的外表面分别固定安装在两个加固架的外表面，所述支撑臂的外表面固定安装有两个固定环，所述吸尘软管的外表面与两个固定环的内壁固定连接。

12、优选的，所述吸尘器的底部固定安装在底座靠近前表面的顶部，所述排气管的一端延伸至溶解罐的内部，所述底座靠近一侧的顶部固定安装有l型板，所述溶解罐的底部固定安装在l型板的顶部，所述第一排水管的一端固定贯穿至溶解罐的内部，所述沉淀池靠近底部的外表面固定连通有排污管，所述排污管、第一排水管和第二排水管的外表面均设置有阀门。

13、与现有技术相比，本发明的有益效果是：

14、本发明使用时，启动吸尘器，将两个抓手上的面粉尘吸到u型管中和排气管中，然后将面粉尘送至溶解罐内部的水中，同时排气管向水中排入气体，带动水体流动进行搅拌，将淀粉从面粉尘中分离出来，启动抽液泵，通过抽液管将淀粉溶液抽送至排液管中，然后输送至清洗桶内部进行沉淀，然后转动清洗桶，使得两组排水孔与密封垫位置错开，方便清洗桶内部的水通过排水孔排至沉淀池中，并通过排污管排出，留下淀粉沉淀物，关闭排污管和第一排水管处的阀门，打开第二排水管处的阀门，开启水泵，通过抽水管和第一排水管将水输送到第二排水管中，最后喷洒到清洗桶中，对淀粉沉淀物进行清洗，使淀粉更加纯净，最后拉起两个提拉杆，通过刮片将干净淀粉刮除出来，进行自然风干得到纯净的淀粉样品。

15、3、使用时，同时启动两个气缸，推动两个u型板向下移动，通过t型块推动两个抓手的一端向下移动，在限位杆的作用下，使得两个抓手的底部向外打开，当面粉包移动至安装板下方时，视觉传感器进行识别，plc控制器则控制两个气缸再次启动，拉动两个u型板向上移动，使得两个抓手从打开状态变成收缩状，对面粉包进行抓取，启动第一电机，带动转轴和转杆向下转动，接着向下拉动连杆和转动板，在支撑杆的转动下，带动支撑臂的另一端向上提起，从而将面粉包向上提起，启动第二电机，带动转动座、支撑架、支撑臂和面粉包等向一侧转动，接着第二电机自动暂停一会，同时两个气缸再次启动，使得两个抓手再次打开，将面粉包放下进行码垛。

16、3、使用时，透明防护盒可以对视觉传感器进行防护，防止灰尘或粉尘粘附到，影响它的识别能力，启动气泵，通过出气管将气体吹入连接管内部，最后通过多个喷气嘴喷出气体，将透明防护盒底部的灰尘或粉尘吹走，接着启动双轴电机，带动两个放卷杆转动，对拉绳进行收卷，接着拉动两个固定块和移动杆滑动，进一步带动清理板移动，使得清洁布从透明防护盒的底部经过，将其底部的灰尘或粉尘擦除掉。