一种投射机器人的投射控制方法与流程

本申请涉及投射机器人领域，具体涉及一种投射机器人的投射控制方法。

背景技术：

1、目前投射机器人在实现目标物品的投射时，通常是基于预设投射轨迹、预设投射角度、预设投射方向等进行固定投射，投射灵活度较差，且在复杂环境中，目标物品容易在投射过程中破坏环境物品，或者在投射过程中击中人体，造成不良影响，目前投射机器人的投射缺乏安全性和灵活度。

技术实现思路

1、本申请提供了一种投射机器人的投射控制方法，具体技术方案如下：

2、一种投射机器人的投射控制方法，具体包括：控制投射机器人执行目标投射行为前，判断目标投射行为是否涉及投射禁区；若目标投射行为涉及投射禁区，则控制投射机器人执行目标投射行为更新，以使得更新后的目标投射行为不涉及投射禁区；若目标投射行为不涉及投射禁区，则控制投射机器人执行目标投射行为。

3、进一步地，所述判断目标投射行为是否涉及投射禁区，具体包括：基于目标投射行为获取目标投射落地点；判断目标投射落地点是否在投射禁区区域内；若目标投射落地点在投射禁区区域内，则确定为目标投射行为涉及投射禁区。

4、进一步地，所述基于目标投射行为获取目标投射落地点的方法，具体包括：获取目标投射物体质量；获取投射装置对目标投射物体的预设投射条件；基于目标投射行为确定投射装置执行平抛投射或斜抛投射；若投射装置执行斜抛投射，则获取投射装置执行斜抛投射时与水平方向的出射夹角角度，基于投射装置与水平方向的出射夹角角度、目标投射物体质量结合预设投射条件计算斜抛投射落地点作为目标投射落地点；若投射装置执行平抛投射，则基于目标投射物体指令结合预设投射条件计算平抛投射落地点作为目标投射落地点。

5、进一步地，所述判断目标投射落地点是否在投射禁区区域内的方法，具体包括：获取目标投射落地点的位置坐标；判断目标投射落地点的位置坐标是否落入投射禁区区域列表中任一个投射禁区区域内；若目标投射落地点的位置坐标落入投射禁区区域列表中至少一个投射禁区区域内，则确定为目标投射落地点在投射禁区区域内。

6、进一步地，所述判断目标投射落地点是否在投射禁区区域内的方法，还包括：若目标投射落地点的位置坐标未落入投射禁区区域列表中任一个投射禁区区域内，则控制投射机器人以目标投射落点的位置坐标为中心确定一个目标投射区域；识别目标投射区域是否符合投射禁区区域条件；若目标投射区域符合投射禁区区域条件，则确定为目标投射落地点在投射禁区区域内，并将目标投射区域作为一个投射禁区区域更新记录值投射禁区区域列表中；若目标投射区域不符合投射禁区区域条件，则确定为目标投射落地点不在投射禁区区域内。

7、进一步地，所述判断目标投射行为是否涉及投射禁区，还包括：若目标投射落地点不在投射禁区区域内，则基于目标投射行为获取目标投射路径；判断目标投射路径是否途经投射禁区空间内；若目标投射路径途经投射禁区空间内，则确定为目标投射行为涉及投射禁区；若目标投射路径未途经投射禁区空间内，则确定为目标投射行为不涉及投射禁区。

8、进一步地，所述判断目标投射行为是否涉及投射禁区，还包括：当目标投射落地点不在投射禁区区域内且目标投射路径未途经投射禁区空间内，则遍历计算目标投射落地点与投射禁区区域列表中每一个投射禁区区域之间的距离，以获取目标投射落地点与投射禁区区域之间的最短距离；判断目标投射落地点与投射禁区区域之间的最短距离是否小于预设距离；若目标投射落地点与投射禁区区域之间的最短距离小于预设距离，则确定为目标投射行为涉及投射禁区；若目标投射落地点与投射禁区区域之间的最短距离大于或等于预设距离，则确定为目标投射行为不涉及投射禁区。

9、进一步地，所述对涉及投射禁区的目标投射行为执行目标投射行为更新的方法，具体包括：若目标投射落地点在投射禁区区域内，则对涉及投射禁区的目标投射行为执行第一更新；若目标投射落地点不在投射禁区区域内，但目标投射路径途经投射禁区空间内，则对涉及投射禁区的目标投射行为执行第二更新。

10、进一步地，所述对涉及投射禁区的目标投射行为执行第一更新的方法，具体包括：以投射机器人中心点为圆心，以投射机器人中心点与原目标投射落地点之间的距离为半径，构建投射圆形；基于投射禁区区域列表遍历比较投射圆形上的每一个位置点，以判断投射圆形上是否存在不在投射禁区区域内的位置点；若投射圆形上存在不在投射禁区区域内的位置点，则调节投射机器人的水平投射角度，使得更新后的目标投射落地点为投射圆形上不在投射禁区区域内与原目标投射落地点之间夹角角度最小的一个位置点。

11、进一步地，所述对涉及投射禁区的目标投射行为执行第二更新的方法，具体包括：基于涉及投射禁区的目标投射行为在目标投射路径途经投射禁区空间的情况，调节投射机器人的投射装置朝竖直方向的投射角度以及投射装置为目标投射物体提供的初速度，以使得更新后的目标投射行为对应的目标投射路径不途经投射禁区空间，且更新前后的目标投射落地点相同。

12、进一步地，所述投射控制方法还包括：投射机器人在移动过程中实时检测环境，并将检测到符合预设危险条件的区域或空间更新记录为投射禁区区域或投射禁区空间。

13、进一步地，所述投射控制方法还包括：当投射机器人所能投射范围内的全部区域皆属于投射禁区区域，则投射机器人发出投射失败的信息提示。

14、本申请所述的投射机器人的投射控制方法，通过控制投射机器人在执行目标投射行为前，对目标投射行为是否涉及投射禁区进行安全性考量，避免因目标投射行为对环境/人体造成不良影响，仅在目标投射行为不涉及投射禁区时，控制投射机器人执行目标投射行为，使得投射机器人的投射安全性得到保障，而针对目标投射行为涉及投射禁区的情况，控制投射机器人对目标投射行为进行更新，无需控制投射机器人基于预设投射轨迹、预设投射角度、预设投射方向等进行固定投射，大幅提升投射机器人的投射灵活度。

技术特征：

1.一种投射机器人的投射控制方法，其特征在于，所述投射机器人的投射控制方法，具体包括：控制投射机器人执行目标投射行为前，判断目标投射行为是否涉及投射禁区；若目标投射行为涉及投射禁区，则控制投射机器人执行目标投射行为更新，以使得更新后的目标投射行为不涉及投射禁区；若目标投射行为不涉及投射禁区，则控制投射机器人执行目标投射行为。

2.根据权利要求1所述的投射机器人的投射控制方法，其特征在于，所述判断目标投射行为是否涉及投射禁区，具体包括：

3.根据权利要求2所述的投射机器人的投射控制方法，其特征在于，所述基于目标投射行为获取目标投射落地点的方法，具体包括：

4.根据权利要求3所述的投射机器人的投射控制方法，其特征在于，所述判断目标投射落地点是否在投射禁区区域内的方法，具体包括：

5.根据权利要求4所述的投射机器人的投射控制方法，其特征在于，所述判断目标投射落地点是否在投射禁区区域内的方法，还包括：

6.根据权利要求2所述的投射机器人的投射控制方法，其特征在于，所述判断目标投射行为是否涉及投射禁区，还包括：

7.根据权利要求6所述的投射机器人的投射控制方法，其特征在于，所述判断目标投射行为是否涉及投射禁区，还包括：

8.根据权利要求6所述的投射机器人的投射控制方法，其特征在于，所述对涉及投射禁区的目标投射行为执行目标投射行为更新的方法，具体包括：

9.根据权利要求8所述的投射机器人的投射控制方法，其特征在于，所述对涉及投射禁区的目标投射行为执行第一更新的方法，具体包括：

10.根据权利要求8所述的投射机器人的投射控制方法，其特征在于，所述对涉及投射禁区的目标投射行为执行第二更新的方法，具体包括：基于涉及投射禁区的目标投射行为在目标投射路径途经投射禁区空间的情况，调节投射机器人的投射装置朝竖直方向的投射角度以及投射装置为目标投射物体提供的初速度，以使得更新后的目标投射行为对应的目标投射路径不途经投射禁区空间，且更新前后的目标投射落地点相同。

11.根据权利要求1所述的投射机器人的投射控制方法，其特征在于，所述投射控制方法还包括：投射机器人在移动过程中实时检测环境，并将检测到符合预设危险条件的区域或空间更新记录为投射禁区区域或投射禁区空间。

12.根据权利要求1所述的投射机器人的投射控制方法，其特征在于，所述投射控制方法还包括：当投射机器人所能投射范围内的全部区域皆属于投射禁区区域，则投射机器人发出投射失败的信息提示。

技术总结
本申请公开一种投射机器人的投射控制方法，包括：控制投射机器人执行目标投射行为前，判断目标投射行为是否涉及投射禁区；若目标投射行为涉及投射禁区，则控制投射机器人执行目标投射行为更新，以使得更新后的目标投射行为不涉及投射禁区；若目标投射行为不涉及投射禁区，则控制投射机器人执行目标投射行为。本申请控制投射机器人在执行目标投射行为前，对目标投射行为是否涉及投射禁区进行安全性考量，仅在目标投射行为不涉及投射禁区时，控制投射机器人执行目标投射行为，保障投射安全性，而针对目标投射行为涉及投射禁区的情况，控制投射机器人对目标投射行为进行更新，大幅提升投射机器人的投射灵活度。

技术研发人员：林炜,刘佳纯,姜新桥
受保护的技术使用者：珠海市一微机器人技术有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15