一种巡检机器人控制系统、方法、电子设备及存储介质与流程

本申请涉及机器人的，尤其涉及一种巡检机器人控制系统、方法、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、在某些工业场合、地下空间内布置有轨道式巡检机器人，该机器人由空间内提供的无线网络进行遥控控制行进、停止、机械臂动作以及视频码流的上传。在该机器人内拥有运动控制、视频处理的控制模块，用于实现对机器人的整体动作控制，以及视频处理。

2、针对工业场合、地下空间内轨道巡检机器人特殊应用场景，需要对空间内货物进行扫描、巡检等工作。然而相关技术中的巡检机器人的协调工作不高效，巡检效率低，无法快速进行巡检。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种巡检机器人控制系统、方法、电子设备及计算机可读存储介质，以解决相关技术中巡检机器人的协调工作不高效，巡检效率低，无法快速进行巡检的问题。

2、本申请实施例的第一方面，提供了一种巡检机器人控制系统，该巡检机器人控制系统包括：

3、机械臂控制模块，被配置为用于控制机械臂的运动；

4、本体运动控制模块，被配置为用于控制本体的运动；

5、视频模块，被配置为用于采集视频，并对采集的视频进行处理、编码以及封装；

6、网络模块，被配置为用于与外部中控台进行通信；

7、故障采集模块，被配置为用于采集并存储故障信息；

8、所述机械臂控制模块、所述本体运动控制模块、所述视频模块、以及所述故障采集模块分别与所述网络模块相连。

9、进一步地，所述机械臂设有舵机，所述机械臂控制模块包括舵机角加速度控制单元、和舵机角速度控制单元，所述舵机角加速度控制单元用于控制舵机的角加速度，所述舵机角速度控制单元用于控制舵机的角速度；

10、所述本体设有电机，所述电机用于驱动本体的驱动轮行走，所述本体运动控制模块包括电机运动速度控制单元和电机启停控制单元，所述电机运动速度控制单元用于控制所述电机的运动速度，所述电机启停控制单元用于控制电机的启动和停止；

11、所述视频模块包括视频数据采集单元、视频数据压缩单元、视频数据封包单元以及视频数据流控制单元；

12、所述网络模块包括以太网数据处理单元、机器人操作系统数据处理单元；

13、所述故障采集模块包括故障数据采集单元、故障数据存储单元。

14、本申请实施例的第二方面，提供了一种巡检机器人控制方法，该巡检机器人控制方法包括：

15、建立网络通信线程、运动控制线程以及视频处理线程；

16、在所述巡检机器人启动后，所述网络通信线程、所述运动控制线程以及所述视频处理线程同时进行；

17、执行所述网络通信线程以与外部中控台进行通信、执行所述运动控制线程以控制所述巡检机器人的运动以及执行视频处理线程以处理获取到的视频数据。

18、可选地，所述运动控制线程包括第一线程，所述第一线程用于控制本体的运动；

19、所述第一线程包括如下步骤：

20、接收到运动控制指令后，判断所述运动控制指令是否是本体运动控制指令；若是所述本体运动控制指令，则将所述本体运动控制指令分解为电机转动信息和电机加速度信息；

21、将所述电机转动信息和所述电机加速度信息发送至本体运动控制模块。

22、可选地，所述运动控制线程包括第二线程，所述第二线程用于控制机械臂的运动；

23、所述第二线程包括如下步骤：

24、在接受到巡检指令后，将所述巡检指令分解为舵机角加速度和舵机角速度；

25、将所述舵机角加速度发送给舵机角加速度控制单元，以及将舵机角速度发送给舵机角速度控制单元。

26、可选地，所述视频处理线程包括如下步骤：

27、在接受到机器人巡检视频开启指令后，通过视频数据采集单元获取视频数据；

28、并通过视频数据采集单元对接收到的视频数据的图像进行叠加、裁剪，以得到处理后的视频数据；

29、通过视频数据压缩单元对处理后的视频数据进行编码压缩；

30、通过对压缩后的视频数据进行封包，并通过以太网数据处理单元将封包后的视频数据发送给所述外部中控台或者在所述巡检机器人的本地进行保存；

31、其中，在通过所述以太网数据处理单元发送给所述外部中控台过程中，通过视频数据流控制单元控制视频数据流的传输。

32、可选地，在通过所述以太网数据处理单元将封包后的视频数据发送给所述外部中控台前，所述以太网数据处理单元发送握手信号给所述外部中控台，基于所述外部中控台所回复的握手信息后，所述以太网数据处理单元执行将封包后的视频数据发送给所述外部中控台的步骤。

33、可选地，所述巡检机器人控制方法还包括：

34、建立故障数据线程；

35、所述故障数据线程包括如下步骤：

36、接收所述巡检机器人在巡检过程中获取的巡检数据；

37、判断所述巡检数据是否为故障数据；

38、若所述巡检数据为故障数据，则将所述故障数据通过所述以太网数据处理单元发送给所述外部中控台或将所述故障数据保存在所述巡检机器人的本地。

39、本申请实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。

40、本申请实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。

41、本申请巡检机器人控制方法获取网络通信线程、运动控制线程以及视频处理线程；接着，在巡检机器人启动后，网络通信线程、运动控制线程以及视频处理线程同时进行；再然后，执行网络通信线程以与外部中控台进行通信、执行运动控制线程以控制巡检机器人的运动以及执行视频处理线程以处理获取到的视频数据。本申请巡检机器人控制方法通过在巡检机器人启动后，网络通信线程、运动控制线程以及视频处理线程同时进行，提高巡检效率，快速完成巡检工作。

技术特征：

1.一种巡检机器人控制系统，其特征在于，所述巡检机器人包括机械臂和本体，所述巡检机器人控制系统包括：

2.根据权利要求1所述的巡检机器人控制系统，其特征在于，

3.一种巡检机器人控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1-2任一所述的巡检机器人控制系统，所述巡检机器人控制方法包括：

4.如权利要求3所述的巡检机器人控制方法，其特征在于，所述运动控制线程包括第一线程，所述第一线程用于控制本体的运动；

5.如权利要求3所述的巡检机器人控制方法，其特征在于，所述运动控制线程包括第二线程，所述第二线程用于控制机械臂的运动；

6.如权利要求3所述的巡检机器人控制方法，其特征在于，所述视频处理线程包括如下步骤：

7.如权利要求3所述的巡检机器人控制方法，其特征在于，在通过所述以太网数据处理单元将封包后的视频数据发送给所述外部中控台前，所述以太网数据处理单元发送握手信号给所述外部中控台，基于所述外部中控台所回复的握手信息后，所述以太网数据处理单元执行将封包后的视频数据发送给所述外部中控台的步骤。

8.根据权利要求3至7中任一项所述的巡检机器人控制方法，其特征在于，所述巡检机器人控制方法还包括：

9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并且可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求3至8中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求3至8中任一项所述方法的步骤。

技术总结
本申请涉及机器人的技术领域，提供了一种巡检机器人控制系统、方法、电子设备及计算机可读存储介质。本申请巡检机器人控制方法获取网络通信线程、运动控制线程以及视频处理线程；接着，在巡检机器人启动后，网络通信线程、运动控制线程以及视频处理线程同时进行；再然后，执行网络通信线程以与外部中控台进行通信、执行运动控制线程以控制巡检机器人的运动以及执行视频处理线程以处理获取到的视频数据。本申请巡检机器人控制方法通过在巡检机器人启动后，网络通信线程、运动控制线程以及视频处理线程同时进行，提高巡检效率，快速完成巡检工作。

技术研发人员：杨合强,左伟杰,段三军,李红娜,赵宇哲,刘嘉铭
受保护的技术使用者：北京特种机械研究所
技术研发日：
技术公布日：2024/5/6