本发明涉及电力巡检，特别涉及一种危险电力场景下设备状态智能探测机器人。
背景技术：
1、电力设施一般处于较为恶劣的地理环境中，而且某些设备处于工作状态时可能涉及危险作业，所以不建议人员在现场进行巡检或监督，为了保证线路和设备巡检的顺利进行，减少不必要的经济损失，变革落后的人工巡检方式，现有技术中出现了巡检机器人。巡检机器人利用计算机定制巡检业务，通过可识别标签辅助设备定位，实现到位监督，继而确保巡检作业自动化、标准化、规范化进行，有效提高了巡检工作的质量。现有技术中，巡检系统包括：控制系统、携带rfid读写卡的巡检机器人和贴在待巡检设备上的rfid电子标签四部分组成，控制系统定制巡检任务并传输给巡检机器人，巡检机器人通过cf  rfid读写卡读取待巡检设备上的rfid电子标签进行到位确认，之后按照定制的巡检认为进行巡视，巡检结果会实时传输给控制系统，实现到位监督。然而，当巡检机器人自带的rfid读写卡发生故障时，无法读取rfid电子标签，继而导致无法实现到位确认，因而无法按照既定方案开展巡视作业，严重影响了巡检效率。为此，提出本申请。
技术实现思路
1、为解决以上现有技术的不足，本发明提出了一种危险电力场景下设备状态智能探测机器人。
2、本发明的技术方案是这样实现的：
3、危险电力场景下设备状态智能探测机器人，其上设置有rfid读写卡，所述智能探测机器人上还加载有信号采集模块和信号传输模块，巡检现场的地上设置有信标，待巡检机器靠近信标设置，所述智能探测机器人相对两侧各设置红外传感器，所述智能探测机器人通过无线zigbee判断信标位置，再通过红外传感器控制其行走，直至所述智能探测机器人到达便于所述信号采集模块采集待巡检机器设备状态的位置。
4、优选的，所述信号采集模块包括zigbee网络节点和摄像装置，所述摄像装置用于采集待巡检设备的目标图像，所述目标图像包括：待巡检设备的静态部分参考图像和动态部分参考图像以及所述静态部分参考图像和所述动态部分参考图像在所述目标图像中的位置。
5、进一步优选的，还包括：通过所述信号传输模块连接的远程控制系统。
6、进一步优选的，所述远程控制系统包括：特征提取模块、模型匹配模块和状态信息获取模块。
7、更为优选的，所述特征提取模块包括静态分析模块、动态分析模块和状态分析模块，所述静态分析模块用于确定所述静态部分参考图像在所述目标图像中的位置，所述动态分析模块用于确定所述动态部分参考图像在所述目标图像中的位置，所述状态分析模块用于对比所述静态部分参考图像和所述动态部分参考图像以确定待巡检机器是否处于正常状态。
8、最为优选的，所述信号采集模块还包括：温度传感器、湿度传感器、风力传感器、张力传感器、倾角传感器，所述温度传感器、所述湿度传感器、所述风力传感器、所述张力传感器、所述倾角传感器分别通过所述信号传输模块与所述远程控制系统连接。
9、再进一步优选的，智能探测机器人前进方向上安装有测距探头和避障探头。
10、更进一步优选的，智能探测机器人前进方向的相对两侧也对应设置测距探头和避障探头。
11、与现有技术相比，本发明提供了双重到位确认结构，一方面可以通过巡检机器人自带的rfid读写卡读取rfid电子标签实现到位确认，另一方面可以通过zigbee无线通讯技术高效采集待巡检设备的位置信息，双重结构设置保证了智能探测机器人可以按照既定方案开展巡检作业，有助于提高巡检效率，保证巡检效果。
1.危险电力场景下设备状态智能探测机器人，其上设置有rfid读写卡，其特征在于：所述智能探测机器人上还加载有信号采集模块和信号传输模块，巡检现场的地上设置有信标，待巡检机器靠近信标设置，所述智能探测机器人相对两侧各设置红外传感器，所述智能探测机器人通过无线zigbee判断信标位置，再通过红外传感器控制其行走，直至所述智能探测机器人到达便于所述信号采集模块采集待巡检机器设备状态的位置。
2.根据权利要求1所述的危险电力场景下设备状态智能探测机器人，其特征在于：所述信号采集模块包括zigbee网络节点和摄像装置，所述摄像装置用于采集待巡检设备的目标图像，所述目标图像包括：待巡检设备的静态部分参考图像和动态部分参考图像以及所述静态部分参考图像和所述动态部分参考图像在所述目标图像中的位置。
3.根据权利要求2所述的危险电力场景下设备状态智能探测机器人，其特征在于：还包括：通过所述信号传输模块连接的远程控制系统。
4.根据权利要求3所述的危险电力场景下设备状态智能探测机器人，其特征在于：所述远程控制系统包括：特征提取模块、模型匹配模块和状态信息获取模块。
5.根据权利要求4所述的危险电力场景下设备状态智能探测机器人，其特征在于：所述特征提取模块包括静态分析模块、动态分析模块和状态分析模块，所述静态分析模块用于确定所述静态部分参考图像在所述目标图像中的位置，所述动态分析模块用于确定所述动态部分参考图像在所述目标图像中的位置，所述状态分析模块用于对比所述静态部分参考图像和所述动态部分参考图像以确定待巡检机器是否处于正常状态。
6.根据权利要求1-5任一项所述的危险电力场景下设备状态智能探测机器人，其特征在于：所述信号采集模块还包括：温度传感器、湿度传感器、风力传感器、张力传感器、倾角传感器，所述温度传感器、所述湿度传感器、所述风力传感器、所述张力传感器、所述倾角传感器分别通过所述信号传输模块与所述远程控制系统连接。
7.根据权利要求6所述的危险电力场景下设备状态智能探测机器人，其特征在于：所述智能探测机器人前进方向上安装有测距探头和避障探头。
8.根据权利要求6所述的危险电力场景下设备状态智能探测机器人，其特征在于：所述智能探测机器人在其前进方向的相对两侧也对应安装有测距探头和避障探头。