机器人实时控制方法、装置、电子设备及可读存储介质与流程

本申请涉及计算机，具体而言，涉及一种机器人实时控制方法、装置、电子设备及可读存储介质。

背景技术：

1、由于设备硬件成本限制等原因，当前会进行机器人远程实时控制。目前在机器人远程实时控制中，一般是通过上位机获得位置规划结果，然后上位机基于规划结果向下位机发送1个实时位置信息，接着下位机基于收到的实时位置信息对机器人进行控制，并在控制完成后向上位机反馈已完成的提示信息；之后上位机再次发送1个实时位置信息，重复上述过程直到完成规划的轨迹。然而，由于网络波动等原因，导致机器人在到达一个规划的位置后下位机未能获得新的位置信息，进而导致下位机无法马上基于新的位置信息对机器人进行控制。如此，导致机器人的实际运行轨迹在规划速度上的连续性较差，表现为机器人在运行过程中会多次出现停顿感，在机器人艾灸、按摩、康养等应用领域非常影响用户体验。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种机器人实时控制方法、装置、电子设备及可读存储介质，其能够在实现远程实时控制的基础上，有效提高机器人运行轨迹在规划速度上的连续性，大大减少机器人轨迹运行过程中的停顿感，提升机器人在艾灸、按摩、康养等应用领域的用户体验。

2、本申请的实施例可以这样实现：

3、第一方面，本申请实施例提供一种机器人实时控制方法，应用于上位机，所述方法包括：

4、在首次向下位机发送远程控制指令时，根据获得的轨迹规划结果向所述下位机发送第一远程控制指令，以使所述下位机根据所述第一远程控制指令对目标机器人进行实时控制，其中，所述第一远程控制指令中包括多个位置信息及所述下位机的指令执行周期，所述第一远程控制指令中的位置信息数量大于所述上位机的远程控制周期与所述指令执行周期的商值；

5、在发送所述第一远程控制指令之后，按照所述远程控制周期，以所述下位机在每个所述指令执行周期都有待执行的位置信息为目标，基于获得的轨迹规划结果向所述下位机发送第二远程控制指令，以使所述下位机根据接收到的远程控制指令对所述目标机器人进行实时控制，直到获得的轨迹规划结果中的位置信息被发送完。

6、第二方面，本申请实施例提供一种机器人实时控制方法，应用于下位机，所述方法包括：

7、接收上位机发送的远程控制指令，其中，所述远程控制指令中包括所述下位机的指令执行周期及所述上位机根据获得的轨迹规划结果确定的位置信息，首次接收到的远程控制指令中的位置信息数量大于所述上位机的远程控制周期与所述指令执行周期的商值，非首次接收到的远程控制指令中的位置信息数量以所述下位机在每个所述指令执行周期都有待执行的位置信息为目标确定；

8、根据所述远程控制指令，对目标机器人进行实时控制，直到所述上位机获得的轨迹规划结果所对应的轨迹被执行完。

9、第三方面，本申请实施例提供一种机器人实时控制装置，应用于上位机，所述装置包括：

10、第一发送模块，用于在首次向下位机发送远程控制指令时，根据获得的轨迹规划结果向所述下位机发送第一远程控制指令，以使所述下位机根据所述第一远程控制指令对目标机器人进行实时控制，其中，所述第一远程控制指令中包括多个位置信息及所述下位机的指令执行周期，所述第一远程控制指令中的位置信息数量大于所述上位机的远程控制周期与所述指令执行周期的商值；

11、第二发送模块，用于在发送所述第一远程控制指令之后，按照所述远程控制周期，以所述下位机在每个所述指令执行周期都有待执行的位置信息为目标，基于获得的轨迹规划结果向所述下位机发送第二远程控制指令，以使所述下位机根据接收到的远程控制指令对所述目标机器人进行实时控制，直到获得的轨迹规划结果中的位置信息被发送完。

12、第四方面，本申请实施例提供一种机器人实时控制装置，应用于下位机，所述装置包括：

13、接收模块，用于接收上位机发送的远程控制指令，其中，所述远程控制指令中包括所述下位机的指令执行周期及所述上位机根据获得的轨迹规划结果确定的位置信息，首次接收到的远程控制指令中的位置信息数量大于所述上位机的远程控制周期与所述指令执行周期的商值，非首次接收到的远程控制指令中的位置信息数量以所述下位机在每个所述指令执行周期都有待执行的位置信息为目标确定；

14、处理模块，用于根据所述远程控制指令，对目标机器人进行实时控制，直到所述上位机获得的轨迹规划结果所对应的轨迹被执行完。

15、第五方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器可执行所述机器可执行指令以实现前述实施方式中任意一项所述的机器人实时控制方法。

16、第六方面，本申请实施例提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述实施方式中任意一项所述的机器人实时控制方法。

17、本申请实施例提供的机器人实时控制方法、装置、电子设备及可读存储介质，上位机在首次向下位机发送远程控制指令时，根据获得的轨迹规划结果向所述下位机发送第一远程控制指令，以使所述下位机根据所述第一远程控制指令对目标机器人进行实时控制，该第一远程控制指令中包括多个位置信息及下位机的指令执行周期，该第一远程控制指令中的位置信息数量大于所述上位机的远程控制周期与所述指令执行周期的商值；之后，则按照所述远程控制周期，以所述下位机在每个所述指令执行周期都有待执行的位置信息为目标，基于获得的轨迹规划结果向所述下位机发送第二远程控制指令，以使所述下位机根据接收到的远程控制指令对所述目标机器人进行实时控制，直到获得的轨迹规划结果中的位置信息被发送完。如此，在实现远程实时控制的基础上，可确保下位机在各指令执行周期均有控制所需的位置信息，从而有效提高机器人运行轨迹在规划速度上的连续性，大大减少机器人轨迹运行过程中的停顿感，提升机器人在艾灸、按摩、康养等应用领域的用户体验。

技术特征：

1.一种机器人实时控制方法，其特征在于，应用于上位机，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述远程控制周期，以所述下位机在每个所述指令执行周期都有待执行的位置信息为目标，基于获得的轨迹规划结果向所述下位机发送第二远程控制指令，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一远程控制指令中的位置信息数量为第一预设值与所述商值之和，所述以所述下位机在每个所述指令执行周期都有待执行的位置信息为目标，根据所述第二数量，确定与所述下一远程控制周期对应的第二远程控制指令中所包括的位置信息的目标数量，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述第二数量不小于所述第一预设值时，确定出一个不大于所述商值的值作为所述目标数量，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一预设值为5，所述第二预设值及第三预设值为1，所述预设数量为10；和/或，

6.一种机器人实时控制方法，其特征在于，应用于下位机，所述方法包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述远程控制指令，对目标机器人进行实时控制，包括：

8.一种机器人实时控制装置，其特征在于，应用于上位机，所述装置包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器可执行所述机器可执行指令以实现权利要求1-7中任意一项所述的机器人实时控制方法。

10.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任意一项所述的机器人实时控制方法。

技术总结
本申请实施例提供了一种机器人实时控制方法、装置、电子设备及可读存储介质，涉及计算机技术领域。上位机在首次向下位机发送远程控制指令时，根据获得的轨迹规划结果向下位机发送第一远程控制指令，之后按照上位机的远程控制周期，以下位机在每个指令执行周期都有待执行的位置信息为目标，基于获得的轨迹规划结果向下位机发送第二远程控制指令，以使下位机根据接收到的远程控制指令对目标机器人进行实时控制，直到获得的轨迹规划结果中的位置信息被发送完。其中，第一远程控制指令中的位置信息数量大于远程控制周期与指令执行周期的商值。如此，可在实现远程实时控制的基础上，有效提高机器人运行轨迹在规划速度上的连续性。

技术研发人员：王超,丁磊,高加超,姚庭
受保护的技术使用者：法奥意威（苏州）机器人系统有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15