一种机械臂移动控制方法、装置、设备及存储介质与流程

本发明涉及自动化控制，尤其涉及一种机械臂移动控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、多轴机械臂机器人的出现，大大提高了生产效率和产品质量，同时也降低了生产成本。由于它们具有很高的自由度，因此可以完成许多复杂的任务，例如在开关室进行倒闸作业。

2、然而，现有多轴机械臂机器人的自动化程度较低，无法根据实际场景进行自动化控制机械臂移动，致使机械臂工作效率降低，移动至目标位置的精确度较差，无法满足实际情况需要。

技术实现思路

1、本发明提供了一种机械臂移动控制方法、装置、设备及存储介质，以提高多轴机械臂的自动化程度，同时提高多轴机械臂工作效率和多轴机械臂控制精度，进而提升使用体验。

2、根据本发明的一方面，提供了一种机械臂移动控制方法。该方法包括：

3、获取多轴机械臂与待操作工件之间的相对区域图像，其中，拍摄所述相对区域图像的摄像设备安装于所述多轴机械臂的末端；

4、根据所述相对区域图像，确定在相对区域中的标定样本点信息，其中，所述标定样本点预先基于样本标定规则在所述待操作工件上进行标定获得；

5、根据所述标定样本点信息，控制所述多轴机械臂移动至所述待操作工件中的目标工件位置。

6、根据本发明的另一方面，提供了一种机械臂移动控制装置。该装置包括：

7、相对区域图像获取模块，用于获取多轴机械臂与待操作工件之间的相对区域图像，其中，拍摄所述相对区域图像的摄像设备安装于所述多轴机械臂的末端；

8、标定样本点信息确定模块，用于根据所述相对区域图像，确定在相对区域中的标定样本点信息，其中，所述标定样本点预先基于样本标定规则在所述待操作工件上进行标定获得；

9、多轴机械臂移动控制模块，用于根据所述标定样本点信息，控制所述多轴机械臂移动至所述待操作工件中的目标工件位置。

10、根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

11、至少一个处理器；以及

12、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

13、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的机械臂移动控制方法。

14、根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的机械臂移动控制方法。

15、本发明实施例的技术方案，通过获取多轴机械臂与待操作工件之间的相对区域图像，其中，拍摄所述相对区域图像的摄像设备安装于所述多轴机械臂的末端；根据所述相对区域图像，确定在相对区域中的标定样本点信息，其中，所述标定样本点预先基于样本标定规则在所述待操作工件上进行标定获得；根据所述标定样本点信息，控制所述多轴机械臂移动至所述待操作工件中的目标工件位置，解决了无法根据实际场景进行自动化控制机械臂移动问题，提高多轴机械臂控制精度和多轴机械臂工作效率，进而提升使用体验。

16、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种机械臂移动控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述样本标定规则包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对区域图像，确定在相对区域中的标定样本点信息，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述标定样本点信息，控制所述多轴机械臂移动至所述待操作工件中的目标工件位置，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述标定样本点信息，确定所述标定样本点对应的样本点概率密度，包括：

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述样本点概率密度和所述样本点密集方向，控制所述多轴机械臂移动至所述待操作工件中的目标工件位置，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述确定所述样本点概率密度是否为最大样本点概率密度，包括：

8.一种机械臂移动控制装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的机械臂移动控制方法。

技术总结
本发明公开了一种机械臂移动控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取多轴机械臂与待操作工件之间的相对区域图像，其中，拍摄所述相对区域图像的摄像设备安装于所述多轴机械臂的末端；根据所述相对区域图像，确定在相对区域中的标定样本点信息，其中，所述标定样本点预先基于样本标定规则在所述待操作工件上进行标定获得；根据所述标定样本点信息，控制所述多轴机械臂移动至所述待操作工件中的目标工件位置，以提高多轴机械臂的自动化程度，同时提高多轴机械臂工作效率和多轴机械臂控制精度，进而提升使用体验。

技术研发人员：徐铂裕,郭希义,张国新,姚文锋,刘永兴,张帆,张建峰,李牧轩,邓志勇,汤毅,吴庆起,黄佳明,韩竞魁,黄科熠
受保护的技术使用者：广东电网有限责任公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/1