机器人控制方法、装置、存储介质及计算机设备与流程

本发明涉及智能机器人领域，具体而言，涉及一种机器人控制方法、装置、存储介质及计算机设备。

背景技术：

1、机器人在需要与操作人员交互的场景下工作时，为了保证操作人员安全，需要一些安全控制的方案，确保在特殊或者危险的情况下，立即执行断开机器人伺服供电等操作。其中最为常见的应用场景是，当操作人员操作机器人在手动模式(manual mode)下精细的、逐步的控制机器人或者运行程序时，必须要按住示教器的三段使能开关(deadman-switch)，一旦遇到特殊情况，松开或者按住过紧，机器人都会立即下使能，避免进一步危险发生。对机器人进行安全控制，需要购买通用硬件设备三段使能开关，这会造成很大的成本。

2、针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

1、本发明实施例提供了一种机器人控制方法、装置、存储介质及计算机设备，以至少解决机器人进行安全控制的相关技术中，基于硬件所带来的成本的技术问题。

2、根据本发明实施例的一个方面，提供了一种机器人控制方法，包括：检测到对目标设备的预设动作，其中，预设动作用于请求在预设动作的持续时间内使能机器人；基于预设动作，确定对机器人所进行控制的安全等级；基于安全等级，对机器人进行控制。

3、可选地，基于预设动作，确定对机器人所进行控制的安全等级，包括：在预设动作为对获取按压操作在屏幕的目标按压区域；基于目标按压区域，第一按压区域和第二按压区域，确定对机器人所进行控制的安全等级，其中，第一按压区域小于第二按压区域。

4、可选地，基于目标按压区域，第一按压区域和第二按压区域，确定对机器人所进行控制的安全等级，包括：检测目标按压区域是否覆盖第一按压区域且未覆盖第二按压区域，得到第一检测结果；在第一检测结果为是的情况下，确定对机器人所进行控制的安全等级为安全；和/或，在第一检测结果为否的情况下，确定对机器人所进行控制的安全等级为危险。

5、可选地，在第一检测结果为否的情况下，确定对机器人所进行控制的安全等级为危险，包括：在目标按压区域未覆盖第一按压区域或者覆盖第二按压区域的情况下，确定对机器人所进行控制的安全等级为危险；或者，在目标按压区域部分覆盖第一按压区域和第二按压区域的情况下，确定对机器人所进行控制的安全等级为危险。

6、可选地，基于目标按压区域，第一按压区域和第二按压区域，确定对机器人所进行控制的安全等级，包括：采集按压操作在目标按压区域上的按压压力值；基于按压压力值，目标按压区域，第一按压区域和第二按压区域，确定对机器人所进行控制的安全等级。

7、可选地，基于目标按压区域，第一按压区域和第二按压区域，确定对机器人所进行控制的安全等级，包括：检测到按压操作在屏幕的滑动操作；获取滑动操作的滑动速度；基于滑动速度，目标按压区域，第一按压区域和第二按压区域，确定对机器人所进行控制的安全等级。

8、可选地，基于滑动速度，目标按压区域，第一按压区域和第二按压区域，确定对机器人所进行控制的安全等级，包括：检测滑动速度是否大于速度阈值，目标按压区域是否覆盖第一按压区域且未覆盖所述第二按压区域，得到第二检测结果；在第二检测结果为是的情况下，确定对机器人所进行控制的安全等级为安全；和/或，在检测结果为否的情况下，确定对机器人所进行控制的安全等级为危险。

9、可选地，在第二检测结果为是的情况下，确定对机器人所进行控制的安全等级为安全，包括：获取滑动操作在预定时长内在所述屏幕上的滑动坐标；基于滑动坐标生成滑动轨迹；在滑动轨迹与预定轨迹匹配的情况下，确定对机器人所进行控制的安全等级为安全。

10、可选地，基于预设动作，确定对机器人所进行控制的安全等级，包括：在预设动作是对按钮的按压操作的情况下，获取接收到按压操作的按钮个数和预定按钮数量；基于接收到按压操作的按钮个数，以及预定按钮数量，确定对机器人所进行控制的安全等级。

11、可选地，基于预设动作，确定对机器人所进行控制的安全等级，包括：在预设动作是晃动摇杆的晃动操作的情况下，获取摇杆的晃动速度和晃动速度阈值；基于晃动速度和晃动速度阈值，确定对机器人所进行控制的安全等级。

12、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种机器人控制装置，包括：检测模块，用于检测到对目标设备的预设动作，其中，预设动作用于请求在预设动作的持续时间内使能机器人；确定模块，基于预设动作，用于确定对机器人所进行控制的安全等级；控制模块，基于安全等级，用于对机器人进行控制。

13、根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行上述中任意一项所述机器人控制方法。

14、根据本发明实施例的再一方面，还提供了一种计算机设备，计算机设备包括处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述中任意一项所述机器人控制方法。

15、在本发明实施例中，通过检测到对目标设备的预设动作，其中，预设动作用于请求在预设动作的持续时间内使能机器人；基于预设动作，确定对机器人所进行控制的安全等级；基于安全等级，对机器人进行控制。通过采用检测预设动作，基于预设动作确定安全等级这一软件控制的处理方法，由于是软件的处理方法，因此进而解决了机器人进行安全控制的相关技术中，基于硬件所带来的成本的技术问题。

技术特征：

1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述预设动作，确定对所述机器人所进行控制的安全等级，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标按压区域，第一按压区域和第二按压区域，确定对所述机器人所进行控制的安全等级，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述第一检测结果为否的情况下，确定对所述机器人所进行控制的安全等级为危险，包括：

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标按压区域，第一按压区域和第二按压区域，确定对所述机器人所进行控制的安全等级，包括：

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标按压区域，第一按压区域和第二按压区域，确定对所述机器人所进行控制的安全等级，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述滑动速度，所述目标按压区域，所述第一按压区域和所述第二按压区域，确定对所述机器人所进行控制的所述安全等级，包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述在所述第二检测结果为是的情况下，确定对所述机器人所进行控制的安全等级为安全，包括：

9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述预设动作，确定对所述机器人所进行控制的安全等级，包括：

10.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述预设动作，确定对所述机器人所进行控制的安全等级，包括：

11.一种机器人控制装置，其特征在于，包括：

12.一种非易失性存储介质，其特征在于，所述非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述非易失性存储介质所在设备执行权利要求1至10中任意一项所述机器人控制方法。

13.一种计算机设备，其特征在于，包括：存储器和处理器，

技术总结
本发明公开了一种机器人控制方法、装置、存储介质及计算机设备。其中，该方法包括：检测到对目标设备的预设动作，其中，预设动作用于请求在预设动作的持续时间内使能机器人；基于预设动作，确定对机器人所进行控制的安全等级；基于安全等级，对机器人进行控制。本发明解决了机器人进行安全控制的相关技术中，基于硬件所带来的成本的技术问题。

技术研发人员：李明洋,戚祯祥,邢晓凡,杨帆
受保护的技术使用者：节卡机器人股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/27