一种末端执行器及机器人执行系统的制作方法

本技术涉及机器人装置领域，尤其涉及一种末端执行器及机器人执行系统。

背景技术：

1、目前空间机械臂的末端都会安装有末端执行器，作为捕获或搬运根据，末端执行器的可靠性对于整个系统任务完成的可靠性具有产生较大影响。

2、由于末端执行器上的相机需要辅助光源进行补光，所以现有的末端执行器通常利用环形辅助光源进行补光，即将环形辅助光源安装在末端执行器的夹爪外周侧。

3、对此，发明人认为由于环形辅助光源的尺寸大小是固定的，所以会限制末端执行器上的夹爪开闭范围，如果夹爪开闭范围需要变大，以适配工件的拾取时，需要更换新的尺寸的环形辅助光源，较为麻烦，即现有的末端执行器存在适用性差的问题。

技术实现思路

1、本实用新型的目的是提供一种末端执行器及机器人执行系统，旨在解决现有的末端执行器存在适用性差的问题。

2、为解决上述技术问题，本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的：提供一种末端执行器，包括夹爪气缸、摄像装置、光源组件；所述夹爪气缸包括驱动本体和多个与所述驱动本体连接的夹爪，所有所述夹爪之间形成用于供所述摄像装置安装的环形空间，所述驱动本体用于安装于机械臂上且用于驱使所有夹爪滑动，以调整所述环形空间的大小；

3、其中，各所述夹爪分别包括与所述驱动本体的输出端连接的连接杆、固设于所述连接杆的自由端的夹持块，所有夹持块之间形成用于夹持工件的夹持空间，所述夹持块由透明材料制造而成，所述光源组件安装有多个，各所述光源组件分别安装于对应的所述夹持块朝向所述连接杆的一侧。

4、进一步的，相邻所述夹持块具有间隙，各所述夹持块均呈扇形状，所述连接杆沿其长度方向上的投影完全落入对应的所述夹持块内。

5、进一步的，所述夹持块上侧设置有沿所述环形空间径向延伸的限位槽，所述连接杆嵌设于所述限位槽内，并通过连接件与所述夹持块固定连接。

6、进一步的，所述连接杆包括连接部和安装部，所述连接部的一端固设于所述驱动本体的输出端，所述安装部固设于所述连接部的自由端，所述连接部沿其长度方向的投影不完全落入所述安装部内，所述安装部至少部分嵌设于所述限位槽内。

7、进一步的，所述夹持块背离连接部的一侧设置有沉头孔，所述沉头孔与所述限位槽连通，所述连接件为沉头螺栓，所述沉头螺栓穿设于所述沉头孔并与所述安装部螺纹连接。

8、进一步的，各所述光源组件包括：

9、安装柱，所述安装柱固设于所述夹持块朝向所述驱动本体的一侧；

10、电路板，所述电路板固设于所述安装柱的自由端；

11、灯体，所述灯体设置有至少一个，所述灯体固设于所述电路板朝向所述夹持块的一侧。

12、进一步的，所述摄像装置包括：

13、衔接板，所述衔接板一端固设于所述驱动本体，所述衔接板沿所述连接杆的长度方向延伸设置；

14、ccd相机，所述ccd相机固设于所述衔接板上并位于所述环形空间内；

15、镜头，所述镜头安装于所述ccd相机上并位于所述环形空间内，所述镜头朝向所述夹持空间。

16、进一步的，所述夹持块由透明有机玻璃材料制造而成。

17、进一步的，还包括安装于所述夹持块的光纤传感器，所述光纤传感器与所述摄像装置电性连接。

18、本实用新型实施例还提供一种机器人执行系统，包括机器人系统本体及如上所述的末端执行器，所述末端执行器安装于所述机器人本体上。

19、本实用新型实施例提供一种末端执行器及机器人执行系统，其中：所述末端执行器包括夹爪气缸、摄像装置、光源组件；所述夹爪气缸包括驱动本体和多个与所述驱动本体连接的夹爪，所有所述夹爪之间形成用于供所述摄像装置安装的环形空间，所述驱动本体用于安装于机械臂上且用于驱使所有夹爪滑动，以调整所述环形空间的大小；其中，各所述夹爪分别包括与所述驱动本体的输出端连接的连接杆、固设于所述连接杆的自由端的夹持块，所有夹持块之间形成用于夹持工件的夹持空间，所述夹持块由透明材料制造而成，所述光源组件安装有多个，各所述光源组件分别安装于对应的所述夹持块朝向所述连接杆的一侧。本实用新型实施例通过将夹持块设置成可透光，使得光源组件可以单独安装在夹持块上，即实现补光目的，又不会影响夹爪的开闭，有效的提高了末端执行器的适用性。

技术特征：

1.一种末端执行器，其特征在于，包括夹爪气缸（1）、摄像装置（2）、光源组件（3）；所述夹爪气缸（1）包括驱动本体（11）和多个与所述驱动本体（11）连接的夹爪（12），所有所述夹爪（12）之间形成用于供所述摄像装置（2）安装的环形空间（13），所述驱动本体（11）用于安装于机械臂上且用于驱使所有夹爪（12）滑动，以调整所述环形空间（13）的大小；

2.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于：相邻所述夹持块（41）具有间隙，各所述夹持块（41）均呈扇形状，所述连接杆（4）沿其长度方向上的投影完全落入对应的所述夹持块（41）内。

3.根据权利要求2所述的末端执行器，其特征在于：所述夹持块（41）上侧设置有沿所述环形空间（13）径向延伸的限位槽（5），所述连接杆（4）嵌设于所述限位槽（5）内，并通过连接件（6）与所述夹持块（41）固定连接。

4.根据权利要求3所述的末端执行器，其特征在于：所述连接杆（4）包括连接部（42）和安装部（43），所述连接部（42）的一端固设于所述驱动本体（11）的输出端，所述安装部（43）固设于所述连接部（42）的自由端，所述连接部（42）沿其长度方向的投影不完全落入所述安装部（43）内，所述安装部（43）至少部分嵌设于所述限位槽（5）内。

5.根据权利要求4所述的末端执行器，其特征在于：所述夹持块（41）背离连接部（42）的一侧设置有沉头孔（7），所述沉头孔（7）与所述限位槽（5）连通，所述连接件（6）为沉头螺栓，所述沉头螺栓穿设于所述沉头孔（7）并与所述安装部（43）螺纹连接。

6.根据权利要求2所述的末端执行器，其特征在于，各所述光源组件（3）包括：

7.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述摄像装置（2）包括：

8.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于：所述夹持块（41）由透明有机玻璃材料制造而成。

9.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于：还包括安装于所述夹持块（41）的光纤传感器（8），所述光纤传感器（8）与所述摄像装置（2）电性连接。

10.一种机器人执行系统，其特征在于，包括机器人系统本体及如权利要求1-9任一项所述的末端执行器，所述末端执行器安装于所述机器人本体上。

技术总结
本技术实施例公开了一种末端执行器及机器人执行系统，涉及机器人装置领域，末端执行器包括夹爪气缸、摄像装置、光源组件；夹爪气缸包括驱动本体和多个夹爪，所有夹爪之间形成用于供摄像装置安装的环形空间，驱动本体用于安装于机械臂上且用于驱使所有夹爪滑动；其中，各夹爪分别包括与驱动本体的输出端连接的连接杆、固设于连接杆的自由端的夹持块，所有夹持块之间形成用于夹持工件的夹持空间，夹持块由透明材料制造而成，各光源组件分别安装于对应的夹持块朝向连接杆的一侧。本技术实施例通过将夹持块设置成可透光，使得光源组件可以单独安装在夹持块上，即实现补光目的，又不会影响夹爪的开闭，有效的提高了末端执行器的适用性。

技术研发人员：高玉怀,李志强
受保护的技术使用者：太原太航德克森自控工程股份有限公司
技术研发日：20230103
技术公布日：2024/1/12