一种双工位地轨式桁架机器人的制作方法

本技术涉及桁架机器人，尤其是一种双工位地轨式桁架机器人。

背景技术：

1、地轨式桁架机器人是一种被广泛应用于自动化喷涂或焊接领域的机器人，属于直角坐标机器人；它是一种基于直角x、y、z坐标系的全自动工业设备，可以调整工件的位置或实现工件的轨迹运动。桁架机器人它可以携带物体和操作工具完成各种操作。

2、现有技术的桁架机器人用于自动化三轴搬运时，常规的地轨式桁架机器人为x、y、z轴行走机构组成三轴线性移动，仅具有一个输出末端用于焊接工作；而实际生产加工中，由于生产节拍、场地的限制，当一台地轨桁架机器人无法满足焊接加工量时，场地的限制无法增设多台地轨桁架机器人满足焊接需求；因此，如何满足一台地轨桁架机器人具有多个输出末端，并保证彼此间线性移动的稳定性、防止干涉是亟需解决的问题。

技术实现思路

1、本申请针对上述现有生产技术中的缺点，提供一种双工位地轨式桁架机器人，从而在有限的作业空间内，配置一台具有两个输出工位的地轨式桁架机器人，即在一个地轨x轴移动机构上配置2个能够沿其x轴方向行走的z轴移动机构，从而解决焊接效率的问题。

2、本实用新型所采用的技术方案如下：

3、一种双工位地轨式桁架机器人，其包括预制工位板，所述预制工位板的顶表开设有一对焊接工位，还包括：

4、x轴移动组件，其固设于预制工位板的顶部，本体具有一个能够沿于x轴方向线性移动的第一滑台；

5、z轴移动组件，其设置有两个于x轴移动组件的第一滑台上，本体具有一个能够沿z轴方向线性移动的第二滑台；

6、y轴移动组件，其设置于每个z轴移动组件的第二滑台，本体具有一个能够沿y轴方向线性移动的第三滑台；

7、焊接机械手，其设置于y轴移动组件的第三滑台上，用于对焊接工位的物料进行焊接；

8、供丝单元，其设置于z轴移动组件的一侧，用于为焊接机械手提供焊丝。

9、进一步的，x轴移动组件包括设置在预制工位板上的底板，底板上固设第一线性导轨，第一滑台滑动安装于线性导轨的导轨上，并能够沿导轨于x轴方向往复运动，第一滑台与线性导轨之间通过设置第一传动机构驱动自由滑台动作。

10、进一步的，所述z轴移动组件包括设置于x轴移动组件第一滑台上的第二线性导轨，第二线性导轨与其本体的第二滑台之间通过第二传动机构进行驱动。

11、进一步的，所述y轴移动组件包括设置于z轴移动组件第二滑台上的第三线性导轨，第三线性导轨与其本体的第三滑台之间通过第三传动机构进行驱动。

12、进一步的，所述z轴移动组件、z轴移动组件、y轴移动组件均分别配备拖链组件对电气线缆收纳拖行。

13、进一步的，所述供丝单元包括固设在z轴移动组件侧部的支架，支架的上方设置一对供丝罐。

14、进一步的，还包括设置于支架下方的控制柜，控制柜本体设置于x轴移动组件的自由滑台上。

15、进一步的，z轴移动组件、z轴移动组件、y轴移动组件均配备供油单元对传动部件进行随动润滑。

16、本实用新型的有益效果如下：

17、相比现有技术而言，在同一地轨的x轴移动组件上配置了2个z轴移动组件，每个z轴移动组件配置了y轴移动组件以及在其输出末端配置了焊接机械手；在伺服控制下，每个z轴移动机构能够独立在x轴移动组件上行走，彼此之间具有限位防护，不存在干涉，能够在双工位同时处理两个焊接工位的焊接作业，大大提高了地轨式桁架机器人的焊接处理量；同时，双工位相比其他数量的机械手配置，一方面稳定性高，另一方面需要考虑的干涉因素少；节约了需要配置多台地轨桁架机器人需要的空间，提高了场地使用面积，降低了生产成本。

技术特征：

1.一种双工位地轨式桁架机器人，其特征在于：包括预制工位板(1)，所述预制工位板(1)的顶表开设有一对焊接工位(2)，还包括：

2.如权利要求1所述的一种双工位地轨式桁架机器人，其特征在于：所述x轴移动组件(3)包括设置在预制工位板(1)上的底板(31)，底板(31)上固设第一线性导轨(32)，第一滑台(34)滑动安装于第一线性导轨(32)的导轨上，并能够沿导轨于x轴方向往复运动，第一滑台(34)与第一线性导轨(32)之间通过设置第一传动机构(33)驱动自由滑台动作。

3.如权利要求1所述的一种双工位地轨式桁架机器人，其特征在于：所述z轴移动组件(4)包括设置于x轴移动组件(3)第一滑台(34)上的第二线性导轨(42)，第二线性导轨(42)与其本体的第二滑台(44)之间通过第二传动机构(43)进行驱动。

4.如权利要求3所述的一种双工位地轨式桁架机器人，其特征在于：所述y轴移动组件(5)包括设置于z轴移动组件(4)第二滑台上的第三线性导轨(52)，第三线性导轨(52)与其本体的第三滑台(54)之间通过第三传动机构(53)进行驱动。

5.如权利要求1所述的一种双工位地轨式桁架机器人，其特征在于：所述x轴移动组件(3)、z轴移动组件(4)、y轴移动组件(5)均分别配备拖链组件(8)对电气线缆收纳拖行。

6.如权利要求5所述的一种双工位地轨式桁架机器人，其特征在于：所述供丝单元(7)包括固设在z轴移动组件(4)侧部的支架(71)，支架(71)的上方设置一对供丝罐(72)。

7.如权利要求6所述的一种双工位地轨式桁架机器人，其特征在于：还包括设置于支架(71)下方的控制柜(9)，控制柜(9)本体设置于x轴移动组件(3)的自由滑台上。

8.如权利要求1所述的一种双工位地轨式桁架机器人，其特征在于：所述x轴移动组件(3)、z轴移动组件(4)、y轴移动组件(5)均配备供油单元(10)对传动部件进行随动润滑。

技术总结
本技术公开了一种双工位地轨式桁架机器人，其包括预制工位板，预制工位板的顶表开设有一对焊接工位，还包括X轴移动组件，Z轴移动组件，Y轴移动组件，焊接机械手，在同一地轨的X轴移动组件上配置了2个Z轴移动组件，每个Z轴移动组件配置了Y轴移动组件以及在其输出末端配置了焊接机械手；在伺服控制下，每个Z轴移动机构能够独立在X轴移动组件上行走，彼此之间具有限位防护，不存在干涉，能够在双工位同时处理两个焊接工位的焊接作业，大大提高了地轨式桁架机器人的焊接处理量；双工位相比其他数量的机械手配置，一方面稳定性高，另一方面需要考虑的干涉因素少；节约了需要配置多台地轨桁架机器人需要的空间，提高了场地使用面积，降低了生产成本。

技术研发人员：赵宇,迟志朋
受保护的技术使用者：无锡鑫金雨智能制造有限公司
技术研发日：20230109
技术公布日：2024/1/12