本技术涉及一种化学发光免疫分析仪，具体涉及一种全自动化学发光免疫分析仪的直线抓杯系统。
背景技术：
1、化学发光经过近30年发展已成为临床主要诊断技术之一，特别是全自动化学发光免疫分析仪，已逐步成为化学发光产品主要发展方向，随着技术的发展和分析需求的增加，越来越追求仪器的测试速度，一种用于高速全自动化学发光免疫分析仪的抓杯机构的使用变得更为重要。
2、现有的全自动化学发光免疫分析仪抓杯机构存在效率低、工位少、无法适用复杂环境等问题。如中国专利cn202120717767.1提出了一种用于全自动化学发光免疫分析仪的抓杯机械臂，包括z向移动机构、旋转移动机构、抓取开闭机构和花键组件，z向移动机构和旋转移动机构通过花键组件连接在一起，花键组件包括花键轴和花键螺母，花键螺母套设在花键轴上，z向移动机构驱动花键轴向z向运动，旋转移动机构驱动花键轴做旋转运动，抓取开闭机构安装在花键轴上，随着花键轴一起运动。该机械臂虽然能够转动以及在z向上移动，但是对于方形或条状的反应杯的转运需求无法满足，因此需要提出一种新型的用于高速全自动化学发光免疫分析仪的直线抓杯系统。
技术实现思路
1、本实用新型的目的就是为了解决上述问题至少其一而提供一种全自动化学发光免疫分析仪的直线抓杯系统，以解决现有技术中的抓杯机构无法良好的实现直线转运的功能，实现了全自动高效的实现反应杯在多种部件间的抓取、升降、水平移动和放置。
2、本实用新型的目的通过以下技术方案实现：
3、一种全自动化学发光免疫分析仪的直线抓杯系统，包括机械臂框架、水平运动机构、升降运动机构、抓取开闭机构、花键组件和控制机构；
4、所述的机械臂框架安装于全自动化学发光免疫分析仪上；
5、所述的水平运动机构包括第一驱动电机、第一驱动轮、第一从动轮、第一同步带和第一导轨；所述的第一驱动电机安装于机械臂框架上，所述的第一驱动轮安装于第一驱动电机的输出端，并通过第一同步带与安装于机械臂框架上的第一从动轮相连；所述的第一导轨水平安装于机械臂框架上；
6、所述的花键组件通过轴承座水平安装于机械臂框架上；
7、所述的升降运动机构包括第二驱动电机、第二驱动轮、第二从动轮、第二同步带、第三从动轮、第四从动轮、第三同步带、第二导轨和升降基板；所述的第二导轨竖直安装于升降基板侧边，所述的升降基板滑动安装于第一导轨上，并通过同步带压块连接于第一同步带上；所述的第二驱动电机安装于机械臂框架上，所述的第二驱动轮安装于第二驱动电机的输出端，并通过第二同步带与第二从动轮相连，所述的第二从动轮和第三从动轮分别键连接于花键组件上，所述的第三从动轮通过第三同步带与第四从动轮相连，所述的第四从动轮安装于升降基板的侧边；
8、所述的抓取开闭机构滑动安装于第二导轨上，并通过同步带压块连接于第三同步带上；
9、所述的控制机构分别与第一驱动电机、第二驱动电机和抓取开闭机构电气连接。
10、作为进一步的改进，所述的机械臂框架包括横梁、支撑板和固定座；所述的固定座安装于全自动化学发光免疫分析仪上，所述的支撑板设有一对，分别固定于固定座两侧，所述的横梁固定于支撑板上；所述的水平运动机构和升降运动机构分别安装于横梁上。
11、作为进一步的改进，所述的机械臂框架还包括支撑柱，所述的支撑柱连接于两块支撑板之间。
12、固定座用于安装在整机上，支撑板用于匹配机构工作高度及固定横梁，支撑柱用于加固整个机构的刚性，横梁用于固定运动机构。
13、作为进一步的改进，所述的第一驱动电机通过第一电机安装板固定于横梁上，所述的第二驱动电机通过第二电机安装板固定于横梁上，通过电机安装板的安装腰孔可调节对应位置的同步带的松紧。
14、作为进一步的改进，所述的水平运动机构还包括安装于横梁上的惰轮，所述的惰轮设置于第一驱动轮与第一从动轮之间，第一驱动轮、惰轮与第一从动轮通过第一同步带依次相连。惰轮的设置使同步带的布置路线可根据设计要求进行调整，同时不会影响同步带的正常运行。
15、作为进一步的改进，所述的花键组件包括花键轴和花键螺母；所述的花键轴安装于轴承座上，所述的花键螺母键连接于花键轴上。
16、作为进一步的改进，所述的第二从动轮键连接于花键轴上，所述的第三从动轮键连接于花键螺母上。
17、作为进一步的改进，所述的机械臂框架于第一导轨的两端分别设置有水平限位螺钉，所述的升降基板于第二导轨的两端分别设置有竖直限位螺钉。水平限位螺钉和竖直限位螺钉分别限位升降运动机构的水平移动和抓取开闭机构的竖直运动。
18、作为进一步的改进，所述的升降运动机构上安装有水平触发片，所述的机械臂框架上于水平触发片的同一水平面上设置有水平光耦，所述的水平光耦与控制机构电气连接；所述的抓取开闭机构上安装有升降触发片，所述的升降基板上于升降触发片的同一竖直面上设置有升降光耦，所述的升降光耦与控制机构电气连接。通过触发片与光耦的设置，可使升降运动机构和抓取开闭机构在移动至轨道终点时自动复位至原点，具体为：在触发片移动至光耦处会遮挡光耦的光信号，光耦将该信号反馈至控制机构，控制机构便会发出指令以控制驱动电机运转使升降运动机构/抓取开闭机构复位。
19、作为进一步的改进，所述的控制机构包括控制器，优选采用plc控制器，所述的控制器分别与第一驱动电机、第二驱动电机和抓取开闭机构电气连接。
20、作为进一步的改进，所述的直线抓杯系统还包括拖链，所述的拖链安装于机械臂框架上，电气连接使用的电气线路由拖链内穿过。
21、作为进一步的改进，所述的抓取开闭机构为电磁抓杯机构。电磁抓杯机构可参考cn202120717767.1中，主要由电磁线圈、光耦、抓手手指、压簧和框架等零件组成。线圈未通电时，手指受到压簧的力而夹紧反应杯；线圈通电时产生磁力，对压簧上端的铁芯产生吸力，迫使手指张开，从而夹取反应杯，通过光耦可判断左手指件和右手指件的闭合、抓杯及张开三个状态。
22、本实用新型的工作原理为：
23、第一驱动电机驱动第一驱动轮旋转，通过第一同步带带动第一从动轮旋转，第一同步带绕第一驱动轮与第一从动轮运行，带动升降基板沿第一导轨发生水平运动；第二驱动电机驱动第二驱动轮旋转，通过第二同步带带动第二从动轮旋转，第二从动轮又进一步通过花键组件带动第三从动轮发生旋转，第三从动轮通过第三同步带带动第四从动轮旋转，第三同步带绕第三从动轮与第四从动轮运行，带动抓取开闭机构沿第二导轨发生竖直运动。
24、与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：
25、本实用新型结构具有创新性、新颖性和高效性，作为高速全自动化学发光免疫分析仪关键核心部分之一，能够全自动高效的实现反应杯在多种部件间的抓取、升降、水平移动、放置。
26、本实用新型结构紧凑、新颖，制作方便，成本低，且易于布置，适于工业化生产与使用。
27、本方案适用于体外诊断医疗仪器设备生产与使用，有较为广阔的应用前景和较大的应用价值。