一种钢丝绳牵引自发电机器人的制作方法

本技术涉及轨道巡检类机器人，特别涉及一种钢丝绳牵引自发电机器人。

背景技术：

1、皮带是煤矿井下的重要运输手法，由于皮带运行的情况容易发生多种的问题，并且因为在煤矿井下环境危险，皮带发生的意外被无限的放大，造成非常严重的后果。目前的处理方法是用人时刻的盯着皮带运行，观察其运行状态，这种方法的误差性过大，人工观察的不确定性以及主观判断都有可能造成问题，不能及时发现皮带的异常状况。因此，选用机器人进行巡检，以有效的节省人力成本以及提高稳定性。

2、现有巡检方式中，多采用电池供电的机器人，在整体结构上，因为电池供电的机器人的驱动力源自自身，所以导致机器人的体积以及重量都很大，在此基础上充电问题不能得到充分的解决。因为目前没有井下充电的方式，所以电池的充电问题一直以来都是电池供电巡检机器人的技术难题，不能得到充分的解决。

技术实现思路

1、为了解决现有技术存在的问题，本实用新型提供了一种钢丝绳牵引自发电机器人，能够降低工人劳动强度，提高检测的准确度，并能够解决现有巷道内环境实时监控问题，解决目前存在的充电方式局限性过大的问题。

2、为了实现上述目的，本实用新型的技术方案是：

3、一种钢丝绳牵引自发电机器人，包括行走机构、发电机构、控制系统、报锁机构。所述行走机构包括轨道和行走轮组，所述发电机构包括发电轮、发电机，传动轴。所述发电轮位于轨道的两侧，沿着轨道行走。所述行走轮组包括四个行走轮，设置于轨道下沿的上方，分别位于发电轮的两侧。所述传动轴一端连接发电轮，另一端连接发电机，随着发电轮旋转，传动轴带动发电机，进行发电。

4、所述行走机构还包括辅助轮组，分别位于发电轮两侧；所述辅助轮组在轨道两侧进行导向，使机器人可以沿着轨道行走。

5、发电机构还包括涨紧弹簧，涨紧弹簧在轨道的两侧，与轨道和发电轮浮动连接，通过压紧发电轮，产生摩擦力，将动力传给传动轴，传动轴带动发电机，进行发电。

6、所述控制系统包括控制箱、避障传感器、报警灯、急停按钮、音响。控制箱前端连接避障传感器、后端连接急停按钮、上端连接报警灯，内侧连接音响。机器人运行过程中，避障传感器发现障碍后，报警灯进行报警，音响发出警告，机器人停止运行。调试过程中如果发生故障也可以按急停按钮停止运行。

7、所述报锁机构包括报锁器和调整座。调整座连接行走机构和报锁器，所述报锁器将外围设备提供的动力通过调整座传递给行走机构。

8、本实用新型的有益效果：

9、1.本实用新型提出的一种钢丝绳牵引自发电机器人，通过改变机器人的动力提供方式，以及电池的充电方式来解决巡检机器人的体积大、重量大等弊端，以及目前无法解决的井下的充电方式。

10、2.本实用新型具备通讯功能、远程监控功能、语音自动报警功能、危险气体检测功能、温度异常报警功能、烟雾浓度报警功能、自动避障功能。

11、3.本实用新型用于矿下皮带巡检，能够降低工人劳动强度，提高检测的准确度，减少井下危险事故的发生，提高工作效率。

技术特征：

1.一种钢丝绳牵引自发电机器人，其特征在于：包括行走机构、发电机构、控制系统、报锁机构；所述行走机构包括轨道和行走轮组，所述发电机构包括发电轮、发电机，传动轴；所述发电轮位于轨道的两侧，沿着轨道行走；所述行走轮组包括四个行走轮，设置于轨道下沿的上方，分别位于发电轮的两侧；所述传动轴一端连接发电轮，另一端连接发电机，随着发电轮旋转，传动轴带动发电机，进行发电。

2.根据权利要求1所述的一种钢丝绳牵引自发电机器人，其特征在于：所述行走机构还包括辅助轮组，分别位于发电轮两侧；所述辅助轮组在轨道两侧进行导向，使机器人可以沿着轨道行走。

3.根据权利要求1所述的一种钢丝绳牵引自发电机器人，其特征在于：发电机构还包括涨紧弹簧，涨紧弹簧在轨道的两侧，与轨道和发电轮浮动连接，通过压紧发电轮，产生摩擦力。

4.根据权利要求1所述的一种钢丝绳牵引自发电机器人，其特征在于：所述控制系统包括控制箱、避障传感器、报警灯、急停按钮、音响；控制箱前端连接避障传感器、后端连接急停按钮、上端连接报警灯，内侧连接音响。

5.根据权利要求1所述的一种钢丝绳牵引自发电机器人，其特征在于：所述报锁机构包括报锁器和调整座；调整座连接行走机构和报锁器，所述报锁器将外围设备提供的动力通过调整座传递给行走机构。

技术总结
本技术公开了一种钢丝绳牵引自发电机器人。包括行走机构、发电机构、控制系统、报锁机构。行走机构包括轨道和行走轮组，发电机构包括发电轮、发电机，传动轴。发电轮位于轨道的两侧，沿着轨道行走。行走轮组包括四个行走轮，设置于轨道下沿的上方，分别位于发电轮的两侧。行走机构还包括辅助轮组，分别位于发电轮两侧；辅助轮组在轨道两侧进行导向，使机器人可以沿着轨道行走。传动轴一端连接发电轮，另一端连接发电机，随着发电轮旋转，传动轴带动发电机，进行发电。本技术通过改变机器人的动力提供方式，以及电池的充电方式来解决巡检机器人的体积大、重量大等弊端，以及目前无法解决的井下的充电方式。

技术研发人员：关伟,张贤国,仝勇,曹克,马金亮,袁中杰,李赫,白鹤,姜军,邱教伟,鲍东旭,李驰
受保护的技术使用者：乌审旗蒙大矿业有限责任公司
技术研发日：20230203
技术公布日：2024/1/12