一种火车轮抓取装置的制作方法

本技术涉及车轮抓取，具体来说，涉及一种火车轮抓取装置。

背景技术：

1、随着科技的不断发展，自动化设备所覆盖的范围也越来越大，各行各业正向着智能化、自动化方向发展，取代传统耗时耗力的、危险的、重复性的工作已是大势所趋，而在火车轮加工行业，由于火车轮体积和重量大，更需要自动化设备来代替传统人力劳动。

2、传统的火车轮夹取装置结构复杂，成本较高，不仅无法兼容多种工件，而且经常夹取不稳等情况发生，一旦夹取就无法实现工件姿态的转变，给后续加工带来困难，并且传统抓取装置结构复杂、成本高、效率低。

3、针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

1、针对相关技术中的问题，本实用新型提出一种火车轮抓取装置，以克服现有相关技术所存在的上述技术问题。

2、为此，本实用新型采用的具体技术方案如下：

3、一种火车轮抓取装置，包括旋转手腕装置、横梁装置、夹取装置以及夹紧手指装置，所述旋转手腕装置包括伺服电机一，所述伺服电机一的下方设有z轴连接板，所述z轴连接板的底部设有套，所述套的底部设有连接板，所述伺服电机一的底部设有伺服减速器一，所述伺服减速器一的底部插入套内，所述伺服减速器一的底部设有rv输入轴一，所述伺服减速器一的两侧分别设有一个法兰盘，所述法兰盘与rv减速器一连接，所述rv减速器一通过螺钉与轴相连接，所述轴的外侧设有压环，所述轴的外侧与交叉滚柱轴环相配合，所述交叉滚柱轴环的底部设有隔套，所述轴与所述连接板通过所述螺钉相连，所述连接板的底部与所述横梁装置连接。

4、作为优选，所述横梁装置包括横梁，所述横梁的顶部侧边设有挡板，所述横梁的顶部一端设有电机固定座，所述电机固定座上设有电机调整块，所述电机调整块上设有伺服减速器二，所述伺服减速器二上设有伺服电机二，所述伺服电机二的输出端设有同步带轮一，所述同步带轮一上设有同步带，所述横梁的底部设有两个丝杠，两个所述丝杠之间通过联轴器连接，两个所述丝杠通过丝杠支撑座一与丝杠支撑座二固定在所述横梁上，其中一个所述丝杠上设有风琴罩，所述横梁的底部一端设有同步带轮二，所述同步带轮二与所述丝杠的一端相连接，所述同步带轮一与所述同步带轮二通过所述同步带连接，其中一个所述丝杠通过所述同步带与所述同步带轮一以及所述伺服电机二相连，所述横梁的底部侧边设有走线槽，所述横梁的底部有对称设有的两个导轨。

5、作为优选，所述横梁装置的底部对称设有两个所述夹取装置，所述夹取装置的顶部对称设有四个滑块，四个所述滑块与所述横梁装置底部的两个所述导轨滑动连接，所述夹取装置的顶部中部设有丝母连接座，所述丝母连接座的端部设有压板，所述压板上设有缓冲块，所述丝母连接座上设有丝母，所述丝母与所述横梁装置底部的所述丝杠相连接，所述夹取装置的顶部侧边设有拖链槽，所述拖链槽上设有拖链，所述夹取装置的底部设有偏心手指，所述偏心手指的一侧设有伺服电机三，所述伺服电机三的端部设有连接法兰盘，所述连接法兰盘的侧边设有rv减速器二，所述rv减速器二的侧边设有rv输入轴二，所述rv输入轴二的侧边设有密封盖，所述密封盖的侧边设有主动齿轮，所述主动齿轮与所述rv减速器二连接，所述偏心手指的另一侧设有角接触球轴承二，所述角接触球轴承二的侧边设有轴承座二，所述轴承座二的侧边设有从动齿轮，所述从动齿轮上设有轴承座一，所述从动齿轮的侧边设有角接触球轴承一，所述角接触球轴承一的侧边设有传动轴，所述传动轴上设有锁紧螺母，所述从动齿轮与所述主动齿轮通过齿形链连接，所述偏心手指的一侧中部设有涨紧轮，所述涨紧轮上设有端盖。

6、本实用新型的有益效果为：本装置解决了火车轮加工过程中的抓取问题，可以兼容多种火车轮的抓取，能够实现工件姿态的转变，成本低，抓取稳定，承载高，有效的提高了生产效率，保证产品质量，同时也降低安全隐患。

7、本装置抓取时较稳定，能够兼容多种工件的抓取，能够实现工件姿态转换，同时结构简单、成本较低，能够检测抓取工件的位置以及可以清理加工过程中的铁屑。

技术特征：

1.一种火车轮抓取装置，其特征在于，包括旋转手腕装置（1）、横梁装置（2）、夹取装置（3）以及夹紧手指装置（4），所述旋转手腕装置（1）包括伺服电机一（101），所述伺服电机一（101）的下方设有z轴连接板（102），所述z轴连接板（102）的底部设有套（103），所述套（103）的底部设有连接板（104），所述伺服电机一（101）的底部设有伺服减速器一（105），所述伺服减速器一（105）的底部插入套（103）内，所述伺服减速器一（105）的底部设有rv输入轴一（107），所述伺服减速器一（105）的两侧分别设有一个法兰盘（106），所述法兰盘（106）与rv减速器一（108）连接，所述rv减速器一（108）通过螺钉与轴（109）相连接，所述轴（109）的外侧设有压环（110），所述轴（109）的外侧与交叉滚柱轴环（111）相配合，所述交叉滚柱轴环（111）的底部设有隔套（112），所述轴（109）与所述连接板（104）通过所述螺钉相连，所述连接板（104）的底部与所述横梁装置（2）连接。

2.根据权利要求1所述的一种火车轮抓取装置，其特征在于，所述横梁装置（2）包括横梁（201），所述横梁（201）的顶部侧边设有挡板（208），所述横梁（201）的顶部一端设有电机固定座（207），所述电机固定座（207）上设有电机调整块（204），所述电机调整块（204）上设有伺服减速器二（203），所述伺服减速器二（203）上设有伺服电机二（202），所述伺服电机二（202）的输出端设有同步带轮一（205），所述同步带轮一（205）上设有同步带（206），所述横梁（201）的底部设有两个丝杠（211），两个所述丝杠（211）之间通过联轴器（213）连接，两个所述丝杠（211）通过丝杠支撑座一（210）与丝杠支撑座二（212）固定在所述横梁（201）上，其中一个所述丝杠（211）上设有风琴罩（214），所述横梁（201）的底部一端设有同步带轮二（215），所述同步带轮二（215）与所述丝杠（211）的一端相连接，所述同步带轮一（205）与所述同步带轮二（215）通过所述同步带（206）连接，其中一个所述丝杠（211）通过所述同步带（206）与所述同步带轮一（205）以及所述伺服电机二（202）相连，所述横梁（201）的底部侧边设有走线槽（216），所述横梁（201）的底部有对称设有的两个导轨（209）。

3.根据权利要求2所述的一种火车轮抓取装置，其特征在于，所述横梁装置（2）的底部对称设有两个所述夹取装置（3），所述夹取装置（3）的顶部对称设有四个滑块（302），四个所述滑块（302）与所述横梁装置（2）底部的两个所述导轨（209）滑动连接，所述夹取装置（3）的顶部中部设有丝母连接座（303），所述丝母连接座（303）的端部设有压板（304），所述压板（304）上设有缓冲块（306），所述丝母连接座（303）上设有丝母（305），所述丝母（305）与所述横梁装置（2）底部的所述丝杠（211）相连接，所述夹取装置（3）的顶部侧边设有拖链槽（308），所述拖链槽（308）上设有拖链（307），所述夹取装置（3）的底部设有偏心手指（301），所述偏心手指（301）的一侧设有伺服电机三（313），所述伺服电机三（313）的端部设有连接法兰盘（314），所述连接法兰盘（314）的侧边设有rv减速器二（315），所述rv减速器二（315）的侧边设有rv输入轴二（316），所述rv输入轴二（316）的侧边设有密封盖（317），所述密封盖（317）的侧边设有主动齿轮（318），所述主动齿轮（318）与所述rv减速器二（315）连接，所述偏心手指（301）的另一侧设有角接触球轴承二（324），所述角接触球轴承二（324）的侧边设有轴承座二（323），所述轴承座二（323）的侧边设有从动齿轮（322），所述从动齿轮（322）上设有轴承座一（312），所述从动齿轮（322）的侧边设有角接触球轴承一（321），所述角接触球轴承一（321）的侧边设有传动轴（320），所述传动轴（320）上设有锁紧螺母（319），所述从动齿轮（322）与所述主动齿轮（318）通过齿形链（311）连接，所述偏心手指（301）的一侧中部设有涨紧轮（309），所述涨紧轮（309）上设有端盖（310）。

技术总结
本技术公开了一种火车轮抓取装置，包括旋转手腕装置、横梁装置、夹取装置以及夹紧手指装置，所述旋转手腕装置包括伺服电机一，所述伺服电机一的下方设有Z轴连接板，所述Z轴连接板的底部设有套，所述套的底部设有连接板，所述伺服电机一的底部设有伺服减速器一，所述伺服减速器一的底部插入套内，所述伺服减速器一的底部设有RV输入轴一，所述伺服减速器一的两侧分别设有一个法兰盘，所述法兰盘与RV减速器一连接，有益效果：本装置解决了火车轮加工过程中的抓取问题，可以兼容多种火车轮的抓取，能够实现工件姿态的转变，成本低，抓取稳定，承载高，有效的提高了生产效率，保证产品质量，同时也降低安全隐患。

技术研发人员：刘宗毅,贺展图,丁子恩,周吉轩
受保护的技术使用者：力鼎智能装备（青岛）集团有限公司
技术研发日：20230210
技术公布日：2024/1/14