一种汽车扶手骨架工件抓取机构及抓取装置的制作方法

本技术涉及机械手领域，具体涉及一种汽车扶手骨架工件抓取机构及具有该抓取机构的抓取装置。

背景技术：

1、汽车的内饰零部件是汽车的一部分，虽然对整车的性能影响不大，但作为使用者能够直观看到和触摸到的地方，对使用者的影响很大。现在，为了提高使用舒适度和汽车内部的美观度，甚至汽车制造商为了迎合消费者的审美和需求，对汽车的内饰零部件的美化要求越来越高。一般美化的方法就是在汽车的车内饰骨架上先喷上热熔胶，然后贴上相应的表皮。

2、如图6所示的第一汽车扶手骨架工件和第二汽车扶手骨架工件，它们是汽车扶手骨架的两个组成部件，其内侧为对合式结构。目前对第一汽车扶手骨架工件和第二汽车扶手骨架工件的喷胶加工方法是将工件固定，然后通过喷胶装置的胶枪一边移动，一边在工件表面上喷胶。但是，第一汽车扶手骨架工件和第二汽车扶手骨架工件为狭长型构件，其上的多个部位均需要喷胶，而目前使用的胶枪太大、太重，移动路径设置不方便，不适合对这种狭长型构件上的不同部位进行喷胶作业；第一汽车扶手骨架工件和第二汽车扶手骨架工件上，有的部位需要喷条形胶，有的部位需要喷螺旋形胶，还有的部位需要喷其他形状的胶，而胶枪的移动会影响出胶质量，尤其是这种工件上不同部位要求有不同形状胶体的，现有的喷胶装置无法保证喷胶加工质量。因此，新设计了一种胶枪位置固定、工件位置可移动的设备，以满足汽车扶手骨架工件上不同部位喷不同形状胶的加工需求，并针对其中带动工件移动的装置提出本申请，要求该带动工件移动的装置需能同时抓取第一汽车扶手骨架工件和第二汽车扶手骨架工件并防止掉落，以保证加工效率和加工安全性。

技术实现思路

1、本实用新型是为了解决上述问题而进行的，目的在于提供一种汽车扶手骨架工件抓取机构。

2、本实用新型提供了一种汽车扶手骨架工件抓取机构，用于同时抓取第一汽车扶手骨架工件和第二汽车扶手骨架工件，具有这样的特征，包括：抓取座，包括中间连接部以及连接在中间连接部两侧的第一仿形模胎部和第二仿形模胎部，第一仿形模胎部具有与第一汽车扶手骨架工件相适配的凸凹结构，第二仿形模胎部具有与第二汽车扶手骨架工件相适配的凸凹结构；工具侧快换盘，设置在中间连接部上；多个夹紧组件，分布在第一仿形模胎部和第二仿形模胎部上，用于将第一汽车扶手骨架工件和第二汽车扶手骨架工件夹紧在对应的仿形模胎部上；以及多个掉落检测传感器，分布在第一仿形模胎部和第二仿形模胎部上，用于检测所抓取的第一汽车扶手骨架工件和第二汽车扶手骨架工件是否发生掉落。

3、在本实用新型提供的汽车扶手骨架工件抓取机构中，还可以具有这样的特征：第一汽车扶手骨架工件和第二汽车扶手骨架工件为内侧结构不同的两个狭长型构件，且能对合构成一个完整的汽车扶手骨架，多个夹紧组件分布在第一仿形模胎部和第二仿形模胎部的两端和中间处。

4、在本实用新型提供的汽车扶手骨架工件抓取机构中，还可以具有这样的特征：第一仿形模胎部和第二仿形模胎部的底面和侧面为与对应汽车扶手骨架工件匹配的接触面；每个夹紧组件包括夹紧气缸、夹紧头、以及夹紧头座，夹紧气缸的缸体固定在所在仿形模胎部的侧面上，夹紧气缸的活塞端对应所在仿形模胎部的底面方向设置，夹紧头与夹紧气缸的活塞端铰接，并且铰接在夹紧头座上，夹紧头座固定在夹紧气缸的缸体上，夹紧头由夹紧气缸的活塞杆带动绕夹紧头座翻转，实现将汽车扶手骨架工件压紧在对应的仿形模胎部上或松开汽车扶手骨架工件。

5、在本实用新型提供的汽车扶手骨架工件抓取机构中，还可以具有这样的特征：工具侧快换盘为气动快换盘。

6、本实用新型还提供了一种汽车扶手骨架工件抓取装置，具有这样的特征，包括：权利要上述汽车扶手骨架工件抓取机构；六轴机器人，连接并带动汽车扶手骨架工件抓取机构移动。

7、实用新型的作用与效果

8、根据本实用新型所涉及的汽车扶手骨架工件抓取机构及抓取装置，其中汽车扶手骨架工件抓取机构用于同时抓取第一汽车扶手骨架工件和第二汽车扶手骨架工件，包括抓取座以及设置在抓取座上的工具侧快换盘、多个夹紧组件和多个掉落检测传感器，抓取座由中间连接部、第一仿形模胎部以及第二仿形模胎部构成，第一仿形模胎部和第二仿形模胎部分别为与第一汽车扶手骨架工件和第二汽车扶手骨架工件适配的座体部分，夹紧组件能够将汽车扶手骨架工件夹紧在对应的仿形模胎部上，掉落检测传感器能够检测所抓取的第一汽车扶手骨架工件和第二汽车扶手骨架工件是否发生掉落。综上，本汽车扶手骨架工件抓取机构及抓取装置能够一次性同时抓取第一汽车扶手骨架工件和第二汽车扶手骨架工件，减少了取放件的次数，提高了作业效率，所设置的掉落检测传感器能够对抓取的工件实时检测，提高了作业安全性和可靠性。

技术特征：

1.一种汽车扶手骨架工件抓取机构，用于同时抓取第一汽车扶手骨架工件和第二汽车扶手骨架工件，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的汽车扶手骨架工件抓取机构，其特征在于：

3.根据权利要求1或2所述的汽车扶手骨架工件抓取机构，其特征在于：

4.根据权利要求1所述的汽车扶手骨架工件抓取机构，其特征在于：

5.一种汽车扶手骨架工件抓取装置，其特征在于，包括：

技术总结
本技术提供了一种汽车扶手骨架工件抓取机构及抓取装置，其中汽车扶手骨架工件抓取机构用于同时抓取第一汽车扶手骨架工件和第二汽车扶手骨架工件，包括：抓取座，包括中间连接部以及连接在其两侧的第一仿形模胎部和第二仿形模胎部；工具侧快换盘，设置在中间连接部上；夹紧组件，用于将汽车扶手骨架工件夹紧在对应的仿形模胎部上；掉落检测传感器，用于检测所抓取的汽车扶手骨架工件是否发生掉落。本汽车扶手骨架工件抓取机构及抓取装置能够一次性同时抓取第一汽车扶手骨架工件和第二汽车扶手骨架工件，减少了取放件的次数，提高了作业效率，所设置的掉落检测传感器能够对抓取的工件实时检测，提高了作业安全性和可靠性。

技术研发人员：仲华,张玉强,余增智
受保护的技术使用者：臻越自动化技术（上海）有限公司
技术研发日：20230216
技术公布日：2024/1/12