本技术涉及机器人领域，具体而言为一种智能工业机器人。
背景技术：
1、目前多关节工业机器人基本是采用交流伺服电机通过ac220v或ac380v交流电源、电缆进行外部供电驱动；同时采用固定底座或支架保持在原位不动，偶尔根据现场的使用状况，在有限的范围内采用地轨或天轨缓慢拖动交流供电电缆进行移动作业。但很多自动化工厂需要借助工业机器人代替人进行生产作业，但要求在生产车间广大范围内自由随机快速变换位置，这样就无法实现了。
技术实现思路
1、本实用新型的目的是提供一种智能工业机器人，能够在生产车间广大范围内自由随机快速变换位置。
2、本实用新型的具体技术方案如下：
3、一种智能工业机器人，包括机械臂和底座，所述机械臂安装在所述底座上；所述底座中有电池、逆变器，所述电池与所述逆变器电连接，所述逆变器与所述机械臂和/或所述底座电连接；所述底座上有物料放置区；所述底座中有电机，所述底座的底部有轮子，所述电机通过传动机构与所述轮子连接；还包括控制柜，所述控制柜中有控制所述机械臂的控制器。
4、需要说明的是，所述底座可以选择在现有技术中的agv的基础上进行改造，发明人选择将机械臂安装在agv上，则可随着agv在生产车间广大范围内自由随机快速变换位置。然而agv的电源多是只能提供直流电的电池，不适应机械臂的用电要求，故发明人选择在机械臂和电池之间增设逆变器，将直流电转化为交流电以供机械臂使用。当然，如果agv也适用交流电，则也可以将转化后的交流电供给agv使用。如此，工业机器人便有了可移动的持续能源供应，可随着agv在生产车间广大范围内长时间自由随机快速变换位置。底座上留下物料放置区，使用时于其上放置物料，以配合机械臂随时随地抓取物料。电机用于驱动智能工业机器人整体配合底部的轮子移动。发明人选择将机械臂的控制器集中设置在控制柜中。所述电池为所述机械臂和所述底座供电，所述逆变器将所述电池的直流电转化为交流电供所述机械臂和/或所述底座使用。一般情况下，仅机械臂需要交流电，底座只需要直流电，故优选方案为：电池经逆变器为机械臂供电，电池直接为底座供电。所述传动机构可以是任何一种现有技术，只要能够实现将电机的动力传送给轮子即可，比如电机通过齿轮、轴杆等传动机构将动力传送给轮子。电池通过与控制器、3d视觉相机、3d视觉控制器、信号发射装置以及信号接收装置等直接或间接地电连接，为后者提供电能。所述底座的导航方式，可以采用地上加磁导轨的磁导航方式，也可以是激光导航。所述底座有障碍物避让系统，可以采用激光或红外检测障碍物，将信息发送给底座的调度系统，由调度系统分析后控制运动路径，以避免碰撞障碍物。所述电池可以与电量显示屏电连接，通过电量显示屏显示电量，判断电池是否需要充电或者直接更换电池。
5、进一步地，所述机械臂上有3d视觉相机，所述控制柜里面有3d视觉控制器。
6、需要说明的是，3d视觉相机与3d视觉控制器一起，与机械臂配合，保证机械臂能够精准指向至指定区域。
7、进一步地，所述机械臂前端有抓手。
8、需要说明的是，抓手可以保证机械臂能够更好地抓取物料。
9、进一步地，所述物料放置区一端有信号发射装置，另一端有信号接收装置，物料放置在所述信号发射装置和所述信号接收装置之间；所述信号接收装置与所述控制器连接。
10、需要说明的是，信号可以是激光、红外线或其他信号。当所述信号发射装置和所述信号接收装置之间存在物料，则阻断信号接收装置接收信号，反之，则信号接收装置顺利接收信号，并将不同的信息发送给控制器。所述信号接收装置与所述控制器的连接，可以通过有线连接，亦可以是无线连接。
11、进一步地，所述3d视觉相机安装在所述抓手后方。
12、需要说明的是，这样更有利于3d视觉相机与抓手的相互配合。
13、进一步地，所述控制柜安装在所述底座上，在所述机械臂后方，所述物料放置区在所述机械臂前方。
14、需要说明的是，发明人选择将机械臂安装在底座中间部分，其一端设置控制柜，另一端放置物料，如此设置有利于维持整体的重心在中间部分，防止翻倒。当物料放置区上没有放置足够的物料时，可以将机械臂向物料放置区那边弯折，以平衡整体重心。
15、进一步地，所述轮子有四个，分别安装在所述底座底部四个角。
16、有益效果：此种智能工业机器人能够在生产车间广大范围内自由随机快速变换位置，有稳定的移动电源供应，无需连着电线移动。同时，此实用新型整体的重心可以稳定保持在整体的中间部分，运行稳定。
1.一种智能工业机器人，其特征在于，包括机械臂和底座，所述机械臂安装在所述底座上；所述底座中有电池、逆变器，所述电池与所述逆变器电连接，所述逆变器与所述机械臂和/或所述底座电连接；所述底座上有物料放置区；所述底座中有电机，所述底座的底部有轮子，所述电机通过传动机构与所述轮子连接；还包括控制柜，所述控制柜中有控制所述机械臂的控制器。
2.根据权利要求1所述的智能工业机器人，其特征在于，所述机械臂上有3d视觉相机，所述控制柜里面有3d视觉控制器。
3.根据权利要求2所述的智能工业机器人，其特征在于，所述机械臂前端有抓手。
4.根据权利要求1所述的智能工业机器人，其特征在于，所述物料放置区一端有信号发射装置，另一端有信号接收装置，物料放置在所述信号发射装置和所述信号接收装置之间；所述信号接收装置与所述控制器连接。
5.根据权利要求3所述的智能工业机器人，其特征在于，所述3d视觉相机安装在所述抓手后方。
6.根据权利要求1所述的智能工业机器人，其特征在于，所述控制柜安装在所述底座上，在所述机械臂后方，所述物料放置区在所述机械臂前方。
7.根据权利要求1所述的智能工业机器人，其特征在于，所述轮子有四个，分别安装在所述底座底部四个角。