一种关节电机执行器结构的制作方法

本技术涉及机械制造的，具体涉及一种关节电机执行器结构。

背景技术：

1、随着科技的进步，电动机被广泛应用于各个行业，如医疗器具中的人造关节、机械臂的关节执行器等等，这无疑对电动机的体积、转动精度提出了更好的要求，它多与制动器、减速器等集成一体，而现有电动机和制动器的布置为非嵌入式，增加了人造关节轴的长度，同时电动机和制动器的布置无屏蔽层，但两者均有磁性，极易造成干扰，导致电动机和制动器无法正常运行，另外用于检测执行器转速的编码器通常分别布置在执行器的输入端和输出端，会增加了关节长度，且均为磁性编码器，降低了输出轴转速检测的精度。

技术实现思路

1、本实用新型提供了一种关节电机执行器结构，通过增设隔磁件，以阻隔制动器的运动部和电动机的转子之间的磁场干扰，使得制动器可以嵌套装入电动机，从而可以在减少集成后的电动机体积的同时，减少磁场干涉，确保电动机和制动器的正常运行，同时采用设置在同一侧的磁性编码器和光电编码器分别检测执行器的转速，提高了检测精度，也进一步减少了执行器的整体体积。

2、本实用新型可通过以下技术方案实现：

3、一种关节电机执行器结构，包括同轴嵌套设置的电动机、制动器和减速器，所述电动机的输出轴与磁性编码器相连，所述减速器的输出轴与光电编码器相连，所述磁性编码器用于检测电动机的输出参数，所述光电编码器用于检测减速器的输出参数。

4、进一步，所述光电编码器的码盘对应的识别面低于磁性编码器的码盘对应的识别面，所述光电编码器和磁性编码器的识别芯片处于同一控制电路板上。

5、进一步，所述制动器的运动部延伸至电动机的转子内部，且在两者之间设置有隔磁件，所述隔磁件用于阻隔制动器的运动部和电动机的转子之间的磁场干扰。

6、进一步，所述隔磁件采用套筒结构，其外表面连接电动机的转子，其内部连接有制动器的运动部，且包裹整个制动器的运动部，

7、所述隔磁件的顶面设置有环状盖体，在所述环状盖体的顶面连接有第一支架，所述第一支架用于安装磁性编码器，在所述环状盖体的底面连接有第二支架，所述第二支架用于安装制动器的运动部。

8、进一步，所述隔磁件的外表面设置有环状凸起，所述环状凸起的底面连接有电动机的转子，顶面通过轴承与外壳相连，

9、在所述环状盖体的顶面设置有多个凹口和多个第一螺纹通孔，在每个所述凹口的内部均设置有第二螺纹通孔，所述第一螺纹通孔用于连接第一支架，所述第二螺纹通孔用于连接第二支架。

10、进一步，所述隔磁件与电动机的转子通过胶水连接在一起。

11、进一步，所述第一支架包括圆环平面，在所述圆环平面的周边上设置有环状侧壁，所述环状侧壁连接有环状的磁性编码器；

12、在所述圆环平面上设置有t形支架，所述t形支架的竖直部穿过圆环平面的内圈与减速器的输出轴相连，横向部与圆环平面配合，其上设置有光电编码器；

13、所述减速的输出轴外面套装有电动机的输出轴，所述电动机的输出轴与第二支架相连。

14、进一步，所述电动机的输出轴的一端固定嵌套在第二支架的内壁上，另一端与减速器相连，所述第二支架的外壁固定嵌套在隔离件的内壁上。

15、本实用新型有益的技术效果在于：

16、1、通过增设隔磁件，以阻隔制动器的运动部和电动机的转子之间的磁场干扰，使得制动器可以嵌套装入电动机，从而可以在减少集成电动机体积的同时，减少磁场干涉，确保电动机和制动器的正常运行；

17、2、采用磁性编码器和光电编码器分别检测电动机的输出轴和减速器的输出轴的转速，相比全都采用磁性编码器进行检测，可以显著提高检测精度，同时将两种编码器设置在执行器的同一侧，有利于进一步缩小执行器的体积；

18、另外，整个装置结构简单，组装简单，维护难度低，便于推广应用。

技术特征：

1.一种关节电机执行器结构，其特征在于：包括同轴嵌套设置的电动机、制动器和减速器，所述电动机的输出轴与磁性编码器相连，所述减速器的输出轴与光电编码器相连，所述磁性编码器用于检测电动机的输出参数，所述光电编码器用于检测减速器的输出参数。

2.根据权利要求1所述的关节电机执行器结构，其特征在于：所述光电编码器的码盘对应的识别面低于磁性编码器的码盘对应的识别面，所述光电编码器和磁性编码器的识别芯片处于同一控制电路板上。

3.根据权利要求1所述的关节电机执行器结构，其特征在于：所述制动器的运动部延伸至电动机的转子内部，且在两者之间设置有隔磁件，所述隔磁件用于阻隔制动器的运动部和电动机的转子之间的磁场干扰。

4.根据权利要求3所述的关节电机执行器结构，其特征在于：所述隔磁件采用套筒结构，其外表面连接电动机的转子，其内部连接有制动器的运动部，且包裹整个制动器的运动部，

5.根据权利要求4所述的关节电机执行器结构，其特征在于：所述隔磁件的外表面设置有环状凸起，所述环状凸起的底面连接有电动机的转子，顶面通过轴承与外壳相连，

6.根据权利要求5所述的关节电机执行器结构，其特征在于：所述隔磁件与电动机的转子通过胶水连接在一起。

7.根据权利要求4所述的关节电机执行器结构，其特征在于：所述第一支架包括圆环平面，在所述圆环平面的周边上设置有环状侧壁，所述环状侧壁连接有环状的磁性编码器；

8.根据权利要求7所述的关节电机执行器结构，其特征在于：所述电动机的输出轴的一端固定嵌套在第二支架的内壁上，另一端与减速器相连，所述第二支架的外壁固定嵌套在隔离件的内壁上。

技术总结
本技术涉及机械制造的技术领域，公开了一种关节电机执行器结构，其特征在于：包括同轴嵌套设置的电动机、制动器和减速器，所述电动机的输出轴与磁性编码器相连，所述减速器的输出轴与光电编码器相连，所述磁性编码器用于检测电动机的输出转速，所述光电编码器用于检测减速器的输出转速。整个装置结构简单，组装简单，维护难度低，便于推广应用。

技术研发人员：魏愷含,邵明昊,张荣锋,唐文彬,林健,诸葛晓钟,唐雨辰,朱志军,宓海,蔡宁
受保护的技术使用者：上海极睿医疗科技有限公司
技术研发日：20230411
技术公布日：2024/1/14