机器人手臂控制机构的制作方法

本技术涉及机械手配件，具体为一种机器人手臂控制机构。

背景技术：

1、机械手(或称机器人)是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。

2、在进行一些精准度要求较高的加工作业时，机械手需要保持稳定状态，特别是机械手上安装的加工工具(比如刀具、磨具)与被加工件接触时的稳定程度(表现在加工工具的移动行程产生偏差)，当接触时不稳定时，容易造成加工精度下降，甚至造成被加工件报废，进而影响加工效率和成本，因此需要一种能够精确控制机械手移动的控制机构。

技术实现思路

1、本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种机器人手臂控制机构，为了解决上述提到的技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：

2、本实用新型提供了：一种机器人手臂控制机构，包括：

3、用于连接机器人手臂及加工工具的，且能够伸缩移动的连接部；

4、用于驱动所述连接部的伸缩部分移动的气缸；

5、用于对所述气缸进气压力进行控制的比例阀；

6、用于检测所述连接部的伸缩部分移动行程的位移传感器。

7、优选地，所述连接部包括：

8、与机器人手臂连接的底座法兰；

9、安装在所述底座法兰上的底座；

10、可拆卸连接在所述底座上的固定支架，所述固定支架外轮廓成u形，且其水平部位与所述底座连接，所述气缸竖直地安装在固定支架的水平部位上，所述比例阀安装在固定支架上；

11、直线滑动连接在所述固定支架上的伸缩支架，所述伸缩支架外轮廓成u形，其两侧的竖直段分别与所述固定支架的两个竖直部位连接；

12、可拆卸连接在所述伸缩支架水平段上的工具连接法兰。

13、优选地，所述固定支架的两个竖直部位上各竖直安装有导轨，所述伸缩支架的两个竖直段上各安装有滑块，所述滑块与导轨配合使用，使得所述伸缩支架滑动连接在固定支架上。

14、优选地，所述固定支架上安装有用于控制气缸动作的电磁阀。

15、优选地，所述固定支架上安装有姿态传感器。

16、优选地，所述伸缩支架的水平段上可拆卸连接有连接块，所述连接块上设有一连接轴，所述连接轴与气缸的气缸杆螺纹连接。

17、优选地，所述固定支架上安装有集成控制模块，所述集成控制模块用于采集位移传感器、电磁阀和姿态传感器的信号。

18、优选地，所述伸缩支架与底座之间共同连接有防护外壳。

19、与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

20、通过设置比例阀，进而对气缸的进气压力进行精准控制，减少气缸的动作行程误差，使得机械手在重复操作时的精准度得到提升；

21、通过设置位移传感器，能够实时检测气缸的动作行程，进而可对加工工具的加工进给量进行检测；

22、通过设置固定支架、伸缩支架，伸缩支架滑动连接在固定支架上，再通过气缸来驱动伸缩支架移动，结构简单，可靠性高；

23、通过设置姿态传感器，能够检测加工工具在进行加工过程中的姿态，进而辅以位移传感器的位移检测，从而能够监测机械手的稳定状态。

技术特征：

1.一种机器人手臂控制机构，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的一种机器人手臂控制机构，其特征在于，所述连接部包括：

3.如权利要求2所述的一种机器人手臂控制机构，其特征在于，所述固定支架(4)的两个竖直部位上各竖直安装有导轨(13)，所述伸缩支架(9)的两个竖直段上各安装有滑块(12)，所述滑块(12)与导轨(13)配合使用，使得所述伸缩支架(9)滑动连接在固定支架(4)上。

4.如权利要求3所述的一种机器人手臂控制机构，其特征在于，所述固定支架(4)上安装有用于控制气缸(14)动作的电磁阀(3)。

5.如权利要求4所述的一种机器人手臂控制机构，其特征在于，所述固定支架(4)上安装有姿态传感器(8)。

6.如权利要求5所述的一种机器人手臂控制机构，其特征在于，所述伸缩支架(9)的水平段上可拆卸连接有连接块(11)，所述连接块(11)上设有一连接轴(10)，所述连接轴(10)与气缸(14)的气缸杆螺纹连接。

7.如权利要求6所述的一种机器人手臂控制机构，其特征在于，所述固定支架(4)上安装有集成控制模块(2)，所述集成控制模块(2)用于采集位移传感器(15)、电磁阀(3)和姿态传感器(8)的信号。

8.如权利要求7所述的一种机器人手臂控制机构，其特征在于，所述伸缩支架(9)与底座(5)之间共同连接有防护外壳。

技术总结
本技术公开了机械手配件技术领域的一种机器人手臂控制机构，包括用于连接机器人手臂及加工工具的，且能够伸缩移动的连接部；用于驱动所述连接部的伸缩部分移动的气缸；用于对所述气缸进气压力进行控制的比例阀；用于检测所述连接部的伸缩部分移动行程的位移传感器。通过设置比例阀，进而对气缸的进气压力进行精准控制，减少气缸的动作行程误差，使得机械手在重复操作时的精准度得到提升；通过设置位移传感器，能够实时检测气缸的动作行程，进而可对加工工具的加工进给量进行检测；通过设置固定支架、伸缩支架，伸缩支架滑动连接在固定支架上，再通过气缸来驱动伸缩支架移动，结构简单，可靠性高。

技术研发人员：李振海,邵帅
受保护的技术使用者：无锡斯帝尔科技有限公司
技术研发日：20230417
技术公布日：2024/1/12