一种机器人第七轴双排轮滚轮组件的制作方法

本技术涉及机器人，尤其是指一种机器人第七轴双排轮滚轮组件。

背景技术：

1、一般工业机器人有六个自由度，可以在一定空间范围内自由运动，但工业机器人需要牢牢固定在一定的底座上，才能稳定的工作，因此就限制了它的一大自由度。对于一些工作要求距离较远的如搬运、机床的上下料来说，固定的底座，很是力不从心。因此为了实现工业机器人能稳定地、能移动地工作，机器人第七轴应运而生。

2、机器人第七轴也叫地轨、平行轴或移动轴，顾名思义，即是可以实现机器人移动工作的设备。能移动而又不失机器人的稳定性，有了机器人第七轴，机器人的灵活性进一步的加大，进一步地扩大了它的工业使用范围。主要工作原理就是利用电机驱动减速机，带动齿轮作圆周运动，通过齿条传动作用，牵引着七轴bsae板，连同机器人携带工装工件，沿着固定的平面导轨，往复直线运动，把汽车零部件运送到指定的工位。

3、而保证七轴bsae板灵活运行的装置，就是在七轴bsae板四个角，各有安装一套滚轮组件。但是，现有的机器人第七轴在工作时，承载负荷的滚轮承载力不够，在轨道上方作直线运动时的稳定性不够，容易产生晃动，甚至会产生偏离或脱轨的现象，这样会影响机器人的加工精度，安全可靠性也有待提高。

技术实现思路

1、为此，本实用新型所要解决的技术问题在于克服现有技术中第七轴的平衡性不好，使得机器人的加工容易出现偏差的问题。

2、为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种机器人第七轴双排轮滚轮组件，包括，七轴bsae板，其上端面上安装有机器人；第一滚轮组件、第二滚轮组件、第三滚轮组件和第四滚轮组件，所述第一滚轮组件、第二滚轮组件、第三滚轮组件和第四滚轮组件设置在七轴bsae板下端面的四个矩形角部位置处，并且所述第一滚轮组件、第二滚轮组件、第三滚轮组件和第四滚轮组件与导轨滚动连接；所述第一滚轮组件、第二滚轮组件、第三滚轮组件和第四滚轮组件上均设有一个水平滚轮轴或一个水平滚轮偏心轴，所述水平滚轮轴上连接有轴承一，所述水平滚轮偏心轴上连接有轴承二，所述轴承一和轴承二分别位于导轨的上下两侧，并且所述轴承一和导轨的上端面滚动连接，所述轴承二和导轨的下端面滚动连接。

3、在本实用新型的一个实施例中，所述第一滚轮组件和第二滚轮组件位于导轨的一侧，所述第三滚轮组件和第四滚轮组件位于导轨的另一侧，所述第一滚轮组件和第三滚轮组件对称设置，所述第二滚轮组件和第四滚轮组件对称设置。

4、在本实用新型的一个实施例中，所述第三滚轮组件和第四滚轮组件上设有竖直偏心滚轮轴，所述竖直偏心滚轮轴上连接有轴承三，所述轴承三和导轨的侧壁滚动连接。

5、在本实用新型的一个实施例中，所述第一滚轮组件和第二滚轮组件上设有竖直滚轮轴，所述竖直滚轮轴上连接有轴承四，所述轴承四和导轨的侧壁滚动连接。

6、在本实用新型的一个实施例中，所述七轴bsae板的下端面的四个矩形角部位置处均设有导向轮安装座，所述第一滚轮组件、第二滚轮组件、第三滚轮组件和第四滚轮组件分别设置在四个矩形角部位置处的七轴bsae板上。

7、在本实用新型的一个实施例中，所述导向轮安装座沿滚轮移动方向的端面上设有导轨清障刮板，所述导轨清障刮板为为矩形板状，所述导轨清障刮板的一端固定在导向轮安装座上，并且导轨清障刮板的另一端延伸至导轨位置处，所述导轨清障刮板用于清除导轨上的污物。

8、在本实用新型的一个实施例中，所述导轨清障刮板延伸至导轨位置处的端部设有矩形凹槽，所述导轨置于矩形凹槽内。

9、在本实用新型的一个实施例中，所述第一滚轮组件的导向轮安装座连接有指针安装板，所述指针安装板上安装有指针，所述导轨的基座框架上设有标尺，所述指针指向标尺用以指示七轴行程的起始点和终点。

10、在本实用新型的一个实施例中，所述水平滚轮轴和水平滚轮偏心轴上均设有两个锁紧螺母。

11、在本实用新型的一个实施例中，所述水平滚轮轴、水平滚轮偏心轴、竖直偏心滚轮轴和竖直滚轮轴上均设有油嘴，所述水平滚轮轴、水平滚轮偏心轴、竖直偏心滚轮轴和竖直滚轮轴的中心线位置处设有进油通道，所述水平滚轮轴、水平滚轮偏心轴、竖直偏心滚轮轴和竖直滚轮轴安装有轴承一端的径向上设有出油孔，所述水平滚轮轴、水平滚轮偏心轴和竖直滚轮轴安装有轴承一端的外圆周上设有油槽，所述油嘴安装在进油通道上，所述进油通道和出油孔连通，所述出油孔和油槽连通，所述轴承一、轴承二、轴承三和轴承四套设在油槽位置处。

12、本实用新型的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：

13、本实用新型所述的机器人第七轴双排轮滚轮组件，每个七轴bsae板下面，各有4套滚轮组件，每套滚轮组件含有5只轴承，因此共有20只轴承分别由10只滚轮偏心轴与10只滚轮轴(不偏心)安装固定，通过特定的安装位置，可调节4套滚轮组件的滚轮在二条平行导轨上xy二个方向的间隙在0.1～0.05mm之间，此滚轮组件改为双排轮，承载能力增加一倍，相当于分摊在每个承载轴承上的负载减少一半，也就变相的延长了滚轮的寿命，等同于提高了七轴产品的质量，把二个滚轮轴与二个滚轮偏心轴，各加长25mm，大大提高了滚轮组件的稳定性。

技术特征：

1.一种机器人第七轴双排轮滚轮组件，其特征在于：包括，

2.根据权利要求1所述的机器人第七轴双排轮滚轮组件，其特征在于：所述第一滚轮组件和第二滚轮组件位于导轨的一侧，所述第三滚轮组件和第四滚轮组件位于导轨的另一侧，所述第一滚轮组件和第三滚轮组件对称设置，所述第二滚轮组件和第四滚轮组件对称设置。

3.根据权利要求2所述的机器人第七轴双排轮滚轮组件，其特征在于：所述第三滚轮组件和第四滚轮组件上设有竖直偏心滚轮轴，所述竖直偏心滚轮轴上连接有轴承三，所述轴承三和导轨的侧壁滚动连接。

4.根据权利要求3所述的机器人第七轴双排轮滚轮组件，其特征在于：所述第一滚轮组件和第二滚轮组件上设有竖直滚轮轴，所述竖直滚轮轴上连接有轴承四，所述轴承四和导轨的侧壁滚动连接。

5.根据权利要求1所述的机器人第七轴双排轮滚轮组件，其特征在于：所述七轴base板的下端面的四个矩形角部位置处均设有导向轮安装座，所述第一滚轮组件、第二滚轮组件、第三滚轮组件和第四滚轮组件分别设置在四个矩形角部位置处的导向轮安装座上。

6.根据权利要求5所述的机器人第七轴双排轮滚轮组件，其特征在于：所述导向轮安装座沿滚轮移动方向的端面上设有导轨清障刮板，所述导轨清障刮板为为矩形板状，所述导轨清障刮板的一端固定在导向轮安装座上，并且导轨清障刮板的另一端延伸至导轨位置处，所述导轨清障刮板用于清除导轨上的污物。

7.根据权利要求6所述的机器人第七轴双排轮滚轮组件，其特征在于：所述导轨清障刮板延伸至导轨位置处的端部设有矩形凹槽，所述导轨置于矩形凹槽内。

8.根据权利要求5所述的机器人第七轴双排轮滚轮组件，其特征在于：所述第一滚轮组件的导向轮安装座连接有指针安装板，所述指针安装板上安装有指针，所述导轨的基座框架上设有标尺，所述指针指向标尺用以指示七轴行程的起始点和终点。

9.根据权利要求1所述的机器人第七轴双排轮滚轮组件，其特征在于：所述水平滚轮轴和水平滚轮偏心轴上均设有两个锁紧螺母。

10.根据权利要求4所述的机器人第七轴双排轮滚轮组件，其特征在于：所述水平滚轮轴、水平滚轮偏心轴、竖直偏心滚轮轴和竖直滚轮轴上均设有油嘴，所述水平滚轮轴、水平滚轮偏心轴、竖直偏心滚轮轴和竖直滚轮轴的中心线位置处设有进油通道，所述水平滚轮轴、水平滚轮偏心轴、竖直偏心滚轮轴和竖直滚轮轴安装有轴承一端的径向上设有出油孔，所述水平滚轮轴、水平滚轮偏心轴和竖直滚轮轴安装有轴承一端的外圆周上设有油槽，所述油嘴安装在进油通道上，所述进油通道和出油孔连通，所述出油孔和油槽连通，所述轴承一、轴承二、轴承三和轴承四套设在油槽位置处。

技术总结
本技术涉及一种机器人第七轴双排轮滚轮组件，包括七轴BASE板、第一滚轮组件、第二滚轮组件、第三滚轮组件和第四滚轮组件，第一滚轮组件、第二滚轮组件、第三滚轮组件和第四滚轮组件上分别设有水平滚轮轴和水平滚轮偏心轴，水平滚轮轴上连接有轴承一，水平滚轮偏心轴上连接有轴承二，轴承一和轴承二分别与导轨的上下端面滚动连接。本技术所述的机器人第七轴双排轮滚轮组件，此滚轮组件改为双排轮，承载能力增加一倍，相当于分摊在每个承载轴承上的负载减少一半，也就变相的延长了滚轮的寿命，等同于提高了七轴产品的质量，把二个滚轮轴与二个滚轮偏心轴，各加长25mm，大大提高了滚轮组件的稳定性。

技术研发人员：斯文·奥顿,王祥国
受保护的技术使用者：德珂斯（江苏）自动化技术有限公司
技术研发日：20230613
技术公布日：2024/1/15