机器人末端执行器的制作方法

本技术涉及自动化生产设备，更具体地，涉及一种机器人末端执行器。

背景技术：

1、目前，x荧光光谱分析仪检测用玻璃片的制备目前基本上由人工操作完成。即：按照既定的配比，人工分别精确称量熔剂和需要分析成分的粉末物料，再进行混匀、添加脱模剂及高温熔融的操作。人工方法劳动强度大，且流程复杂，检测结果容易受操作人员技能水平和熟练程度制约；

2、在一种新型全自动称量熔样系统中，采用了单体设备实现各环节功能+机器人在各工位间搬运的模式，将x荧光分析用玻璃融片制样过程实现了全自动化。需要注意的是，在系统运行过程中，机器人要同时承担搬运坩埚和玻璃融片的任务。目前的通常做法是分别设计用于吸附玻璃融片的吸附式夹具和用于夹持坩埚的夹持型夹具安装于两台机器人上，来分别对玻璃融片和坩埚实现转运。

3、另外，玻璃融片浇铸于提前加热的模具内，熔融流体冷却后，在某些特定的条件下，成型的玻璃融片会与模具内表面产生粘附现象，如果不对模具加以阻挡，则模具会与玻璃融片一同被从工位上吸出，如果设置固定件对模具进行阻挡，则模具需要更换时操作会比较繁琐。

技术实现思路

1、有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种机器人末端执行器，旨在解决现有技术中存在的问题。

2、根据本实用新型，提供一种机器人末端执行器，其包括安装座、摆动气缸以及组合夹具；

3、所述摆动气缸固定连接于所述安装座上，所述安装座用于固定连接于机器人的机械臂末端；

4、所述组合夹具包括气缸法兰、第一法兰连接板、第二法兰连接板、夹取机构以及吸附机构，所述气缸法兰固定连接于所述摆动气缸的转盘上，所述第一法兰连接板和第二法兰连接板均固定连接于所述气缸法兰上，所述夹取机构和吸附机构分别设于所述第一法兰连接板和第二法兰连接板上；

5、所述吸附机构包括气动吸盘和挡片，所述气动吸盘可升降地设置在所述第二法兰连接板上，所述挡片固设于所述第二法兰连接板上且位于所述气动吸盘的升降路径上。

6、所述摆动气缸可驱动所述组合夹具旋转，以使所述夹取机构或吸附机构切换至工作位置。

7、优选地，所述第二法兰连接板远离所述气缸法兰的一端设置有电动推杆，所述电动推杆的驱动端设有吸盘安装架，所述气动吸盘固定连接于所述吸盘安装架上。

8、优选地，所述吸盘安装架上设置有导向杆，所述第二法兰连接板上设置有导向孔，所述导向杆穿过所述导向孔且与所述导向孔滑动配合连接。

9、优选地，所述挡片的前端设有圆弧形缺口，所述圆弧形缺口与所述气动吸盘同轴设置。

10、优选地，所述吸附机构还包括光电传感器和光电传感器挡片，所述光电传感器挡片固设在所述吸盘安装架的一侧，所述第二法兰连接板的一侧设置有侧板，所述侧板上设置有至少两个所述光电传感器；

11、当所述吸盘安装架移动时，带动所述光电传感器挡片移动，所述光电传感器挡片移动至所述光电传感器位置时可遮挡所述光电传感器发出的光电信号；

12、所述光电传感器用于实时监测当前发出的光电信号是否被所述光电传感器挡片遮挡，以判断所述吸盘安装架的位置，进而判断所述气动吸盘是否移动至预设位置。

13、优选地，所述夹取机构包括气动夹爪和两个夹杆，两个所述夹杆分别固定连接在所述气动夹爪的两个夹爪上，两个所述夹杆的前端分别设有与待夹持物品形状相匹配的夹持部。

14、优选地，所述安装座包括第一安装板、第二安装板以及两个过渡板，两个所述过渡板固设于所述第一安装板与第二安装板之间，所述摆动气缸固定连接于所述第二安装板上，所述第一安装板用于连接在所述机器人的机械臂末端。

15、优选地，所述第一安装板与第二安装板之间呈第一预设角度设置；

16、所述第一法兰连接板和第二法兰连接板与所述摆动气缸的转盘轴线之间也呈所述第一预设角度设置。

17、优选地，所述第一预设角度为45°。

18、优选地，所述摆动气缸为180度摆动气缸；

19、所述第一法兰连接板与第二法兰连接板沿所述摆动气缸的转盘周向间隔180度设置。

20、本实用新型提供的机器人末端执行器，可通过摆动气缸驱动组合夹具旋转，以使夹取机构或吸附机构切换到工作位置，以实现搬运不同种类的物品；并且吸附机构设置有可升降设置的气动吸盘和挡片，在使用气动吸盘吸附粘附在模具中的玻璃融片时，可通过挡片对模具进行阻挡以使模具与玻璃融片分离，防止模具与玻璃融片一同被从工位上吸出。

技术特征：

1.一种机器人末端执行器，其特征在于，包括安装座、摆动气缸以及组合夹具；

2.根据权利要求1所述的机器人末端执行器，其特征在于，所述第二法兰连接板远离所述气缸法兰的一端设置有电动推杆，所述电动推杆的驱动端设有吸盘安装架，所述气动吸盘固定连接于所述吸盘安装架上。

3.根据权利要求2所述的机器人末端执行器，其特征在于，所述吸盘安装架上设置有导向杆，所述第二法兰连接板上设置有导向孔，所述导向杆穿过所述导向孔且与所述导向孔滑动配合连接。

4.根据权利要求2所述的机器人末端执行器，其特征在于，所述挡片的前端设有圆弧形缺口，所述圆弧形缺口与所述气动吸盘同轴设置。

5.根据权利要求2所述的机器人末端执行器，其特征在于，所述吸附机构还包括光电传感器和光电传感器挡片，所述光电传感器挡片固设在所述吸盘安装架的一侧，所述第二法兰连接板的一侧设置有侧板，所述侧板上设置有至少两个所述光电传感器；

6.根据权利要求1所述的机器人末端执行器，其特征在于，所述夹取机构包括气动夹爪和两个夹杆，两个所述夹杆分别固定连接在所述气动夹爪的两个夹爪上，两个所述夹杆的前端分别设有与待夹持物品形状相匹配的夹持部。

7.根据权利要求1所述的机器人末端执行器，其特征在于，所述安装座包括第一安装板、第二安装板以及两个过渡板，两个所述过渡板固设于所述第一安装板与第二安装板之间，所述摆动气缸固定连接于所述第二安装板上，所述第一安装板用于连接在所述机器人的机械臂末端。

8.根据权利要求7所述的机器人末端执行器，其特征在于，所述第一安装板与第二安装板之间呈第一预设角度设置；

9.根据权利要求8所述的机器人末端执行器，其特征在于，所述第一预设角度为45°。

10.根据权利要求1所述的机器人末端执行器，其特征在于，所述摆动气缸为180度摆动气缸；

技术总结
本技术涉及机器人末端执行器，其包括安装座、摆动气缸以及组合夹具；摆动气缸固定连接于安装座上，安装座用于固定连接于机器人的机械臂末端；组合夹具的气缸法兰固连在摆动气缸转盘上，组合夹具中的夹取机构和吸附机构分别设于与气缸法兰固连的两个法兰连接板上；吸附机构包括气动吸盘和挡片，气动吸盘可升降地设置在第二法兰连接板上，挡片固设于第二法兰连接板上且位于气动吸盘的升降路径上。摆动气缸可驱动组合夹具旋转，以使夹取机构或吸附机构切换至工作位置。该机器人末端执行器可使夹取机构或吸附机构切换到工作位置以实现搬运不同种类的物品，且吸附机构在吸取粘附在模具中的玻璃融片时，能够实现模具与玻璃融片的自动分离。

技术研发人员：董俊强,张雷,席斌,周远祥,涂昀,赵智,王嘉琪,万琦芬
受保护的技术使用者：天津海禧仪器仪表有限公司
技术研发日：20230707
技术公布日：2024/1/25