一种用于机器人手臂的旋转摆动机构的制作方法

本技术涉及机械手，具体为一种用于机器人手臂的旋转摆动机构。

背景技术：

1、随着科技的进步，机器人的研究应用领域在不断扩展，其中仿人型机器人的研究和应用尤其受到普遍关注，并成为智能机器人领域中最活跃的研究热点之一，仿人型机器人主要是通过机器人手臂完成任务，目前用于机器人手臂的旋转摆动机构存在灵活性较低，摆动方位限制较大等缺点，为此，我们提出一种用于机器人手臂的旋转摆动机构。

技术实现思路

1、本实用新型要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种用于机器人手臂的旋转摆动机构，采用旋转机构的顶部可拆卸连接摆动机构，摆动机构的主臂采用电动伸缩杆控制完成二维的摆动，同时采用旋转机构旋转摆动机构协助摆动机构完成三维的摆动，操作灵活，摆动范围较大，可以有效解决背景技术中的问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种用于机器人手臂的旋转摆动机构，包括连接板、旋转单元、摆动单元和伸长单元；

3、连接板：设有四个，所述连接板为矩形圆角平板，所述连接板的四角处分别开设螺孔；

4、旋转单元：包含横板、旋转电机、圆柱、轴承连接臂和轴承，最下侧的连接板的上表面中部固定连接横板，所述横板的上表面固定连接旋转电机，所述旋转电机的输出轴固定连接圆柱的底面中部，所述横板的两端分别固定连接轴承连接臂，所述轴承连接臂的顶端可拆卸连接轴承的两端，所述轴承转动连接圆柱，所述圆柱的顶端固定连接连接板，所述旋转电机的输入端通过外部控制开关组与外部电源电连接；

5、摆动单元：安装在旋转单元的上面；

6、伸长单元：安装在摆动单元的上面。

7、横板用于安装旋转电机，旋转电机用于提供旋转动力带动圆柱的旋转，轴承连接臂用于连接横板和轴承，轴承用于转动连接圆柱。

8、进一步的，所述摆动单元包含主臂、活动耳、摆动轴和固定耳、动力组件和铰链组件，所述圆柱顶端的连接板螺栓连接第三个连接板，第三个连接板的上表面中部固定连接固定耳，所述固定耳通过摆动轴活动连接活动耳，所述活动耳的顶端固定连接主臂。

9、主臂用于连接动力组件和铰链组件，活动耳、摆动轴和固定耳用于保持主臂和旋转单元的角度可调，动力组件用于调整角度，铰链组件用于连接动力组件。

10、进一步的，所述动力组件还包含第一连接块、第二连接块和电动伸缩杆，所述主臂的下端两侧分别固定连接第一连接块，所述第三个连接板的两端分别固定连接第二连接块，所述第一连接块的底面分别通过铰链组件连接电动伸缩杆的顶端，所述电动伸缩杆的底端分别通过铰链组件连接第二连接块的顶面，所述电动伸缩杆的输入端通过外部控制开关组与外部电源电连接。

11、第一连接块和第二连接块用于安装铰链组件，电动伸缩杆用于伸缩控制主臂的摆动。

12、进一步的，其特征在于：所述铰链组件还包含铰链一、活动轴和铰链二，所述电动伸缩杆的两端分别固定连接铰链二，所述铰链二分别通过活动轴活动连接铰链一，上侧的铰链二分别固定连接第一连接块，下侧的铰链一分别固定连接第二连接块的上表面。

13、活动轴用于转动连接铰链一和铰链二，保持铰链一和铰链二的角度可调，适用电动伸缩杆的伸缩调整。

14、进一步的，所述伸长单元包含液压缸和滑杆固定耳，所述主臂的顶端固定连接液压缸，顶端液压缸的前后端分别固定连接滑杆固定耳，所述液压缸的输入端通过外部控制开关组与外部电源电连接。

15、液压缸用于伸缩控制机械臂的长度，增加灵活性，滑杆固定耳用于固定滑杆。

16、进一步的，所述伸长单元还包含滑杆和滑套，所述滑杆固定耳的下侧面分别固定连接滑杆的顶端，所述滑杆分别滑动连接滑套，所述滑套分别固定连接主臂的圆周面顶端对应位置。

17、滑杆和滑套用于保持伸缩的稳定。

18、与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本用于机器人手臂的旋转摆动机构，具有以下好处：

19、1、主臂和旋转单元角度可调，采用电动伸缩杆控制主臂的摆动，电动伸缩杆两端采用铰链连接提高了二维摆动的灵活性。

20、2、旋转单元顶部可拆卸连接摆动单元，采用旋转电机旋转动力给圆柱可拆装连接摆动单元，不仅能旋转还可以使二维摆动升级为三维的运动。

21、3、采用液压缸伸缩控制大臂的长度，通过滑杆固定耳固定的滑杆在滑套内滑动，保持伸缩的稳定。

技术特征：

1.一种用于机器人手臂的旋转摆动机构，其特征在于：包括连接板(1)、旋转单元(2)、摆动单元(3)和伸长单元(4)；

2.根据权利要求1所述的一种用于机器人手臂的旋转摆动机构，其特征在于：所述摆动单元(3)包含主臂(31)、活动耳(32)、摆动轴(33)和固定耳(34)、动力组件和铰链组件，所述圆柱(23)顶端的连接板(1)螺栓连接第三个连接板(1)，第三个连接板(1)的上表面中部固定连接固定耳(34)，所述固定耳(34)通过摆动轴(33)活动连接活动耳(32)，所述活动耳(32)的顶端固定连接主臂(31)。

3.根据权利要求2所述的一种用于机器人手臂的旋转摆动机构，其特征在于：所述动力组件还包含第一连接块(35)、第二连接块(36)和电动伸缩杆(37)，所述主臂(31)的下端两侧分别固定连接第一连接块(35)，所述第三个连接板(1)的两端分别固定连接第二连接块(36)，所述第一连接块(35)的底面分别通过铰链组件连接电动伸缩杆(37)的顶端，所述电动伸缩杆(37)的底端分别通过铰链组件连接第二连接块(36)的顶面，所述电动伸缩杆(37)的输入端通过外部控制开关组与外部电源电连接。

4.根据权利要求3所述的一种用于机器人手臂的旋转摆动机构，其特征在于：所述铰链组件还包含铰链一(38)、活动轴(39)和铰链二(310)，所述电动伸缩杆(37)的两端分别固定连接铰链二(310)，所述铰链二(310)分别通过活动轴(39)活动连接铰链一(38)，上侧的铰链二(310)分别固定连接第一连接块(35)，下侧的铰链一(38)分别固定连接第二连接块(36)的上表面。

5.根据权利要求2所述的一种用于机器人手臂的旋转摆动机构，其特征在于：所述伸长单元(4)包含液压缸(41)和滑杆固定耳(42)，所述主臂(31)的顶端固定连接液压缸(41)，顶端液压缸(41)的前后端分别固定连接滑杆固定耳(42)，所述液压缸(41)的输入端通过外部控制开关组与外部电源电连接。

6.根据权利要求5所述的一种用于机器人手臂的旋转摆动机构，其特征在于：所述伸长单元(4)还包含滑杆(43)和滑套(44)，所述滑杆固定耳(42)的下侧面分别固定连接滑杆(43)的顶端，所述滑杆(43)分别滑动连接滑套(44)，所述滑套(44)分别固定连接主臂(31)的圆周面顶端对应位置。

技术总结
本技术公开了一种用于机器人手臂的旋转摆动机构，涉及机械手技术领域，包括连接板、旋转单元、摆动单元和伸长单元；连接板：设有四个，所述连接板为矩形圆角平板，所述连接板的四角处分别开设螺孔；旋转单元：包含横板、旋转电机、圆柱、轴承连接臂和轴承，最下侧的连接板的上表面中部固定连接横板，所述横板的上表面固定连接旋转电机，所述旋转电机的输出轴固定连接圆柱的底面中部，所述横板的两端分别固定连接轴承连接臂，采用旋转机构的顶部可拆卸连接摆动机构，摆动机构的主臂采用电动伸缩杆控制完成二维的摆动，同时采用旋转机构旋转摆动机构协助摆动机构完成三维的摆动，操作灵活，摆动范围较大。

技术研发人员：梁午昶,包晓丽
受保护的技术使用者：安翼机器人（江苏）有限公司
技术研发日：20230717
技术公布日：2024/3/31