一种用于插接电连接器的机械手的制作方法

本技术涉及机械手，特别涉及一种用于插接电连接器的机械手。

背景技术：

1、机械手被广泛应用于在自动化组装工序中，而电连接器是自动化组装中一个常见的电连接器件，通常也是采用机械手进行插接，电连接器由输送装置排列性地输送至待夹持位置，机械手将电连接器夹持后，转移到预定的插接位置，完成插接动作。这类机械手拔插结构，可参考如中国专利公告号为cn207732253u公开的一种自动插拔连接器装置，包括机械手及设于机械手一端的接插器；接插器包括与机械手转动连接的连接轴、设于连接轴远离机械手的一端的固定架及若干设于固定架上并用于夹持连接器的夹头；每个夹头包括与固定架相连的执行驱动件及一对设于执行驱动件上的执行件，执行驱动件驱动一对执行件向相互远离或靠近的方向移动以夹持或松开一个连接器；机械手驱动接插器向靠近或远离需插拔连接器的位置移动并带动若干夹头绕连接轴的轴线转动以将夹头上的连接器插进该位置或通过夹头将该位置的连接器拔出。

2、现有技术的机械手拔插结构，在实际组装过程中，由于机械手的机械臂长时间工作后，可能会出现一定的位置偏差，使得机械手的夹持部无法准确对位，难以将电连接器夹持，导致后续工序无法进行。因此，需要一种可以实现自动校正位置偏差的机械手，能够顺利将电连接器夹持。

技术实现思路

1、鉴于上述现有技术的不足之处，本实用新型的目的在于提供一种用于插接电连接器的机械手，以解决常规的机械手无法准确抓取电连接器的问题。

2、一种用于插接电连接器的机械手，包括机械臂、与所述机械臂传动连接的夹持件，所述夹持件包括：

3、第一调整机构，包括第一固定板和第一活动板，所述第一固定板与所述机械臂的输出端固连，所述第一活动板朝向所述第一固定板一端连接有第一凸块，所述第一固定板上设有第一活动孔，所述第一凸块卡入所述第一活动孔内且与所述第一活动孔在y向具有活动间隙；

4、第二调整机构，包括第二固定板和第二活动板，所述第二活动板与所述第一活动板固连，所述第二活动板朝向所述第二固定板一端连接有第二凸块，所述第二固定板上设有第二活动孔，所述第二凸块卡入所述第二活动孔内且与所述第二活动孔在x向具有活动间隙；

5、夹持机构，所述夹持机构包括固定在所述第二固定板下端的支座、位于所述支座底部且可沿x向活动的四个承托件和连接在所述承托件上且用于夹持电连接器的夹头，沿x向的两个所述夹头之间形成夹持区域，所述夹头朝向所述夹持区域的一端设有底部贯通的凹槽，所述凹槽的底部以及开口端均设有用于引导电连接器插入所述凹槽的导向结构。

6、具体的，所述夹持件还包括联动机构，所述联动机构包括固定在所述支座底部的电机、与所述电机传动连接的齿轮、与所述齿轮啮合的两个齿条和固定在所述齿条一端的滑块，两个所述齿条沿x向设置并且活动方向相反，沿y向并排的两个所述承托件与其中一个所述滑块固连，沿y向并排的另外两个所述承托件与另一个所述滑块固连。

7、具体的，所述夹持机构还包括固定在所述承托件上且头部朝下的销轴和套设在所述销轴上的弹簧，所述弹簧一端与所述承托件固定，另一端与所述夹头固定，沿x向的两个所述夹头可相对移动将电连接器夹紧。

8、具体的，所述导向结构为圆角结构。

9、具体的，所述承托件的下端具有阻挡部，所述阻挡部位于所述夹持区域上端。

10、具体的，所述支座底部还设有与所述滑块一端滑动配合的导轨。

11、本实用新型的有益效果：

12、本实用新型的一种用于插接电连接器的机械手，可用来插接电连接器，利用机械臂将夹持件移动至电连接器上方，由于设置了第一调整机构和第二调整机构，使得夹持机构在x向和y向能够调整位置，因此在夹持机构下降并与电连接器接触时，通过导向结构的导向作用，使电连接器的端部能够顺利地插入凹槽中，而电连接器是固定的，使得导向过程中夹持机构能够在x向和y向上移动并调整位置，从而实现自动校正的效果。

技术特征：

1.一种用于插接电连接器的机械手，包括机械臂（10）、与所述机械臂（10）传动连接的夹持件（20），其特征在于，所述夹持件（20）包括：

2.根据权利要求1所述的一种用于插接电连接器的机械手，其特征在于，所述夹持件（20）还包括联动机构（60），所述联动机构（60）包括固定在所述支座（52）底部的电机（61）、与所述电机（61）传动连接的齿轮（62）、与所述齿轮（62）啮合的两个齿条（63）和固定在所述齿条（63）一端的滑块（64），两个所述齿条（63）沿x向设置并且活动方向相反，沿y向并排的两个所述承托件（53）与其中一个所述滑块（64）固连，沿y向并排的另外两个所述承托件（53）与另一个所述滑块（64）固连。

3.根据权利要求1所述的一种用于插接电连接器的机械手，其特征在于，所述夹持机构（50）还包括固定在所述承托件（53）上且头部朝下的销轴（54）和套设在所述销轴（54）上的弹簧（55），所述弹簧（55）一端与所述承托件（53）固定，另一端与所述夹头（51）固定，沿x向的两个所述夹头（51）可相对移动将电连接器（70）夹紧。

4.根据权利要求1所述的一种用于插接电连接器的机械手，其特征在于，所述导向结构（513）为圆角结构。

5.根据权利要求1所述的一种用于插接电连接器的机械手，其特征在于，所述承托件（53）的下端具有阻挡部（531），所述阻挡部（531）位于所述夹持区域（511）上端。

6.根据权利要求2所述的一种用于插接电连接器的机械手，其特征在于，所述支座（52）底部还设有与所述滑块（64）一端滑动配合的导轨（521）。

技术总结
本技术涉及机械手技术领域，特别涉及一种用于插接电连接器的机械手，可用来插接电连接器，利用机械臂将夹持件移动至电连接器上方，由于设置了第一调整机构和第二调整机构，使得夹持机构在x向和y向能够调整位置，因此在夹持机构下降并与电连接器接触时，通过导向结构的导向作用，使电连接器的端部能够顺利地插入凹槽中，而电连接器是固定的，使得导向过程中夹持机构能够在x向和y向上移动并调整位置，从而实现自动校正的效果。

技术研发人员：高远,孙日思,戴建烽,彭岳军
受保护的技术使用者：佛山中国空间技术研究院创新中心
技术研发日：20230719
技术公布日：2024/1/15