一种随动式上料机械手的制作方法

本技术涉及机械手设备，具体是一种随动式上料机械手。

背景技术：

1、在上料机械手的研究中，涉及到使机械手进行多角度的转动，来使机械手可以夹取多个位置的物料，来实现物料的快速夹取以及放置，或者换向等，而常用到的设备是转向器，转换器一般设置有三个输出轴，输出轴输出的转向角度根据实际情况有多种，但是由于现实情况是，根据实际的工况可以选择不同输出转向角度比的转向器，而无法直接在其中一种转向器上外接其他结构实现其他输出角度的功能，因此造成了转向器之间的不通用，若在库存较多的情况下，无法及时的将转向器进行使用销库存，因此对转向器之间通用性转换改进迫在眉睫。

技术实现思路

1、本实用新型所要解决的技术问题是提供一种随动式上料机械手，其能够解决上述现在技术中的问题。

2、本实用新型是通过以下技术方案来实现的：本实用新型的一种随动式上料机械手，包括箱体，所述箱体内设置有驱动装置，驱动装置一侧动力连接设置有转向器，所述转向器内设置有两个输出轴，所述转向器内还设置有内部转轴，其特征在于，所述输出轴上设置有机械手，所述箱体前侧设置有使内部转轴相对于进行转动的连杆机构。

3、进一步的技术方案，驱动装置包括伺服减速器，所述伺服减速器一端设置有电机，所述伺服减速器的另一端通过联轴器连接有转轴，所述转轴另一端转动的穿过所述箱体，该侧的所述转轴端面设置有连接座，所述连接座与所述转向器连接。

4、进一步的技术方案，所述内部转轴转动的设置于所述转向器内，所述内部转轴的外表面设置有配合锥齿轮，所述配合锥齿轮后侧啮合设置有两个传动锥齿轮，所述传动锥齿轮一侧设置有输出轴，所述输出轴转动的穿过所述转向器，所述传动锥齿轮与所述配合锥齿轮的传动比为1:2。

5、进一步的技术方案，连杆机构包括设置于所述箱体底部一侧的后侧滑块，所述转向器的前端固定设置有配合环，所述配合环外表面设置有与凸起，所述凸起一侧铰接设置有摆动杆，所述摆动杆的前侧以及后侧设置有滑槽，所述内部转轴外表面设置有转动把手，所述转动把手后侧转动的设置有滑块，所述滑块和后侧滑块伸入到所述滑槽内相抵滑动设置。

6、进一步的技术方案，机械手包括所述输出轴外表面连接的锁块，所述锁块一侧固定设置有中间板，所述中间板一侧固定设置有手指气缸，所述手指气缸内设置有两个转动的手指杆，所述手指杆上设置有导轨，所述导轨上设置有多个夹持板，所述夹持板内设置有卡槽。

7、进一步的技术方案，所述手指气缸一侧还设置有限位块。

8、进一步的技术方案，所述导轨内设置有内槽，所述内槽外表面设置有上下两个夹持板，所述夹持板与所述内槽拆卸式连接。

9、进一步的技术方案，所述箱体下侧设置有传感器连接板，所述传感器连接板两侧设置有传感器，所述传感器分别设置于所述转向器的两侧位置，所述转向器在摆动后能够分别与两侧的传感器进行相对。

10、进一步的技术方案，所述传感器连接板设置于所述箱体下端的底部板一侧，所述底部板一侧设置有连接块，所述连接块与所述后侧滑块转动配合连接。

11、本实用新型的有益效果是：

12、一、原有若将所述内部转轴相对于所述箱体进行固定时，所述转向器相对于所述箱体转动90°后，所述输出轴带动机械手只能转动180°的情况在加装了连杆机构之后使所述转向器相对于所述箱体转动90°后，所述输出轴带动机械手转动90°，极大了提高了原有的所述转向器的工作范围，使该类型零件可以被利用起来，避免库存等情况，并且在不改变内部结构的前提下增加了其实际工作范围。

13、二、利用了内部转轴、转动把手、滑槽、滑块、摆动杆、后侧滑块和连接块的设计，使所述转动把手能够与所述内部转轴连接之后，该结构设计也可以作为所述内部转轴一端的支撑件，提高设备进行运行的稳定性。

14、三、就设备整体而言，实现了机械手在随着所述转向器正反转90°时，其自身相对于所述转向器也进行正反转90°，实现两个垂直的机械手在两个工位实现夹取以及放置的功能。

技术特征：

1.一种随动式上料机械手，包括箱体(11)，所述箱体(11)内设置有驱动装置，驱动装置一侧动力连接设置有转向器(16)，所述转向器(16)内设置有两个输出轴(22)，所述转向器(16)内还设置有内部转轴(42)，其特征在于，所述输出轴(22)上设置有机械手，所述箱体(11)前侧设置有使内部转轴(42)相对于(16)进行转动的连杆机构。

2.根据权利要求1所述的一种随动式上料机械手，其特征在于：所述内部转轴(42)在所述转向器(16)相对于箱体(11)正反转动90°时，所述内部转轴(42)相对于箱体(11)正反转动45°。

3.根据权利要求1所述的一种随动式上料机械手，其特征在于：驱动装置包括伺服减速器(12)，所述伺服减速器(12)一端设置有电机，所述伺服减速器(12)的另一端通过联轴器(13)连接有转轴(14)，所述转轴(14)另一端转动的穿过所述箱体(11)，该侧的所述转轴(14)端面设置有连接座(15)，所述连接座(15)与所述转向器(16)连接。

4.根据权利要求1所述的一种随动式上料机械手，其特征在于：所述内部转轴(42)转动的设置于所述转向器(16)内，所述内部转轴(42)的外表面设置有配合锥齿轮(52)，所述配合锥齿轮(52)后侧啮合设置有两个传动锥齿轮(51)，所述传动锥齿轮(51)一侧设置有输出轴(22)，所述输出轴(22)转动的穿过所述转向器(16)，所述传动锥齿轮(51)与所述配合锥齿轮(52)的传动比为1:2。

5.根据权利要求1所述的一种随动式上料机械手，其特征在于：连杆机构包括设置于所述箱体(11)底部一侧的后侧滑块(47)，所述转向器(16)的前端固定设置有配合环(41)，所述配合环(41)外表面设置有与凸起(49)，所述凸起(49)一侧铰接设置有摆动杆(46)，所述摆动杆(46)的前侧以及后侧设置有滑槽(44)，所述内部转轴(42)外表面设置有转动把手(43)，所述转动把手(43)后侧转动的设置有滑块(45)，所述滑块(45)和后侧滑块(47)伸入到所述滑槽(44)内相抵滑动设置。

6.根据权利要求1-5任意一项的所述的一种随动式上料机械手，其特征在于：机械手包括所述输出轴(22)外表面连接的锁块(21)，所述锁块(21)一侧固定设置有中间板(31)，所述中间板(31)一侧固定设置有手指气缸(29)，所述手指气缸(29)内设置有两个转动的手指杆(27)，所述手指杆(27)上设置有导轨(23)，所述导轨(23)上设置有多个夹持板(25)，所述夹持板(25)内设置有卡槽(24)。

7.根据权利要求6所述的一种随动式上料机械手，其特征在于：所述手指气缸(29)一侧还设置有限位块(28)。

8.根据权利要求6所述的一种随动式上料机械手，其特征在于：所述导轨(23)内设置有内槽(26)，所述内槽(26)外表面设置有上下两个夹持板(25)，所述夹持板(25)与所述内槽(26)拆卸式连接。

9.根据权利要求5所述的一种随动式上料机械手，其特征在于：所述箱体(11)下侧设置有传感器连接板(33)，所述传感器连接板(33)两侧设置有传感器(34)，所述传感器(34)分别设置于所述转向器(16)的两侧位置，所述转向器(16)在摆动后能够分别与两侧的传感器(34)进行相对。

10.根据权利要求9所述的一种随动式上料机械手，其特征在于：所述传感器连接板(33)设置于所述箱体(11)下端的底部板(32)一侧，所述底部板(32)一侧设置有连接块(48)，所述连接块(48)与所述后侧滑块(47)转动配合连接。

技术总结
本技术公开了一种随动式上料机械手，包括箱体，所述箱体内设置有驱动装置，驱动装置一侧动力连接设置有转向器，所述转向器内设置有两个输出轴，所述转向器内还设置有内部转轴，其特征在于，所述输出轴上设置有机械手，所述箱体前侧设置有使内部转轴相对于进行转动的连杆机构，此设备在不更换其他规格的直角转向器的前提下，通过外加的连杆结构，使转向器在自转的过程中可以使:转向比例的直角转向器实现使机械手在随着转向器转动90°时能够从相对于转向器自转从180°变换为90°，有效避免了直角转向器的浪费，并且提高了原有直角转向器的工作范围。

技术研发人员：唐振越
受保护的技术使用者：杭州腾隆隆桦智能科技有限公司
技术研发日：20230720
技术公布日：2024/2/8