一种适用于管廊的巡检机器人轨道及包含其的管廊结构的制作方法

本技术属于管廊设备领域，具体涉及一种适用于管廊的巡检机器人轨道及包含其的管廊结构。

背景技术：

1、城市地下综合管廊将电力、通讯、燃气等各种工程管线集于一体，是保障城市运行的“生命线”，随着现在城市的快速发展，对城市管廊的建设、管理的要求也不断提高。为了提高综合管廊的巡检效率，通常采用机器人进行自动化巡检。

2、在现有技术中，一般采用吊轨式机器人对管廊进行巡检，其中，吊轨式机器人的轨道吊装设置在管廊的顶部，轨道的轴线方向与管廊的走向平行，巡检机器人悬挂在轨道上，并在轨道上自由移动，以对管廊内环境进行检测，为工作人员的后续维修提供有效支持。然而由于管廊空间有限，且需要在管廊的顶部设置相应的人员出入口以及物料出入口，在这种情况下，巡检机器人的轨道安装区域无法涵盖所有区域。

3、为了解决该问题，通常是针对人员出入口设置平移轨道，而物料出入口则对应设置翻转轨道，而这样的轨道设置使得人员出入口存在有固定支架阻碍，而不能进出物料，反之物料出入口则由于翻转向下，导致人员出入口被阻挡，不能用于人员进出，极大的影响了管廊内部通道运用效率，因此，需要对巡检轨道以及管廊通道结构进行改进，以兼顾人员和物料的进出。

技术实现思路

1、针对现有技术的以上缺陷或改进需求中的一种或者多种，本实用新型提供了一种适用于管廊的巡检机器人轨道及包含其的管廊结构，其中通过将支架与管廊侧壁转动连接设置，支架与活动段轨道之间活动连接，使得活动段轨道既可进行翻转运动，也可进行平移运动。

2、为实现上述目的，本实用新型提供一种适用于管廊的巡检机器人轨道及包含其的管廊结构，其包括多段沿管廊走向布置的固定段轨道以及用于连通两相邻固定段轨道的活动段轨道，其特征在于，还包括设置在管廊侧壁面上的支架，所述活动段轨道与至少一个所述支架活动连接，使得所述活动段轨道可靠近或远离所述管廊侧壁面运动，且

3、所述支架与管廊侧壁之间为转动连接，以带动所述活动轨道进行翻转。

4、作为本实用新型的进一步改进，所述支架与管廊侧壁之间设置有转动座，所述转动座的一端与管廊侧壁固定连接，其背离所述管廊侧壁的一端与所述支架的端部转动连接。

5、作为本实用新型的进一步改进，所述支架与所述转动座之间设置有定位件，以在所述活动段轨道处于各种状态下时，实现所述支架与所述转动座的相对位置确定。

6、作为本实用新型的进一步改进，对应所述支架设置有驱动装置，以带动所述支架进行相对所述管廊侧壁的翻转运动。

7、作为本实用新型的进一步改进，所述支架与所述管廊侧壁之间设置有缓冲件。

8、作为本实用新型的进一步改进，所述固定段轨道和/或所述活动段轨道的至少一个端部设置有限位部，以实现对所述活动段轨道的位置限定。

9、作为本实用新型的进一步改进，所述限位部上设置有连接件，以在所述活动段轨道处于对接状态时实现所述固定段轨道和所述活动段轨道的连接。

10、本实用新型还提出一种管廊结构，其特征在于，包括上述的适用于管廊的巡检机器人轨道和在所述巡检机器人轨道上行走的巡检机器人，且所述管廊的顶部开设有开口，所述开口与所述活动段轨道向匹配，以实现人员和/或物料的进出。

11、作为本实用新型的进一步改进，对应所述开口设置有楼梯，所述楼梯靠近管廊侧壁设置，

12、和/或

13、对应所述开口设置有盖板，用以封闭所述开口。

14、作为本实用新型的进一步改进，所述开口设置有挡板，所述挡板位于所述活动段轨道上方，以实现对处于收纳状态下的所述活动段轨道进行遮挡保护。

15、上述改进技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

16、总体而言，通过本实用新型所构思的以上技术方案与现有技术相比，具有以下有益效果：

17、(1)本实用新型的适用于管廊的巡检机器人轨道及包含其的管廊结构，其通过在管廊侧壁上设置有翻转运动的支架，且该支架与活动段轨道转动连接，使得该活动段轨道可进行平移或者在支架的转动带动下进行向下翻转，在进行人员进出时，活动段轨道可向远离管廊侧壁面的方向运动，切换至分离状态，以留出人员进出空间，而在进行物料运输时，活动段轨道可随着支架向下翻转，切换至收纳状态，从而留出物料进出空间，使得对应该活动段轨道设置的通道可兼顾物料输送和人员进出，极大的提高了该管廊通道的运用效率；

18、(2)本实用新型的适用于管廊的巡检机器人轨道及包含其的管廊结构，其通过在支架与管廊侧壁之间设置有缓冲件，使得支架翻转运动时可得到一定的缓冲，避免作业人员手滑导致活动段轨道与侧壁面相接触而损坏；

19、(3)本实用新型的适用于管廊的巡检机器人轨道及包含其的管廊结构，其通过对应翻转支架设置有驱动装置，驱动装置包括驱动电机和传动构件，通过采用电力驱动的方式来实现支架翻转运动和导向件的往复运动，实现对支架以及导向件的精准控制；

20、(4)本实用新型的适用于管廊的巡检机器人轨道及包含其的管廊结构，其通过在活动段轨道、固定段轨道以及支架上设置限位部，以实现对活动段轨道进行位置限定，从而使得活动段轨道在运动过程中，可精确的运动到指定位置，提高各活动段轨道各状态的切换速率；

21、(5)本实用新型的适用于管廊的巡检机器人轨道及包含其的管廊结构，其通过在管廊开口处设置具有翻转功能的挡板，在常规状态或人员进出时保持关闭，以使得人员通行，仅在进行物料输送时将挡板展开，以保护收纳状态下活动段轨道。

技术特征：

1.一种适用于管廊的巡检机器人轨道，包括多段沿管廊走向布置的固定段轨道以及用于连通两相邻固定段轨道的活动段轨道，其特征在于，还包括设置在管廊侧壁面上的支架，所述活动段轨道与至少一个所述支架活动连接，使得所述活动段轨道可靠近或远离所述管廊侧壁面运动，且

2.根据权利要求1所述的适用于管廊的巡检机器人轨道，其中，所述支架与管廊侧壁之间设置有转动座，所述转动座的一端与管廊侧壁固定连接，其背离所述管廊侧壁的一端与所述支架的端部转动连接。

3.根据权利要求2所述的适用于管廊的巡检机器人轨道，其中，所述支架与所述转动座之间设置有定位件，以在所述活动段轨道处于各种状态下时，实现所述支架与所述转动座的相对位置确定。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的适用于管廊的巡检机器人轨道，其中，对应所述支架设置有驱动装置，以带动所述支架进行相对所述管廊侧壁的翻转运动。

5.根据权利要求1～3中任一项所述的适用于管廊的巡检机器人轨道，其中，所述支架与所述管廊侧壁之间设置有缓冲件。

6.根据权利要求1～3中任一项所述的适用于管廊的巡检机器人轨道，其中，所述固定段轨道和/或所述活动段轨道的至少一个端部设置有限位部，以实现对所述活动段轨道的位置限定。

7.根据权利要求6所述的适用于管廊的巡检机器人轨道，其中，所述限位部上设置有连接件，以在所述活动段轨道处于对接状态时实现所述固定段轨道和所述活动段轨道的连接。

8.一种管廊结构，其特征在于，包括如权利要求1～7中任一项所述的适用于管廊的巡检机器人轨道和在所述巡检机器人轨道上行走的巡检机器人，且所述管廊的顶部开设有开口，所述开口与所述活动段轨道向匹配，以实现人员和/或物料的进出。

9.根据权利要求8所述的管廊结构，其中，对应所述开口设置有楼梯，所述楼梯靠近管廊侧壁设置，

10.根据权利要求8或9所述的管廊结构，其中，所述开口设置有挡板，所述挡板位于所述活动段轨道上方，以实现对处于收纳状态下的所述活动段轨道进行遮挡保护。

技术总结
本技术公开了一种适用于管廊的巡检机器人轨道及包含其的管廊结构，属于领域，包括多段沿管廊走向布置的固定段轨道以及用于连通两相邻固定段轨道的活动段轨道，其特征在于，还包括设置在管廊侧壁面上的支架，活动段轨道与至少一个支架活动连接，使得活动段轨道可靠近或远离管廊侧壁面运动，且支架与管廊侧壁之间为转动连接，以带动所述活动轨道进行翻转。本技术将平移轨道和翻转轨道相结合，使得活动段轨道可通过平移或者翻转以留出人员进出空间或者物料进出空间，使得对应该活动段轨道设置的通道可兼顾物料输送和人员进出，极大的提高了该管廊通道的运用效率，节省了巡检轨道的建设成本，具有良好的推广价值。

技术研发人员：熊晓晖,张开顺,李岳峰,徐腾辉,蒋海,马林林
受保护的技术使用者：中铁十一局集团有限公司
技术研发日：20230808
技术公布日：2024/3/17