一种柔性夹料机构的制作方法

本技术涉及夹料气爪，尤其涉及一种柔性夹料机构。

背景技术：

1、专利号为：zl202222474732.7、专利名称为：一种柔性连杆式气动夹爪的中国实用新型专利，其实质公开了一种柔性夹料机构；具体的，该柔性连杆式气动夹爪包括夹爪底板，夹爪底板的中央表面上固定安装有导轨，导轨上通过导轨滑块分别滑动连接有左侧夹固定板和右侧夹固定板，夹爪底板的表面中央处紧固设置有中间轴，中间轴顶部连接有中间连杆，所述左侧夹固定板的顶端部固定安装有左侧夹，右侧夹固定板的顶端部安装有和左侧夹相平行对应的右侧夹，中间连杆上安装有若干插销，中间连杆通过插销分别连接有左侧夹连杆和右侧夹连杆，左侧夹连杆的一端和左侧夹固定板固定连接，右侧夹连杆的一端和右侧夹固定板相固定连接，夹爪底板上还固定安装有若干导向轴固定块，两个所述导向轴固定块之间通过导向轴连接，导向轴上套接有滑块，并通过滑块安装有气缸连接板，导向轴上还套接有弹簧，且弹簧位于滑块的一侧，气缸连接板的端部固定安装有气缸，气缸的端部和中间连杆相连接。

2、需指出的是，在上述柔性连杆式气动夹爪借助弹簧的弹力来实现工件柔性夹持的过程中，其存在以下缺陷，具体的：

3、1、由于左侧夹连杆、右侧夹连杆是通过中间连杆旋转动作来进行驱动，水平旋转动作的中间连杆就要求驱动气缸水平设置，这样会使得整个装置体积很大；

4、2、弹簧的弹力需要先作用于气缸，再通过气缸传导至中间连杆，中间连杆再将力传导至左侧夹连杆、右侧夹连杆，在上述力传导路径上存在多个分力位置，且气缸的重量较大，这就要求采用数量较多的弹簧或者力大的弹簧，结构复杂。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于针对现有技术的不足而提供一种柔性夹料机构，该柔性夹料机构设计新颖、结构简单、结构紧凑性好。

2、为达到上述目的，本实用新型通过以下技术方案来实现。

3、一种柔性夹料机构，包括有夹料安装座、左侧连杆、右侧连杆、弹簧以及同步反向移动的左侧夹持件、右侧夹持件，夹料安装座装设有开闭驱动气缸、呈水平横向延伸的第一导轨，左侧夹持件、右侧夹持件分别通过第一滑块滑动安装于第一导轨，左侧连杆的一端部通过枢轴与左侧夹持件铰接，右侧连杆的一端部通过枢轴与右侧夹持件铰接；

4、开闭驱动气缸竖向动作，且夹料安装座装设有呈竖向布置的第二导轨；

5、该柔性夹料机构还包括有驱动块，驱动块通过第二滑块滑动安装于第二导轨，左侧连杆的另一端部、右侧连杆的另一端部分别通过枢轴与驱动块铰接；

6、开闭驱动气缸的活塞杆外延端部连设有呈竖向布置的驱动杆，驱动块对应驱动杆开设有竖向贯穿的竖向通孔，驱动杆穿过驱动块的竖向通孔；驱动杆的上端部设置有位于驱动块上方的顶推挡肩，弹簧安装于驱动杆的下端部且弹簧朝上弹性抵顶驱动块。

7、其中，所述驱动块的上端部设置有凸部，所述竖向通孔开设于凸部，所述顶推挡肩位于凸部的上方；

8、所述弹簧套装于所述驱动杆下端部的外围，驱动杆的下端部于弹簧的下方设置有限位挡肩，弹簧的下端部与限位挡肩抵接，弹簧的上端部与凸部的下表面抵接。

9、其中，所述左侧夹持件包括有左侧夹持座、装设于左侧夹持座的左侧夹料板，左侧夹持座通过所述第一滑块滑动安装于所述第一导轨，所述左侧连杆的端部通过枢轴与左侧夹持座铰接；

10、所述右侧夹持件包括有右侧夹持座、装设于右侧夹持座的右侧夹料板，右侧夹持座通过第一滑块滑动安装于第一导轨，所述右侧连杆的端部通过枢轴与右侧夹持座铰接。

11、其中，所述左侧夹料板开设有朝右侧开口的左侧楔形槽，所述右侧夹料板开设有朝左侧开口的右侧楔形槽，左侧楔形槽与右侧楔形槽正对布置。

12、其中，该柔性夹料机构还包括有安装基座，安装基座装设有竖向动作的升降驱动气缸，升降驱动气缸的活塞杆外延端部与所述夹料安装座连接。

13、本实用新型的有益效果为：本实用新型所述的一种柔性夹料机构，其包括有夹料安装座、左侧连杆、右侧连杆、弹簧以及同步反向移动的左侧夹持件、右侧夹持件，夹料安装座装设有开闭驱动气缸、呈水平横向延伸的第一导轨，左侧夹持件、右侧夹持件分别通过第一滑块滑动安装于第一导轨，左侧连杆的一端部通过枢轴与左侧夹持件铰接，右侧连杆的一端部通过枢轴与右侧夹持件铰接；开闭驱动气缸竖向动作，且夹料安装座装设有呈竖向布置的第二导轨；该柔性夹料机构还包括有驱动块，驱动块通过第二滑块滑动安装于第二导轨，左侧连杆的另一端部、右侧连杆的另一端部分别通过枢轴与驱动块铰接；开闭驱动气缸的活塞杆外延端部连设有呈竖向布置的驱动杆，驱动块对应驱动杆开设有竖向贯穿的竖向通孔，驱动杆穿过驱动块的竖向通孔；驱动杆的上端部设置有位于驱动块上方的顶推挡肩，弹簧安装于驱动杆的下端部且弹簧朝上弹性抵顶驱动块。通过上述结构设计，本实用新型具有设计新颖、结构简单、结构紧凑性好的优点。

技术特征：

1.一种柔性夹料机构，包括有夹料安装座（1）、左侧连杆（21）、右侧连杆（22）、弹簧（83）以及同步反向移动的左侧夹持件（31）、右侧夹持件（32），夹料安装座（1）装设有开闭驱动气缸（4）、呈水平横向延伸的第一导轨（511），左侧夹持件（31）、右侧夹持件（32）分别通过第一滑块（512）滑动安装于第一导轨（511），左侧连杆（21）的一端部通过枢轴（6）与左侧夹持件（31）铰接，右侧连杆（22）的一端部通过枢轴（6）与右侧夹持件（32）铰接；

2.根据权利要求1所述的一种柔性夹料机构，其特征在于：所述驱动块（7）的上端部设置有凸部（71），所述竖向通孔开设于凸部（71），所述顶推挡肩（82）位于凸部（71）的上方；

3.根据权利要求1所述的一种柔性夹料机构，其特征在于：所述左侧夹持件（31）包括有左侧夹持座（311）、装设于左侧夹持座（311）的左侧夹料板（312），左侧夹持座（311）通过所述第一滑块（512）滑动安装于所述第一导轨（511），所述左侧连杆（21）的端部通过枢轴（6）与左侧夹持座（311）铰接；

4.根据权利要求3所述的一种柔性夹料机构，其特征在于：所述左侧夹料板（312）开设有朝右侧开口的左侧楔形槽（3121），所述右侧夹料板（322）开设有朝左侧开口的右侧楔形槽（3221），左侧楔形槽（3121）与右侧楔形槽（3221）正对布置。

5.根据权利要求1所述的一种柔性夹料机构，其特征在于：该柔性夹料机构还包括有安装基座（91），安装基座（91）装设有竖向动作的升降驱动气缸（92），升降驱动气缸（92）的活塞杆外延端部与所述夹料安装座（1）连接。

技术总结
本技术公开了一种柔性夹料机构，其包括夹料安装座、左侧连杆、右侧连杆、弹簧、左侧夹持件、右侧夹持件、驱动块，夹料安装座装设开闭驱动气缸、第一导轨，左、右侧夹持件分别通过第一滑块滑动安装于第一导轨，左侧连杆一端部通过枢轴与左侧夹持件铰接，右侧连杆一端部通过枢轴与右侧夹持件铰接；夹料安装座装设第二导轨；驱动块通过第二滑块滑动安装于第二导轨，左侧连杆另一端部、右侧连杆另一端部分别通过枢轴与驱动块铰接；开闭驱动气缸活塞杆外延端部连设驱动杆，驱动杆穿过驱动块的竖向通孔；驱动杆上端部设置顶推挡肩，弹簧朝上弹性抵顶驱动块。通过上述结构设计，本技术具有设计新颖、结构简单、结构紧凑性好的优点。

技术研发人员：洪金龙,黄国健
受保护的技术使用者：广东天行测量技术有限公司
技术研发日：20230814
技术公布日：2024/3/31