一种机械手臂控制机构的制作方法

本技术涉及机械手臂，更具体地说，本技术涉及一种机械手臂控制机构。

背景技术：

1、工业机械手臂主要由夹爪和多轴机器人组成，通过多轴机器人的多个轴进行多角度转动，带动夹爪移动到指定位置，再通过驱动元带动夹爪张合，以便自动化抓取产品，进行产品的运输、上料和下料，并配以摄像头，获取夹爪上产品的位置信息，并与标准位置信息进行对比，对产品进行视觉检测，能够及时发现工业机械手臂上歪斜、错位、破损以及变形的产品。

2、如专利号202222343932.9申请的一种机械手臂同步控制装置，包括安装架，安装架的内部固定安装有两个导杆，两个导杆外侧之间滑动安装有两个夹爪，两个夹爪靠近安装架的一端均固定安装有齿条，两个齿条相互对称，安装架的外侧设置有用于拉动齿条的驱动机构，安装架的内壁固定安装有两个第一油毡，两个第一油毡的一端分别贴着两个齿条的外侧，安装架上开设有用于第一油毡加油的两个第一注油孔，导杆的两端均设置有辅助润滑机构，驱动机构包括固定安装在安装架外侧的刹车电机，刹车电机的输出端延伸进安装架内部且固定安装有齿轮，它可以实现减少齿条上发生磨损的齿，降低两个夹爪位移出现的偏差，能够提高夹爪运动的同步性。

3、该装置虽然通过第一油毡和第二油毡可以对齿条和导杆进行自动的润滑操作，减少其磨损，但是齿条频繁的水平移动会加速第一油毡底部的磨损，长时间容易导致第一油毡无法与齿条接触，无法完成对齿条的润滑，并且该装置通过夹爪挤压第二油毡，使第二油毡内的油沾染在导杆和夹爪的接触部位，达到润滑效果，但是在实际使用过程中，当第二油毡内的油被挤出时，大部分的油会顺着夹爪向下流动并滴落，然后第二油毡会持续的向第二注油孔内吸油，会加速油量的消耗，且会造成油量的浪费，同时影响工作环境的清洁度。

技术实现思路

1、为了克服现有技术的上述缺陷，本实用新型的实施例提供一种机械手臂控制机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：包括：安装架，所述安装架内水平设有导杆，所述导杆上滑动套设有两个夹爪，两个所述夹爪顶部均固定连接有齿条，两个所述齿条中间设有齿轮，所述齿轮与两个齿条啮合连接，两个所述齿条上方设有用于对齿条进行润滑油涂抹的第一润滑机构，两个所述导杆两端均设有用于对导杆进行润滑油涂抹的第二润滑机构。

3、在一个优选地实施方式中，所述安装架顶部固定连接有电机，所述电机输出端通过转动杆与齿轮顶部固定连接，所述第一润滑机构包括开设于安装架内顶部的收纳槽，所述收纳槽内滑动连接有油毡块，所述收纳槽一侧倾斜开设有一号油孔，所述安装架顶面位于收纳槽一侧开设有一号油槽，所述一号油槽底部与一号油孔连通。

4、在一个优选地实施方式中，所述油毡块顶部固定连接有连接板，所述连接板顶部竖直转动连接有螺杆，所述螺杆顶部贯穿安装架顶部与安装架螺纹连接，所述连接板侧壁与收纳槽内侧壁滑动连接。

5、在一个优选地实施方式中，所述安装架侧壁位于一号油槽相对位置开设有一号观察窗。

6、在一个优选地实施方式中，所述第二润滑机构包括开设于安装架内两侧的凹槽，所述导杆两端分别与两个凹槽内侧壁固定连接，所述导杆上位于两个凹槽内均套设有环形块，所述环形块内侧壁固定连接有环形油毡，所述环形油毡滑动套设于导杆上，所述安装架顶部位于凹槽一侧开设有二号油槽，所述凹槽一侧倾斜开设有二号油孔，所述二号油孔一端与二号油槽底部连通，所述环形块一侧顶部固定连接有l形驱动杆，所述安装架内顶部位于l形驱动杆相对位置均开设有滑槽，所述滑槽与对应的l形驱动杆顶部滑动连接，所述l形驱动杆一侧固定连接有压缩弹簧，所述压缩弹簧一端与滑槽内侧壁固定连接，所述滑槽一侧贯穿安装架侧壁开设有驱动口，所述驱动口内滑动连接有拉杆，所述拉杆一端与l形驱动杆侧壁固定连接，所述拉杆另一端伸向安装架一侧，所述二号油槽和一号油槽顶部均拆卸连接有密封塞。

7、在一个优选地实施方式中，所述环形块远离l形驱动杆一侧顶部固定连接有梯形推块，所述凹槽内侧壁位于梯形推块相对位置开设有驱动槽，所述驱动槽内滑动连接有梯形驱动块，所述梯形推块与驱动槽内侧壁滑动连接，所述梯形推块一侧与梯形驱动块一侧滑动连接，所述梯形驱动块顶部固定连接有l形挡板，所述l形挡板与驱动槽内侧壁滑动连接，所述l形挡板一端伸进二号油孔内与二号油孔内侧壁滑动连接。

8、在一个优选地实施方式中，所述安装架侧壁位于二号油槽相对位置开设有二号观察窗。

9、本实用新型的技术效果和优点：

10、1、通过第一润滑机构便于对齿条进行润滑，且避免油毡块受损，影响润滑工作的正常进行；

11、2、通过第二润滑机构便于对导杆和夹爪之间进行润滑，避免出现润滑油的滴落产生浪费，且影响工作环境的清洁度。

技术特征：

1.一种机械手臂控制机构，包括：安装架(1)，其特征在于：所述安装架(1)内水平设有导杆(2)，所述导杆(2)上滑动套设有两个夹爪(3)，两个所述夹爪(3)顶部均固定连接有齿条(5)，两个所述齿条(5)中间设有齿轮(4)，所述齿轮(4)与两个齿条(5)啮合连接，两个所述齿条(5)上方设有用于对齿条(5)进行润滑油涂抹的第一润滑机构(6)，两个所述导杆(2)两端均设有用于对导杆(2)进行润滑油涂抹的第二润滑机构(7)。

2.根据权利要求1所述的一种机械手臂控制机构，其特征在于：所述安装架(1)顶部固定连接有电机(8)，所述电机(8)输出端通过转动杆与齿轮(4)顶部固定连接，所述第一润滑机构(6)包括开设于安装架(1)内顶部的收纳槽(9)，所述收纳槽(9)内滑动连接有油毡块(10)，所述收纳槽(9)一侧倾斜开设有一号油孔(11)，所述安装架(1)顶面位于收纳槽(9)一侧开设有一号油槽(12)，所述一号油槽(12)底部与一号油孔(11)连通。

3.根据权利要求2所述的一种机械手臂控制机构，其特征在于：所述油毡块(10)顶部固定连接有连接板(13)，所述连接板(13)顶部竖直转动连接有螺杆(14)，所述螺杆(14)顶部贯穿安装架(1)顶部与安装架(1)螺纹连接，所述连接板(13)侧壁与收纳槽(9)内侧壁滑动连接。

4.根据权利要求2所述的一种机械手臂控制机构，其特征在于：所述安装架(1)侧壁位于一号油槽(12)相对位置开设有一号观察窗(15)。

5.根据权利要求2所述的一种机械手臂控制机构，其特征在于：所述第二润滑机构(7)包括开设于安装架(1)内两侧的凹槽(16)，所述导杆(2)两端分别与两个凹槽(16)内侧壁固定连接，所述导杆(2)上位于两个凹槽(16)内均套设有环形块(17)，所述环形块(17)内侧壁固定连接有环形油毡(18)，所述环形油毡(18)滑动套设于导杆(2)上，所述安装架(1)顶部位于凹槽(16)一侧开设有二号油槽(20)，所述凹槽(16)一侧倾斜开设有二号油孔(19)，所述二号油孔(19)一端与二号油槽(20)底部连通，所述环形块(17)一侧顶部固定连接有l形驱动杆(23)，所述安装架(1)内顶部位于l形驱动杆(23)相对位置均开设有滑槽(24)，所述滑槽(24)与对应的l形驱动杆(23)顶部滑动连接，所述l形驱动杆(23)一侧固定连接有压缩弹簧(25)，所述压缩弹簧(25)一端与滑槽(24)内侧壁固定连接，所述滑槽(24)一侧贯穿安装架(1)侧壁开设有驱动口(31)，所述驱动口(31)内滑动连接有拉杆(26)，所述拉杆(26)一端与l形驱动杆(23)侧壁固定连接，所述拉杆(26)另一端伸向安装架(1)一侧，所述二号油槽(20)和一号油槽(12)顶部均拆卸连接有密封塞(22)。

6.根据权利要求5所述的一种机械手臂控制机构，其特征在于：所述环形块(17)远离l形驱动杆(23)一侧顶部固定连接有梯形推块(28)，所述凹槽(16)内侧壁位于梯形推块(28)相对位置开设有驱动槽(27)，所述驱动槽(27)内滑动连接有梯形驱动块(29)，所述梯形推块(28)与驱动槽(27)内侧壁滑动连接，所述梯形推块(28)一侧与梯形驱动块(29)一侧滑动连接，所述梯形驱动块(29)顶部固定连接有l形挡板(30)，所述l形挡板(30)与驱动槽(27)内侧壁滑动连接，所述l形挡板(30)一端伸进二号油孔(19)内与二号油孔(19)内侧壁滑动连接。

7.根据权利要求5所述的一种机械手臂控制机构，其特征在于：所述安装架(1)侧壁位于二号油槽(20)相对位置开设有二号观察窗(21)。

技术总结
本技术公开了一种机械手臂控制机构，具体涉及机械手臂领域，包括：安装架，安装架内水平设有导杆，导杆上滑动套设有两个夹爪，两个夹爪顶部均固定连接有齿条，两个齿条中间设有齿轮，齿轮与两个齿条啮合连接，两个齿条上方设有用于对齿条进行润滑油涂抹的第一润滑机构，两个导杆两端均设有用于对导杆进行润滑油涂抹的第二润滑机构，本技术的技术效果和优点：通过第一润滑机构便于对齿条进行润滑，且避免油毡块受损，影响润滑工作的正常进行；通过第二润滑机构便于对导杆和夹爪之间进行润滑，避免出现润滑油的滴落产生浪费，且影响工作环境的清洁度。

技术研发人员：杜小明,蔡志悦,朱尔虹,张丹
受保护的技术使用者：苏州电光波工业智能科技有限公司
技术研发日：20230928
技术公布日：2024/4/17