焊接机械手控制系统的制作方法

本技术属于数控系统，更具体地说，特别涉及焊接机械手控制系统。

背景技术：

1、自动化机械设备生产时需要使用焊接机械手进行焊接，焊接机械手焊接时是通过控制系统进行控制，控制系统控制机械手上的驱动电机，驱动电机带动焊接机械手向各种方向进行运动。

2、根据cn201820245510.9，本实用新型具体是一种用于自动生产线的机械手焊接控制系统；其包括机械手臂本体、夹钳式焊枪、机械手控制模块、焊枪控制模块；其特征在于：还包括厚度检测模块、加压模块和厚度控制模块；所述加压模块、厚度检测模块、厚度控制模块均设置在夹钳式焊枪上；其中，厚度检测模块对夹钳式焊枪的钳口开度进行检测，厚度控制模块根据厚度检测模块所检测的钳口开度对加压模块进行控制，加压模块根据厚度控制模块的控制而对夹钳式焊枪进行加压并使其改变钳口的开合程度。本焊接控制系统可避免焊接点不合格的零件流入到下一个工序，提高焊接质量和零件产品的合格率。

3、基于上述，现有的控制系统一般采用专门的运动控制系统，采用专门的运动控制系统需要进行专门编程，会导致运动控制系统成本较高，同时在编程时较为复杂，当运动控制系统受损时维修成本较高。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题，本实用新型提供焊接机械手控制系统，以解决现有的控制系统一般采用专门的运动控制系统，采用专门的运动控制系统需要进行专门编程，会导致运动控制系统成本较高，同时在编程时较为复杂，当运动控制系统受损时维修成本较高的问题。

2、本实用新型焊接机械手控制系统的目的与功效，由以下具体技术手段所达成：

3、焊接机械手控制系统，包括：系统控制盒、中央处理器、输入输出部件、pc连接线、上位pc机、手轮连接线、控制手轮、系统传输机构和线路连接机构；所述中央处理器固定连接在系统控制盒内部左侧；所述输入输出部件固定连接在系统控制盒内部右侧；所述pc连接线位于系统控制盒左侧；所述上位pc机和pc连接线插接连接；所述手轮连接线位于系统控制盒右侧；所述控制手轮和手轮连接线插接连接；所述系统传输机构设置在系统控制盒下侧；所述线路连接机构共设置有两组，两组线路连接机构分别设置在系统控制盒内部左右两侧。

4、进一步的，所述系统传输机构包括有：驱动连接线、伺服驱动器和伺服电机；所述驱动连接线插接连接在系统控制盒下侧；所述伺服驱动器共设置有八组，八组伺服驱动器分别串联连接在系统控制盒下侧；所述伺服电机共设置有八组，八组伺服电机分别串联连接在八组伺服驱动器下侧。

5、进一步的，所述线路连接机构包括有：连接插槽、连接插头和连接斜面；所述连接插槽开设在系统控制盒外端面；所述连接插头插接连接在连接插槽内部；所述连接斜面开设在连接插头内端面，连接斜面为斜面结构。

6、进一步的，所述线路连接机构还包括有：弹出滑块和弹出弹簧；所述弹出滑块滑动连接在连接插头内端面内部外侧；所述弹出弹簧共设置有多组，多组弹出弹簧分别固定连接在连接插头内部，多组弹出弹簧分别和弹出滑块弹性连接。

7、进一步的，所述线路连接机构还包括有：稳固插槽和稳固插块；所述稳固插槽共设置有两组，两组稳固插槽分别开设在连接插头上下两端面；所述稳固插块共设置有两组，两组稳固插块分别滑动连接在系统控制盒内部，两组稳固插槽分别和两组稳固插块插接连接。

8、进一步的，所述线路连接机构还包括有：稳固弹簧和稳固掰块；所述稳固弹簧共设置有两组，两组稳固弹簧分别固定连接在系统控制盒内部，两组稳固弹簧分别和两组稳固插块弹性连接；所述稳固掰块共设置有两组，两组稳固掰块分别滑动连接在系统控制盒外端面内部，两组稳固掰块分别和两组稳固插块固定连接。

9、与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：

10、本实用新型通过采用系统传输机构，实现操作控制手轮带动中央处理器传输信号，中央处理器传输信号带动伺服电机转动，伺服电机转动带动焊接机械手向不同方向进行运动，中央处理器采用国产四维图新杰发科技芯片，该芯片国产化成本低廉，节省系统建设成本，编程使用示教编程、三维软件(ug/pro-e/catia)生成的刀路、人工g代码三种编程方式，编程简单，节省了大量的建设成本。

11、本实用新型通过采用线路连接机构，实现系统控制盒和上位pc机等部件线路连接是通过插接方式进行连接，连接插头插入连接插槽内部，将上位pc机等部件和系统控制盒连接在一起，方便进行更换，降低维修和维护成本，将连接插头从连接插槽内部拆卸时，掰动稳固掰块后，连接插头从连接插槽内部弹出，方便工作人员进行更换连接插头。

技术特征：

1.焊接机械手控制系统，包括：系统控制盒(1)、中央处理器(2)、输入输出部件(3)、pc连接线(4)、上位pc机(5)、手轮连接线(6)、控制手轮(7)、系统传输机构和线路连接机构；所述中央处理器(2)固定连接在系统控制盒(1)内部左侧；其特征在于：所述输入输出部件(3)固定连接在系统控制盒(1)内部右侧；所述pc连接线(4)位于系统控制盒(1)左侧；所述上位pc机(5)和pc连接线(4)插接连接；所述手轮连接线(6)位于系统控制盒(1)右侧；所述控制手轮(7)和手轮连接线(6)插接连接；所述系统传输机构设置在系统控制盒(1)下侧；所述线路连接机构共设置有两组，两组线路连接机构分别设置在系统控制盒(1)内部左右两侧。

2.如权利要求1所述焊接机械手控制系统，其特征在于：所述系统传输机构包括有：驱动连接线(8)、伺服驱动器(9)和伺服电机(10)；所述驱动连接线(8)插接连接在系统控制盒(1)下侧；所述伺服驱动器(9)共设置有八组，八组伺服驱动器(9)分别串联连接在系统控制盒(1)下侧；所述伺服电机(10)共设置有八组，八组伺服电机(10)分别串联连接在八组伺服驱动器(9)下侧。

3.如权利要求1所述焊接机械手控制系统，其特征在于：所述线路连接机构包括有：连接插槽(101)、连接插头(11)和连接斜面(1101)；所述连接插槽(101)开设在系统控制盒(1)外端面；所述连接插头(11)插接连接在连接插槽(101)内部；所述连接斜面(1101)开设在连接插头(11)内端面，连接斜面(1101)为斜面结构。

4.如权利要求3所述焊接机械手控制系统，其特征在于：所述线路连接机构还包括有：弹出滑块(12)和弹出弹簧(1201)；所述弹出滑块(12)滑动连接在连接插头(11)内端面内部外侧；所述弹出弹簧(1201)共设置有多组，多组弹出弹簧(1201)分别固定连接在连接插头(11)内部，多组弹出弹簧(1201)分别和弹出滑块(12)弹性连接。

5.如权利要求3所述焊接机械手控制系统，其特征在于：所述线路连接机构还包括有：稳固插槽(1102)和稳固插块(13)；所述稳固插槽(1102)共设置有两组，两组稳固插槽(1102)分别开设在连接插头(11)上下两端面；所述稳固插块(13)共设置有两组，两组稳固插块(13)分别滑动连接在系统控制盒(1)内部，两组稳固插槽(1102)分别和两组稳固插块(13)插接连接。

6.如权利要求5所述焊接机械手控制系统，其特征在于：所述线路连接机构还包括有：稳固弹簧(1301)和稳固掰块(1302)；所述稳固弹簧(1301)共设置有两组，两组稳固弹簧(1301)分别固定连接在系统控制盒(1)内部，两组稳固弹簧(1301)分别和两组稳固插块(13)弹性连接；所述稳固掰块(1302)共设置有两组，两组稳固掰块(1302)分别滑动连接在系统控制盒(1)外端面内部，两组稳固掰块(1302)分别和两组稳固插块(13)固定连接。

技术总结
本技术提供焊接机械手控制系统，属于数控系统技术领域，以解决现有控制系统成本较高、编程时较为复杂、维修成本较高的问题；包括：系统控制盒、中央处理器、输入输出部件、PC连接线、上位PC机、手轮连接线、系统传输机构和线路连接机构；所述中央处理器固定连接在系统控制盒内部；所述输入输出部件固定连接在系统控制盒内部；所述PC连接线位于系统控制盒左侧；所述上位PC机和PC连接线插接连接；所述手轮连接线位于系统控制盒右侧；所述系统传输机构设置在系统控制盒下侧；所述线路连接机构设置在系统控制盒内部；通过采用系统传输机构，实现节省了大量的建设成本；通过采用线路连接机构，实现方便工作人员进行更换连接插头。

技术研发人员：周华海,秦剑,徐路,张海兵,陈茹曦,肖雄
受保护的技术使用者：湖北长平汽车装备有限公司
技术研发日：20231023
技术公布日：2024/5/10