一种搭载在云台上的供弹链路机构

本发明涉及一种供弹链路机构，具体涉及一种搭载在云台上的供弹链路机构，本发明用于直供弹体发射结构。

背景技术：

1、在机器人比赛的赛场中哨兵机器人上云台的主要发展趋势是在轻量化小尺寸的基础上实现更大的覆盖范围与打击效率，这便对上云台的机械结构特别是供弹链路机构的设计提出了很高的要求。

2、目前常见的供弹链路机构多是在三维空间上构建的：即以“北东地”坐标系而言，子弹被拨盘拨动获得一垂直于地平面的初速度后，需经过在“北东”水平面上至少一半圆弧度的弧形链路才能在保证一定打击效率，在相对不阻塞的情况下从管口出射，实现上云台的基础打击功能。这种常规的供弹链路机构囿于传统链路搭建，其机械结构在体积与重量上相对较大，上云台应用这种供弹链路会使机器人体积与重量变大，稳定性变低，最终导致机器人整体性能变差。故如何精巧地设计能应用于上云台的轻量化供弹链路成为大家普遍讨论的问题。

技术实现思路

1、本发明所要解决哨兵机器人云台上常规的供弹链路机构囿于传统链路搭建，机械结构在体积与重量上相对较大，上云台应用这种供弹链路会使机器人体积与重量变大，稳定性变低，最终导致机器人整体性能变差的问题，进而提供一种搭载在云台上的供弹链路机构。

2、本发明的技术方案是：

3、一种搭载在云台上的供弹链路机构，它包括前端发射机构、连接结构和后端链路机构；后端链路机构的出口端与连接结构的一端活动连接，连接结构的另一端与前端发射机构入口端活动连接。

4、进一步地，前端发射机构包括管体、弹簧钢前端承接件、驱动连接杆、驱动杆、驱动电机和上连接板；管体安装在弹簧钢前端承接件的出口端上，且管体和弹簧钢前端承接件安装在上连接板一端的下端面上，驱动电机固定安装在上连接板另一端的下端面上，驱动杆的一端的固定安装在驱动电机的转轴上，驱动连接杆的一端与驱动杆的另一端转动连接，驱动连接杆的另一端与后端链路机构连接。

5、进一步地，前端发射机构还包括固定板和下连接板；驱动电机通过固定板安装在上连接板上，下连接板固定安装在弹簧钢前端承接件的底端上。

6、进一步地，连接结构包括上滑动支撑件、上弹簧钢、下弹簧钢和下滑动支撑件；上滑动支撑件为条形板，且该条形板沿长度方向加工有第一条形通孔，下滑动支撑件为条形板，且该条形板沿长度方向加工有第二条形通孔，上滑动支撑件设置在下滑动支撑件上方，上滑动支撑件的一端与后端链路机构转动连接，下滑动支撑件的一端与后端链路机构转动连接，弹簧钢前端承接件的入口端顶部通过销轴滑动设置在上滑动支撑件的第一条形通孔内，弹簧钢前端承接件的入口端底部通过销轴滑动设置在下滑动支撑件的第二条形通孔内，上弹簧钢设置在下弹簧钢上方，且上弹簧钢的一端固定安装在后端链路机构的出口端上，下弹簧钢的一端固定安装在后端链路机构的出口端上，且上弹簧钢和下弹簧钢插装在弹簧钢前端承接件处。

7、进一步地，后端链路机构包括底部供弹链路、弹簧钢后端固定件和供弹链路驱动电机；供弹链路驱动电机固定安装在底部供弹链路的底端上，弹簧钢后端固定件固定安装在底部供弹链路的顶端上。

8、进一步地，后端链路机构包括底部供弹链路、弹簧钢后端固定件和供弹链路驱动电机；供弹链路驱动电机固定安装在底部供弹链路的底端上，弹簧钢后端固定件固定安装在底部供弹链路的顶端上。

9、进一步地，弹簧钢后端固定件为框体，框体顶端通过销钉与上滑动支撑件的顶端转动连接，框体底端通过销钉与下滑动支撑件的顶端转动连接，上弹簧钢的一端固定安装在框体顶端上，下弹簧钢的一端固定安装在框体底端上。

10、进一步地，弹簧钢前端承接件为框体，弹簧钢前端承接件入口端设有两个弹簧钢插入槽，两个弹簧钢插入槽设在弹体通过孔顶部和底部，弹簧钢前端承接件入口端设有上滑动支撑件滑动凸起和下滑动支撑件滑动凸起，上滑动支撑件滑动凸起位于下滑动支撑件滑动凸起上方，上滑动支撑件滑动凸起加工有上滑动支撑件滑槽，下滑动支撑件滑动凸起加工有下滑动支撑件滑槽，上滑动支撑件通过销钉滑动设置在上滑动支撑件滑槽内，下滑动支撑件通过销钉滑动设置在下滑动支撑件滑槽上。

11、进一步地，连接结构还包括第一轴承和两个第二轴承；两个第二轴承对称安装在上滑动支撑件滑槽的侧壁上，且上弹簧钢与两个第二轴承的底部接触设置，第一轴承安装在下滑动支撑件滑槽内，且第一轴承位于下弹簧钢下方设置。

12、进一步地，驱动连接杆的另一端通过销钉转动连接安装在底部供弹链路上。

13、本发明与现有技术相比具有以下效果：

14、1、本发明的结构提供了一种较小质量代价下实现该功能连接的巧妙结构设计思路，直供弹体发射结构

15、2、本发明的结构极大提高哨兵机器人上云台的性能，减轻上云台重量，减少上云台链路阻力等，并有利于提高哨兵机器人机动性与上云台的打击能力。

16、3、本申请使用上弹簧钢3-4、下弹簧钢3-5在弹簧钢后端固定件4-2和弹簧钢前端承接件2-2之间用以解决直链路的连接问题，在保证一定强度的前提下使弹丸较顺滑地通过了直链路与枪口连接处，有利于保证哨兵机器人上云台整体的性能。

17、4、本发明适用于在机器人联赛的场景中哨兵机器人上云台轻巧化供弹链路的实现。在其他类似竞赛领域，针对有发射球状物体功能需求的机器人，本发明的结构也能在较轻的质量代价下实现这一功能。本发明的结构可极大提高哨兵机器人上云台的性能，减轻上云台重量，减少上云台链路阻力等，并有利于提高哨兵机器人机动性与上云台的打击能力，也有利于保证哨兵机器人整体的性能。除此之外，对整个上云台的耗材与造价也进行了有效地降低。

技术特征：

1.一种搭载在云台上的供弹链路机构，其特征在于：它包括前端发射机构(2)、连接结构(3)和后端链路机构(4)；后端链路机构(4)的出口端与连接结构(3)的一端活动连接，连接结构(3)的另一端与前端发射机构(2)入口端活动连接。

2.根据权利要求1所述一种搭载在云台上的供弹链路机构，其特征在于：前端发射机构(2)包括管体(2-1)、弹簧钢前端承接件(2-2)、驱动连接杆(2-3)、驱动杆(2-4)、驱动电机(2-5)和上连接板(2-7)；枪管体(2-1)安装在弹簧钢前端承接件(2-2)的出口端上，且管体(2-1)和弹簧钢前端承接件(2-2)安装在上连接板(2-7)一端的下端面上，驱动电机(2-5)固定安装在上连接板(2-7)另一端的下端面上，驱动杆(2-4)的一端的固定安装在驱动电机(2-5)的转轴上，驱动连接杆(2-3)的一端与驱动杆(2-4)的另一端转动连接，驱动连接杆(2-3)的另一端与后端链路机构(4)连接。

3.根据权利要求2所述一种搭载在云台上的供弹链路机构，其特征在于：前端发射机构(2)还包括固定板(2-6)和下连接板(2-8)；驱动电机(2-5)通过固定板(2-6)安装在上连接板(2-7)上，下连接板(2-8)固定安装在弹簧钢前端承接件(2-2)的底端上。

4.根据权利要求1所述一种搭载在云台上的供弹链路机构，其特征在于：连接结构(3)包括上滑动支撑件(3-3)、上弹簧钢(3-4)、下弹簧钢(3-5)和下滑动支撑件(3-6)；上滑动支撑件(3-3)为条形板，且该条形板沿长度方向加工有第一条形通孔，下滑动支撑件(3-6)为条形板，且该条形板沿长度方向加工有第二条形通孔，上滑动支撑件(3-3)设置在下滑动支撑件(3-6)上方，上滑动支撑件(3-3)的一端与后端链路机构(4)转动连接，下滑动支撑件(3-6)的一端与后端链路机构(4)转动连接，弹簧钢前端承接件(2-2)的入口端顶部通过销轴滑动设置在上滑动支撑件(3-3)的第一条形通孔内，弹簧钢前端承接件(2-2)的入口端底部通过销轴滑动设置在下滑动支撑件(3-6)的第二条形通孔内，上弹簧钢(3-4)设置在下弹簧钢(3-5)上方，且上弹簧钢(3-4)的一端固定安装在后端链路机构(4)的出口端上，下弹簧钢(3-5)的一端固定安装在后端链路机构(4)的出口端上，且上弹簧钢(3-4)和下弹簧钢(3-5)插装在前端弹簧钢前端承接件(2-2)处。

5.根据权利要求1所述一种搭载在云台上的供弹链路机构，其特征在于：后端链路机构(4)包括底部供弹链路(4-1)、弹簧钢后端固定件(4-2)和供弹链路驱动电机(4-3)；供弹链路驱动电机(4-3)固定安装在底部供弹链路(4-1)的底端上，弹簧钢后端固定件(4-2)固定安装在底部供弹链路(4-1)的顶端上。

6.根据权利要求5所述一种搭载在云台上的供弹链路机构，其特征在于：后端链路机构(4)包括底部供弹链路(4-1)、弹簧钢后端固定件(4-2)和供弹链路驱动电机(4-3)；供弹链路驱动电机(4-3)固定安装在底部供弹链路(4-1)的底端上，弹簧钢后端固定件(4-2)固定安装在底部供弹链路(4-1)的顶端上。

7.根据权利要求4或6所述一种搭载在云台上的供弹链路机构，其特征在于：弹簧钢后端固定件(4-2)为框体，框体顶端通过销钉与上滑动支撑件(3-3)的顶端转动连接，框体底端通过销钉与下滑动支撑件(3-6)的顶端转动连接，上弹簧钢(3-4)的一端固定安装在框体顶端上，下弹簧钢(3-5)的一端固定安装在框体底端上。

8.根据权利要求2或7所述一种搭载在云台上的供弹链路机构，其特征在于：弹簧钢前端承接件(2-2)为框体，弹簧钢前端承接件(2-2)入口端设有两个弹簧钢插入槽，两个弹簧钢插入槽设在弹体通过孔顶部和底部，弹簧钢前端承接件(2-2)入口端设有上滑动支撑件滑动凸起和下滑动支撑件滑动凸起，上滑动支撑件滑动凸起位于下滑动支撑件滑动凸起上方，上滑动支撑件滑动凸起加工有上滑动支撑件滑槽，下滑动支撑件滑动凸起加工有下滑动支撑件滑槽，上滑动支撑件(3-3)通过销钉滑动设置在上滑动支撑件滑槽内，下滑动支撑件(3-6)通过销钉滑动设置在下滑动支撑件滑槽上。

9.根据权利要求8所述一种搭载在云台上的供弹链路机构，其特征在于：连接结构(3)还包括第一轴承(3-2)和两个第二轴承(3-3)；两个第二轴承(3-3)对称安装在上滑动支撑件滑槽的侧壁上，且上弹簧钢(3-4)与两个第二轴承(3-3)的底部接触设置，第一轴承(3-2)安装在下滑动支撑件滑槽内，且第一轴承(3-2)位于下弹簧钢(3-5)下方设置。

10.根据权利要求2所述一种搭载在云台上的供弹链路机构，其特征在于：驱动连接杆(2-3)的另一端通过销钉转动连接安装在底部供弹链路(4-1)上。

技术总结
一种搭载在云台上的供弹链路机构，本发明涉及一种供弹链路机构，本发明所要解决哨兵机器人云台上常规的供弹链路机构囿于传统链路搭建，机械结构在体积与重量上相对较大，上云台应用这种供弹链路会使机器人体积与重量变大，稳定性变低，最终导致机器人整体性能变差的问题，它包括前端发射机构、连接结构和后端链路机构；后端链路机构的出口端与连接结构的一端活动连接，连接结构的另一端与前端发射机构入口端活动连接。本发明用于直供弹体发射结构。

技术研发人员：赵林杰,史哲丞,赵立军,蒋光美,张佳欣,高永卓
受保护的技术使用者：哈尔滨工业大学
技术研发日：
技术公布日：2024/3/24