仿生手及其弹奏模式的切换方法、控制装置与流程

本发明涉及仿生手，特别涉及一种仿生手及其弹奏模式的切换方法、控制装置。

背景技术：

1、现有仿生手的各个手指由独立的驱动马达控制屈伸，手指的弯曲角度由控制屈伸的肌电信号决定。

2、然而，在某些特定的应用场景，如弹琴场景中，仿生手无法快速响应佩戴者的所有肌电信号以控制所有手指快速地运动，只能依次响应单个手指的肌电信号，简单地控制单指做出按压琴键的动作，导致弹琴演奏非常费劲、准确度较低、节奏缓慢，佩戴者因此难以持续坚持使用仿生手进行弹琴训练，用户体验不佳。

技术实现思路

1、本发明的主要目的是提出一种仿生手及其弹奏模式的切换方法、控制装置，旨在解决仿生手弹琴时响应速度较慢的问题。

2、为实现上述目的，本发明提出一种仿生手弹奏模式的切换方法，所述仿生手包括若干手指，所述仿生手弹奏模式的切换方法包括：

3、在所述仿生手处于半自动弹奏模式时，根据乐谱和残臂表面的肌电信号控制相对应的手指进行弹奏；

4、检测到所述仿生手在所述半自动弹奏模式下弹奏的音符符合预设要求时，控制所述仿生手从所述半自动弹奏模式切换至全自动弹奏模式；以及

5、在所述全自动弹奏模式下根据所述乐谱控制所述手指进行弹奏。

6、优选地，所述在所述全自动弹奏模式下根据乐谱控制所述手指进行弹奏包括：

7、根据所述乐谱获取相应的预设弹奏信息，所述预设弹奏信息包括弯曲角度、弯曲速度和弯曲力度；以及

8、控制所述手指按照所述乐谱和相对应的预设弹奏信息进行弹奏。

9、优选地，所述仿生手弹奏模式的切换方法还包括：

10、根据弹奏的音符识别到乐谱时，根据接收到的触发信息控制所述仿生手进入所述全自动弹奏模式，所述触发信息包括特定动作对应的肌电数据、运动数据和/或控制指令。

11、优选地，在控制所述仿生手从所述半自动弹奏模式切换至全自动弹奏模式之前，所述仿生手弹奏模式的切换方法还包括：

12、检测到所述仿生手在所述半自动弹奏模式下弹奏的若干连续音符与所述乐谱相匹配时，确认所述仿生手在所述半自动弹奏模式下弹奏的音符符合所述预设要求。

13、优选地，在所述全自动弹奏模式下根据所述乐谱控制所述手指进行弹奏之后，所述仿生手弹奏模式的切换方法还包括：

14、检测到所述仿生手在所述全自动弹奏模式下弹奏的音符不符合所述预设要求时，控制所述仿生手从所述全自动弹奏模式切换至所述半自动弹奏模式。

15、优选地，在控制所述仿生手从所述全自动弹奏模式切换至所述半自动弹奏模式之后，所述仿生手弹奏模式的切换方法还包括：

16、检测到所述仿生手在所述半自动弹奏模式下弹奏的音符不符合所述预设要求时，控制所述仿生手从所述半自动弹奏模式切换至普通弹奏模式；以及

17、在所述普通弹奏模式下根据所述肌电信号控制所述手指进行弹奏。

18、优选地，在控制所述仿生手从所述半自动弹奏模式切换至全自动弹奏模式之后，所述仿生手弹奏模式的切换方法还包括：

19、发送提示信息。

20、本发明进一步提出一种仿生手的控制装置，所述仿生手包括若干手指，所述仿生手的控制装置包括：

21、第一控制模块，用于在仿生手处于半自动弹奏模式时，根据乐谱和残臂表面的肌电信号控制相对应的手指进行弹奏；

22、切换模块，用于检测到所述仿生手在所述半自动弹奏模式下弹奏的音符符合预设要求时，控制所述仿生手从所述半自动弹奏模式切换至全自动弹奏模式；以及

23、第二控制模块，用于在所述全自动弹奏模式下根据所述乐谱控制所述手指进行弹奏。

24、优选地，所述第二控制模块包括：

25、获取模块，用于根据所述乐谱获取相应的预设弹奏信息，所述预设弹奏信息包括弯曲角度、弯曲速度和弯曲力度；以及

26、子控制模块，用于控制所述手指按照所述乐谱和相对应的预设弹奏信息进行弹奏。

27、本发明进一步还提出一种仿生手，所述仿生手包括仿生手主体和如上所述的仿生手的控制装置，所述仿生手主体包括若干手指，所述控制装置设置于所述仿生手主体，用于驱动所述手指进行弹奏。

28、本发明技术方案：在半自动弹奏模式下，根据乐谱和肌电信号控制手指进行弹奏，在半自动弹奏模式下对弹奏的音符进行检测，当检测到音符符合预设要求时，控制仿生手从半自动弹奏模式切换至全自动弹奏模式。在全自动弹奏模式下，仿生手根据乐谱就能够直接控制手指弹奏出对应的音符，极大减轻了佩戴者的控制负担，使得乐器弹奏变得轻松、简单，且弹奏的准确率高、节奏流畅。

技术特征：

1.一种仿生手弹奏模式的切换方法，所述仿生手包括若干手指，其特征在于，所述仿生手弹奏模式的切换方法包括：

2.根据权利要求1所述的仿生手弹奏模式的切换方法，其特征在于，所述在所述全自动弹奏模式下根据乐谱控制所述手指进行弹奏包括：

3.根据权利要求1所述的仿生手弹奏模式的切换方法，其特征在于，所述仿生手弹奏模式的切换方法还包括：

4.根据权利要求1所述的仿生手弹奏模式的切换方法，其特征在于，在控制所述仿生手从所述半自动弹奏模式切换至全自动弹奏模式之前，所述仿生手弹奏模式的切换方法还包括：

5.根据权利要求1所述的仿生手弹奏模式的切换方法，其特征在于，在所述全自动弹奏模式下根据所述乐谱控制所述手指进行弹奏之后，所述仿生手弹奏模式的切换方法还包括：

6.根据权利要求5所述的仿生手弹奏模式的切换方法，其特征在于，在控制所述仿生手从所述全自动弹奏模式切换至所述半自动弹奏模式之后，所述仿生手弹奏模式的切换方法还包括：

7.根据权利要求1所述的仿生手弹奏模式的切换方法，其特征在于，在控制所述仿生手从所述半自动弹奏模式切换至全自动弹奏模式之后，所述仿生手弹奏模式的切换方法还包括：

8.一种仿生手的控制装置，所述仿生手包括若干手指，其特征在于，所述仿生手的控制装置包括：

9.根据权利要求8所述的仿生手的控制装置，其特征在于，所述第二控制模块包括：

10.一种仿生手，其特征在于，所述仿生手包括仿生手主体和如权利要求8至9中任一项所述的仿生手的控制装置，所述仿生手主体包括若干手指，所述控制装置设置于所述仿生手主体，用于驱动所述手指进行弹奏。

技术总结
本发明公开一种仿生手弹奏模式的切换方法，仿生手包括若干手指，仿生手弹奏模式的切换方法包括：在仿生手处于半自动弹奏模式时，根据乐谱和残臂表面的肌电信号控制相对应的手指进行弹奏；检测到仿生手在半自动弹奏模式下弹奏的音符符合预设要求时，控制仿生手从半自动弹奏模式切换至全自动弹奏模式；以及在全自动弹奏模式下根据乐谱控制手指进行弹奏。本发明公开的仿生手弹奏模式的切换方法能够解决仿生手弹琴时响应速度较慢的问题。此外，本发明还公开一种仿生手的控制装置及仿生手。

技术研发人员：韩璧丞,汪文广,阿迪斯,张之
受保护的技术使用者：深圳市心流科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/4/8