一种工件转移工装的制作方法

本发明涉及工件转移设备，尤其涉及一种工件转移工装。

背景技术：

1、在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空间狭窄的场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的，而应用机械手等设备即可部分或全部代替人安全的完成作业，使劳动条件得以改善。

2、对于暴露与视野中的工件自动转移装卸作业的路径往往比较简单，而且作业空间较大，被安装或拆除工件往往暴露在视野之中，工件本身不需要经过复杂的运动路径就可以进行转移；但有些重要的工件需设置为异形，并安装在管道或球体等封闭部件内部，并且需要从封闭部件的工艺孔中实现对工件的放入或取出，由于此类工件的装卸运动通道空间狭小，需要对工件反复的旋转、平移等动作才能取出或装入，转移路径较为复杂，传统机械手设备难以实现工件的多自由度运动，工件的转移耗费时间较长，影响工作效率。

技术实现思路

1、本发明的目的是提供一种工件转移工装，以解决上述现有技术存在的问题，便于对复杂转移路径的工件进行转移，提升工作效率。

2、为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

3、本发明提供一种工件转移工装，包括连接机构、第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、第四驱动机构及第五驱动机构；连接机构用于能够拆卸连接于工艺孔处的工件；第一驱动机构与所述连接机构连接，并能够驱动所述连接机构和工件相对于管道同步进行偏转；第二驱动机构与所述第一驱动机构连接，并能够驱动所述第一驱动机构和所述连接机构在所述管道外侧沿远离或靠近所述管道外表面的方向上同步直线移动；第三驱动机构与所述第二驱动机构连接，并能够驱动所述第二驱动机构、所述第一驱动机构和所述连接机构在所述管道外侧沿平行于所述管道轴向的方向上同步直线移动；第四驱动机构与所述第二驱动机构和所述第三驱动机构均连接，并能够驱动所述第二驱动机构、所述第一驱动机构和所述连接机构在所述管道外侧沿远离或靠近所述管道外表面的方向上同步偏转，且所述第三驱动机构能够驱动所述第四驱动机构与所述第二驱动机构同步直线移动；第五驱动机构与所述第三驱动机构连接，并能够驱动所述第四驱动机构、所述第三驱动机构、所述第二驱动机构、所述第一驱动机构和所述连接机构在所述管道外侧沿垂直于所述管道外表面的一轴线同步进行旋转。

4、优选地，所述连接机构包括连接架、夹持组件和解锁组件，所述连接架与所述第一驱动机构连接，所述夹持组件设置于所述连接架上并能够对所述工件进行夹持，所述解锁组件设置于所述连接架上并能够控制所述夹持组件对所述工件解除夹持。

5、优选地，所述连接架设置为u型，所述夹持组件包括平行固定设置于所述连接架内的两个套筒，且各所述套筒两端设置有分别滑动穿设于所述连接架相对的两侧臂的锁块，各所述套筒两端内均设置有弹性部件，各所述锁块均滑动设置于所述套筒内且一端均能够伸出于所述侧臂外，各所述锁块均能够向所述套筒内部滑动并压缩对应所述弹性部件，且各所述弹性部件的回复力具有推动对应所述锁块向所述套筒外部滑动的趋势；所述夹持组件还包括设置于两个所述侧臂的外壁上锁紧螺栓；各所述套筒两端的所述锁块能够伸出于对应所述侧臂并用于分别托接于所述工件一端的两个挂耳，且两个所述侧臂上的所述锁紧螺栓用于对所述工件一端的两个所述挂耳分别限位以对所述工件进行夹持；所述解锁组件设置于两个所述套筒之间并与各所述锁块均连接，所述解锁组件能够推动各所述锁块向对应所述套筒内部滑动以对所述工件解除夹持。

6、优选地，所述解锁组件包括解锁丝杆和两个解锁件，所述解锁丝杆平行设置于两个所述套筒之间，所述解锁丝杆转动连接于两个所述侧臂，两个所述解锁件螺纹套设于所述解锁丝杆的两端并能够与两个所述套筒相对的侧面抵接，且所述解锁丝杆中间转动连接有与所述连接架固定连接的限位件；两个所述解锁件分别连接于两个所述侧臂上的所述锁块；所述解锁丝杆两端均为驱动端并能够分别伸出于两个所述侧臂，所述驱动端用于在外部驱动的驱动下使所述解锁丝杆旋转，并使两个所述解锁件在两个所述套筒的导向下相向运动以带动各所述锁块向所述套筒内滑动。

7、优选地，所述第一驱动机构包括第一支撑架、导向架和第一驱动件，所述第一支撑架一端与所述第二驱动机构连接，另一端与所述导向架固定连接；所述导向架包括活动架和相对且间隔设置的两个弧形导向板，两个所述弧形导向板与所述第一支撑架固定连接且相对的两侧面上设置有弧形导向槽，所述活动架设置于两个所述弧形导向板之间并与两个所述弧形导向槽滑动连接，所述活动架与所述连接机构固定连接；所述第一驱动件设置于所述第一支撑架上，所述第一驱动件的自由端活动连接于所述活动架上；所述第一驱动件能够调整自身长度以驱动所述活动架和所述连接机构沿所述弧形导向槽滑动以进行同步偏转。

8、优选地，所述第二驱动机构包括第二支撑架和第二驱动件，所述第二支撑架与所述第三驱动机构和所述第四驱动机构均连接，且所述第一驱动机构滑动设置于所述第二支撑架上，所述第二驱动件设置于所述第二支撑架上并与所述第一驱动机构连接；所述第二驱动件能够驱动所述第一驱动机构沿远离或靠近所述管道外表面的方向相对于所述第二支撑架直线移动。

9、优选地，所述第三驱动机构包括第三支撑架和第三驱动件，所述第三支撑架与所述第四驱动机构、所述第五驱动机构和所述第二驱动机构均连接，所述第三驱动件设置于所述第三支撑架上并与所述第四驱动机构和所述第二驱动机构连接，所述第三驱动件能够驱动所述第二驱动机构和所述第四驱动机构在所述管道外侧沿平行于所述管道轴向的方向上直线移动。

10、优选地，还包括分别设置于所述第三驱动机构和所述第四驱动机构上的两个力传感器，所述第四驱动机构能够调节自身长度以驱动所述第二驱动机构在所述管道外侧沿远离或靠近所述管道外表面的方向上偏转。

11、优选地，所述第五驱动机构包括安装板和支撑底座；所述安装板和所述支撑底座沿垂直于所述管道外表面的一轴线转动连接，所述安装板用于固定连接于所述管道上，所述第三驱动机构设置于所述支撑底座上，所述支撑底座能够相对于所述安装板旋转并带动所述第三驱动机构同步旋转。

12、优选地，还包括控制机构和行走机构，所述控制机构与所述第一驱动机构、所述第二驱动机构、所述第三驱动机构、所述第四驱动机构和所述力传感器均通信连接并进行控制；所述第五驱动机构能够设置于所述行走机构上。

13、本发明相对于现有技术取得了以下技术效果：

14、本发明提供的工件转移工装，通过连接机构与工艺孔处的工件连接，且采用能够拆卸地连接方式，便于转移；连接机构能够在第一驱动机构的作用下，带动工件相对于管道同步偏转；第二驱动机构驱动第一驱动机构和连接机构在管道外侧沿远离或靠近管道外表面的方向上同步直线移动；第三驱动机构驱动第四驱动机构、第二驱动机构、第一驱动机构和连接机构在管道外侧沿平行于管道轴向的方向上同步直线移动；第四驱动机构驱动第二驱动机构、第一驱动机构和连接机构在管道外侧沿远离或靠近管道外表面的方向上同步偏转；第五驱动机构驱动第四驱动机构、第三驱动机构、第二驱动机构、第一驱动机构和连接机构在管道外侧沿垂直于管道外表面的一轴线同步进行旋转；如此，通过设置第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、第四驱动机构及第五驱动机构，整个工件转移工装具有多个自由度，能够完成工件反复的旋转、平移等动作，实现复杂路径工件的转移，提升效率。