) *Rmotor*T2计算出各个电机运动的所需速度Vr(i, j)，其中，Vr是电机的速度，Rmotor是固定的电机绕线圈的半径，T2是固定的节奏时间；
[0058](A)信号输出，输出电机驱动信息到电机驱动器，输出灯光控制信号，输出音响控制信号;
[0059](九)判断是否有停止信号，如果有停止信号，停止，如果没有结束的控制信号，更新现有的Ra(i，j) =Ra’(i，j)，并且回到步骤㈡。
[0060]本实施例以一种全新的体验使潜在消费者通过与橱窗人偶的交互引发对服装的兴趣和关注，并且在交互过程中更加全面了解服装本身穿着效果。同时也让本来静止单调的橱窗展示变得生动，极大提升了橱窗展示的效果。
[0061]除上述实施例外，本发明还可以有其他实施方式。凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案，均落在本发明要求的保护范围。
【主权项】
1.一种非接触式交互人偶展示系统，其特征在于:包括: 自校验单元，用于判断开机后是否存在上下位通信故障，并调用预先设置的调整数据A、B，下垂用于非接触式交互展示的人偶所有四肢，初始化所述人偶现有空间坐标Ra(n) (i，j)为预设值，空间坐标 Ra (n) (i，j) = Ra (η-1) (i，j)+0(i, j)，其中，Ra (n) (i，j)为第 n 步的输出值，Ra (η-1) (i，j)为第 n-1 步的输出值，O (i，j) = A(i, j)Mov(i, j)+B(i, j), Mov 为理论输出的电机运动值，0为经过修正过后的电机运动输出值，i为关节编号，j为x、y方向坐标中的一个； 视觉坐标和空间坐标关系计算单元，用于采用Kinect的软件包获得实际操作人员的人体骨骼信息，包括左右手臂的肩关节、肘关节、腕关节，以及左右腿的膝关节、脚环关节在图像中的坐标ICOn(i，j)，其中，i是5个关节中的编号，j是X、y坐标中的一个，然后用一个标准尺测量各关节在最大值的情况下的实际最大绝对坐标Immax(i，j)，根据空间转换比例关系式 Immax (i, j) = Fl (i, j) *Iconmax (i, j) +F2 (i, j)得到 Fl (i, j)和 F2(i, j)这两个比例关系参数； 摄像机采集单元，用于采集摄像头的视频信息； 单帧图像分析单元，用于分析摄像头中视频的单帧信息，将连续2张图片进行相减，计算整体偏差总和TDev，并将TDev小于等于200判定为图像稳定； 人体骨骼信息获取单元，用于采用Kinect软件包从摄像头视频单帧信息中获得实际操作人员的人体骨骼信息，人体骨骼信息包括左右手臂的肩关节、肘关节、腕关节，以及左右腿的膝关节、脚环关节在图像中的坐标Icon (i, j)，其中，i表示5个关节中的编号，j表示X、y坐标中的一个； 人偶运动新目标值获取单元，用于根据人体骨骼信息，判断出各个关节，包括左右手臂的肩关节、肘关节、腕关节，以及左右腿的膝关节、脚环关节在图像中的坐标Im(i, j)，其中，i表示各关节的编号，j表示是X、y坐标中的一个，Im(i, j)=Fl(i, j)*Icon(i, j)+F2(i, j); 人偶现有位置与人体位置偏差获取单元，用于通过公式Mov(i，j)=Ra’ (i，j)_Ra(i，j)计算实际操作人员的空间坐标与人偶的偏差，根据0(i，j) =A(i，j)Mov(i, j)+B(i, j)计算实际输出值； 电机运动速度获取单元，用于根据公式O (i, j) = Vr (i, j)*Rmotor*T2计算出各个电机运动的所需速度Vr(i, j)，其中，Vr是电机的速度，Rmotor是固定的电机绕线圈的半径，T2是固定的节奏时间； 电机驱动信息输出单元，用于输出电机驱动信息到电机驱动器； 灯光控制信号输出单元，用于输出灯光控制信号； 音响控制信号输出单元，用于输出音响控制信号。2.如权利要求1所述的非接触式交互人偶展示系统，其特征在于:所述自校验单元中，开机后使用通信握手的方式判断是否存在上下位通信故障。3.用于权利要求1所述系统的非接触式交互人偶展示方法，其特征在于:包括以下步骤: ㈠自校验，用通信握手的方式判断是否存在上下位通信故障，调用预先设置的调整数据A、B，其中A和B分别是人工调整的数据，下垂人偶所有四肢，初始化现有的人偶现有空间坐标Ra(i，j)为初始下垂时的预设值，空间坐标Ra (n) (i，j) = Ra (n-1) (i，j)+0(i，j)，其中，Ra(n) (i，j)为第n步的输出值，Ra (n-1) (i，j)为第n-1步的输出值，O (i, j) = A(i, j)Mov (i, j)+B(i, j)，Mov为理论输出的电机运动值，O为经过修正过后的电机运动输出值，i为关节编号，j为X、y方向坐标中的一个； ㈡视觉坐标和空间坐标关系计算，采用Kinect的软件包获得实际操作人员的人体骨骼信息，包括左右手臂的肩关节、肘关节、腕关节，以及左右腿的膝关节、脚环关节在图像中的坐标Icon(i，j)，其中，i是5个关节中的编号，j是X、y坐标中的一个，然后用一个标准尺测量各关节在最大值的情况下的实际最大绝对坐标Immax(i，j)，根据空间转换比例关系式 Immax(i, j) = Fl (i, j) *Iconmax (i, j)+F2 (i, j)得到 Fl (i, j)和 F2(i, j)这两个比例关系参数； (Ξ)视频信息采集，电脑采集摄像头视频信息，电脑分析摄像头中的视频的单帧信息，连续2张图片进行相减，计算整体偏差总和TDev，如果TDev大于200个像素，则判断图像不稳定，则结束，如果TDev小于等于200个像素，则判断图像稳定，进入下一步骤； (H)人体骨骼信息获取，采用Kinect软件包从摄像头视频单帧信息中获得实际操作人员的人体骨骼信息，人体骨骼信息包括左右手臂的肩关节、肘关节、腕关节，以及左右腿的膝关节、脚环关节在图像中的坐标Icon (i, j)，其中，i表示5个关节中的编号，j表示x、y坐标中的一个； ω人偶运动新目标值获取，根据人体骨骼信息，判断出各个关节，包括左右手臂的肩关节、肘关节、腕关节，以及左右腿的膝关节、脚环关节在图像中的坐标Im(i, j)，其中，i表示各关节的编号，j表示是X、y坐标中的一个，Im(i, j) = Fl (i, j)*Icon(i, j)+F2(i, j)； ㈥人偶现有位置与人体位置偏差获取，通过公式Mov (i，j) =Ra’ (i, j)-Ra(i, j)计算实际操作人员的空间坐标与人偶的偏差，根据0(i，j) =A(i, j)Mov(i, j)+B(i, j)计算实际输出值； (七)电机运动速度获取，根据公式0(i,j) = Vr (i, j)*Rmotor*T2计算出各个电机运动的所需速度Vr(i, j)，其中，Vr是电机的速度，Rmotor是固定的电机绕线圈的半径，T2是固定的节奏时间； (八)信号输出，输出电机驱动信息到电机驱动器，输出灯光控制信号，输出音响控制信号; (九)判断是否有停止信号，如果有停止信号，停止，如果没有结束的控制信号，更新现有的Ra(i, j) = Ra’ (i, j)，并且回到步骤(二)。
【专利摘要】本发明是一种非接触式交互人偶展示系统，包括：自校验单元、视觉坐标和空间坐标关系计算单元、摄像机采集单元、单帧图像分析单元、人体骨骼信息获取单元、人偶运动新目标值获取单元、人偶现有位置与人体位置偏差获取单元、电机运动速度获取单元、电机驱动信息输出单元、灯光控制信号输出单元、和音响控制信号输出单元；本发明打破传统的固定模特的展示方式，结合传统艺术的表现方法，通过摄像头、机器视觉设备对观众的动作的识别采集后经过算法计算实时传输至微控制器，通过控制机械使控制主体产生相应动作。本发明还可以用于与顾客的互动，提高商城对顾客的吸引功能。
【IPC分类】B25J11/00
【公开号】CN105196298
【申请号】CN201510674479
【发明人】费文杰, 盛瑨, 胡凯, 夏旻, 翁理国
【申请人】费文杰
【公开日】2015年12月30日
【申请日】2015年10月16日