腱绳式侧向锁定联动自适应机器人手指装置的制造方法
【技术领域】
[0001 ]本发明属于机器人手技术领域，特别涉及一种腱绳式侧向锁定联动自适应机器人手指装置的结构设计。
【背景技术】
[0002]机器人手是机器人最重要的组件之一，机器人手的结构设计和功能改进等关键技术对机器人来说至关重要。现有的机器人手主要可分为拟人手和非拟人手，两者都拥有非常广泛的应用。由于人的手非常灵活，功能强大，在仿生学上有很大的研究学习价值，拟人机器人手的开发有很大的前景。目前的拟人机器人手主要分为工业夹持器、灵巧手和欠驱动手。
[0003]—方面，机器人手需要实现抓取、搬运和操作不同形状和大小的复杂物体，这对于机器人手的控制精度等方面要求较高;另一方面，拟人机器人手要求大小合适、重量小等特点。现有的工业夹持器功能简单，适用范围较小。现有的灵巧手有足够的关节和驱动器来完成各种精准动作，但是非常复杂和昂贵。而欠驱动手由于自身的自适应性等特点在一定程度上解决了这一矛盾。
[0004]带有自适应等特点的欠驱动手体积小、重量轻，在抓取物体的过程中可以改变抓取角度以此自动适应物体的形状，控制简单、准确、稳定。
[0005]已有的一种自适应抓取物体的机械手装置(发明专利US2006129248A1)，手指部分主要包括基座、四个指段、三个簧件和一个腱绳。抓取物体时，先拉动腱绳使得手指伸直，然后放松腱绳，依靠簧件自身弹性使手指弯曲包络抓取物体。由于每个关节都具有簧件，手指在抓取物体的过程中可以配合物体形状按照相应角度弯曲，具有良好的自适应性。
[0006]该装置不足之处在于:
[0007]I)该装置的簧件抓取力尽量大与伸直手指所用腱绳的拉力尽量小之间存在较大矛盾。为了保证抓取力较大，需要的簧件劲度系数较大，导致拉动腱绳伸直手指所需的拉力较大;若要腱绳伸直手指所需的拉力较小，采用较弱的簧件，则抓取力过小。
[0008]2)该装置难以提供更大范围的抓取力。该装置采用固定的簧件，提供的抓取力局限在固定的较小范围内；该装置在抓取物体过程中主要依靠簧件提供的抓取力，如果簧件比较弱，就无法利用与之相连的手臂的力量，在提取重物时会发生抓取失效，比如提取很沉重的行李箱时，一般采用臂部力量提取，但是手指要有足够的力量确保弯曲的构型。
[0009]3)过大劲度系数的簧件可能导致抓取物体时发生手指快速冲撞物体，从而导致挤跑物体的失稳现象。
[0010]4)该装置在振动环境下使用会有抓取失效的可能。
[0011]已有的一种自锁气动欠驱动机器人手指装置(发明专利CN103659825A)，该装置具有自适应抓取功能，采用棘轮棘爪实现抓取过程中的自锁，并采用电机拉动棘爪实现解锁。
[0012]该装置的不足之处在于:
[0013]I)该装置需要有推动力才能实现自适应弯曲。此推动力来自手指与物体的相对运动:由物体挤压手指上的滑块，利用气力传动来推动下一指段弯曲。
[0014]2)该装置可锁定的关节角度是不连续的。由于棘轮的轮齿有一定的齿距，锁定不连续;如果齿距设计得较大会降低锁定精度，如果齿距设计得较小，则会降低齿高，影响锁定效果。
【发明内容】
[0015]本发明的目的是为了克服已有技术的不足之处，提出一种腱绳式侧向锁定联动自适应机器人手指装置，该装置用于抓取物体，可以自动适应物体的形状、尺寸;抓取物体后可以采取锁定关节方式或不锁定方式;抓取后锁定关节，可以提供较大的抓取力，防止手指回弹失稳;能够同步锁定多个关节;可锁定的关节角度是连续的;该装置结构简单，重量轻，控制容易。
[0016]本发明采用如下技术方案:
[0017]本发明提供的腱绳式侧向锁定联动自适应机器人手指装置，包括电机、减速器、传动机构、主腱绳、N个指段、N-1个关节轴、N-1个关节簧件、N-1个关节轮和第一拉绳件;所述电机与第一个指段固接，所述电机的输出轴和减速器的输入轴相连，所述减速器的输出轴和传动机构的输入端相连，所述传动机构的输出端和第一拉绳件相连;所述第一拉绳件滑动或转动设置在第一指段中；所述主腱绳的一端与第一拉绳件相连，主腱绳的另一端与最后一个指段相连;所述主腱绳绕过所有关节轮，主腱绳穿过中间的所有指段;所述第i个关节轴套设在第i个指段中，所述第i + Ι个指段套接在第i个关节轴上，所述第i个关节轮套接在第i个关节轴上，所述第i个关节簧件的两端分别连接第i个指段和第i+Ι个指段;所述关节轴相互平行;其特征在于:该装置包括N-1个关节滑块、N-1个摩擦块、N-1个锁定腱绳、N-1个锁定簧件和第二拉绳件;所述关节轴设有沿轴线方向的中心孔，所述中心孔的中心线与相应关节轴的中心线重合;所述第i个关节滑块滑动镶嵌在第i个指段中，第i个关节滑块的滑动方向与第i个关节轴的轴线方向一致;所述第二拉绳件滑动或转动设置在第一指段中；所述第i个锁定腱绳穿过第i个关节轴的中心孔，第i个锁定腱绳的一端与第i个关节滑块相连，第i个锁定腱绳的另一端与第二拉绳件相连;所述第一拉绳件在放松主腱绳方向的运动过程中接触并推动第二拉绳件，使第二拉绳件向拉紧锁定腱绳的方向运动;所述第i个锁定簧件的两端分别连接第i个摩擦块和第i个关节滑块;所述第i个摩擦块固定在第i+Ι个指段上，所述第i个关节滑块与第i个摩擦块相接触或离开一段距离;其中，N为大于I的自然数，i为1、2……或N-1。
[0018]本发明所述腱绳式侧向锁定联动自适应机器人手指装置，其特征在于:还包括M个导管;所述导管为中空的柔性管;所述第j个导管的两端分别连接第j个指段与第一个指段，所述第j个导管的一侧端口与第j个关节轴的中心孔相通，所述第j个锁定腱绳穿过第j个导管;其中1为所述锁定腱绳的数量，j为1、2……或M。
[0019]本发明所述腱绳式侧向锁定联动自适应机器人手指装置，其特征在于:所述关节滑块和摩擦块中的任一者或两者采用弹性材料。
[0020]本发明所述腱绳式侧向锁定联动自适应机器人手指装置，其特征在于:所述关节滑块和摩擦块两者相接触的表面均为粗糙表面。
[0021]本发明与现有技术相比，具有以下优点和突出性效果:
[0022]本发明装置利用单个电机、传动机构、关节滑块、摩擦块、腱绳和簧件综合实现自适应抓取和连续同步锁定多个关节的功能。该装置用于抓取物体，可以自动适应物体的形状、尺寸，适应能力强;抓取物体后可以采取锁定关节方式或不锁定方式，特别对不同材质、重量的物体具有很强的适应能力;抓取过程快速稳定，抓取后锁定关节，一方面防止手指回弹失稳，使得抓取物体时不会出现冲撞物体、挤跑物体;另一方面，可以提供较大的抓取力，锁定后的手指装置可近似看作一个刚体，其承载力方面能够更好地匹配与之相连的手臂装置，实施对比较沉重物体(比如行李箱)的提取;能够同步锁定多个关节;可锁定的关节角度是连续的;该装置结构简单，体积小，重量轻，控制容易，设计、制造、装配和维护成本低。
【附图说明】
[0023]图1是本发明提供的腱绳式侧向锁定联动自适应机器人手指装置的一种实施例的正面剖视图。
[0024]图2是图1所示实施例的正面外观图。
[0025]图3是图1所示实施例的左侧面外观图。
[0026]图4是图1所示实施例的右侧面外观图。
[0027]图5至图7是图1所示实施例的腱绳拉动示意图。
[0028]图8是图1所示实施例第二关节簧件剖视图。
[0029]图9至图12是第一拉绳件和第二拉绳件的可能实现方式的示意图。
[0030]图13至图14是第