，参见图4中的B1、Cl、C、B四个铰接点；所述第二摇摆臂组件包括第二臂19和两个第二控制杆18，所述第二臂19的一端与所述第一臂22的远离所述主轴3的一端铰接，所述第二臂19的另一端与所述抓手12铰接，两个所述第二控制杆18分别铰接在两个所述第一控制杆21的端部，两个所述第二控制杆18形成铰接的平行四边形结构，参见图4中的A1、B1、B、A四个铰接点；所述第一臂22与所述主轴3之间设置有第一推动组件，所述第一推动组件用于驱动所述第一臂22向靠近或远离所述工件加工位置的方向转动；所述第二臂19与所述第一臂22之间设置有第二推动组件，所述第二推动组件用于驱动所述第二臂19向所述靠近或远离所述工件加工位置的方向转动。本实施例所述的基于平行原理的双轴双向机器人，通过将两组摇摆臂组件首尾相互铰接，且第一臂与第二臂中的两个控制杠形成平行四边形的铰接结构，进而保证机器人在运行过程中始终能够保证抓手抓取的工件处于水平状态，提高了工件拿取的稳定性，且无需像传统机器人那样设置专门的用于驱动工件水平的动力驱动装置，因此能够节约能源，且整体结构简单，造价较低。
[0027]本实施例中，两个所述第一控制杆21对称设置在所述第一臂22两侧，两个所述第二控制杆18对称设置在所述第二臂19两侧，所述第一摇摆臂组件与所述第二摇摆臂组件之间通过联轴器9铰接连接。
[0028]本实施例中，所述第二臂19的远离所述第一臂22的一端端部通过转动套联接件17铰接有第三臂转动套16，第三臂转动套16可设置有可转动的第三臂15，所述第三臂15的向所述第二控制杆18 —侧延伸的一端端部连接有平行固定板14，所述平行固定板14通过万向联轴器13与所述第二控制杆18的端部铰接连接；所述第三臂15的远离所述第二控制杆18的一端穿过所述第三臂转动套16并与所述抓手12固定连接，所述抓手12与所述第二控制杆18之间通过抓手联接器11连接。
[0029]本实施例中，所述第一推动组件包括一端铰接在所述第一臂22上，另一端铰接在第一滑块7上的第一臂工作推杆10，所述第一滑块7设置在第一臂工作模组4的导向轨道内，所述第一滑块7由第一臂工作模组伺服电机8驱动沿着所述主轴3的轴线方向做线性往复运动，即向图5的左侧或右侧运动。
[0030]本实施例中，所述第二推动组件包括一端铰接在所述第二臂19上，另一端铰接在第二滑块24上的第二臂工作推杆23，所述第二滑块24设置在第二臂工作模组25的导向轨道内，所述第二滑块24由第二臂工作模组伺服电机26驱动沿着所述第二臂19的轴线方向做线性往复运动，即向图5的左侧或右侧运动。
[0031]本实施例中，所述主轴3由垂直设置在所述底座I上的两个墙板27支撑，两个所述墙板27平行间隔设置，所述固定平衡块2设置在两个所述墙板27的中间。
[0032]本实施例中，所述第一臂工作推杆10的轴线、所述第二臂工作推杆23的轴线及所述主轴3的轴线均位于同一平面内，这种设置方式便于保证向工作台输送或从工作台取出工件时的稳定性和准确性。
[0033]本实施例中，为了便于控制所述主轴3的转速，增大主轴3的驱动扭力，所述主轴伺服电机5与所述主轴3之间设置有主轴减速器6，所述主轴伺服电机5和所述主轴减速器6均固定在其中一个所述墙板27上。
[0034]以上对本实用新型的一个实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本实用新型创造的较佳实施例，不能被认为用于限定本实用新型的实施范围。凡依本实用新型申请范围所作的任何等同变化，均应仍处于本实用新型的专利涵盖范围之内。
【主权项】
1.一种基于平行原理的双轴双向机器人，其特征在于，包括底座，所述底座上设置有水平可转动的主轴，所述主轴的下方设置有固定平衡块，所述主轴未转动时，所述固定平衡块的重心与所述主轴轴线所在的平面垂直于水平面；所述主轴的一端设置有驱动所述主轴转动的主轴伺服电机，所述主轴的另一端连接有摇摆臂组件，所述主轴伺服电机通过驱动所述主轴转动进而带动所述摇摆臂组件绕着所述主轴的周向摆动，所述摇摆臂组件的自由端连接有用于抓取工件的抓手；所述摇摆臂组件包括相互铰接在一起的第一摇摆臂组件和第二摇摆臂组件，所述第一摇摆臂组件包括铰接在所述主轴端部的第一臂，所述第一臂的一侧设置有协助所述第一臂摆动的两个第一控制杆，所述第一控制杆的底部铰接点与所述第一臂的底部铰接点位于同一水平线上，两个所述第一控制杆之间形成平行四边形的铰接结构；所述第二摇摆臂组件包括第二臂和两个第二控制杆，所述第二臂的一端与所述第一臂的远离所述主轴的一端铰接，所述第二臂的另一端与所述抓手铰接，两个所述第二控制杆分别铰接在两个所述第一控制杆的端部，两个所述第二控制杆形成铰接的平行四边形结构；所述第一臂与所述主轴之间设置有第一推动组件，所述第一推动组件用于驱动所述第一臂向靠近或远离所述工件加工位置的方向转动；所述第二臂与所述第一臂之间设置有第二推动组件，所述第二推动组件用于驱动所述第二臂向所述靠近或远离所述工件加工位置的方向转动。
2.如权利要求1所述的基于平行原理的双轴双向机器人，其特征在于:两个所述第一控制杆对称设置在所述第一臂两侧，两个所述第二控制杆对称设置在所述第二臂两侧，所述第一摇摆臂组件与所述第二摇摆臂组件之间通过联轴器铰接连接。
3.如权利要求2所述的基于平行原理的双轴双向机器人，其特征在于:所述第二臂的远离所述第一臂的一端端部铰接有第三臂转动套，第三臂转动套可设置有可转动的第三臂，所述第三臂的向所述第二控制杆一侧延伸的一端端部连接有平行固定板，所述平行固定板通过万向联轴器与所述第二控制杆的端部铰接连接；所述第三臂的远离所述第二控制杆的一端穿过所述第三臂转动套并与所述抓手固定连接。
4.如权利要求3所述的基于平行原理的双轴双向机器人，其特征在于:所述第一推动组件包括一端铰接在所述第一臂上，另一端铰接在第一滑块上的第一臂工作推杆，所述第一滑块设置在第一臂工作模组的导向轨道内，所述第一滑块由第一臂工作模组伺服电机驱动沿着所述主轴的轴线方向做线性往复运动。
5.如权利要求4所述的基于平行原理的双轴双向机器人，其特征在于:所述第二推动组件包括一端铰接在所述第二臂上，另一端铰接在第二滑块上的第二臂工作推杆，所述第二滑块设置在第二臂工作模组的导向轨道内，所述第二滑块由第二臂工作模组伺服电机驱动沿着所述第二臂的轴线方向做线性往复运动。
6.如权利要求5所述的基于平行原理的双轴双向机器人，其特征在于:所述主轴由垂直设置在所述底座上的两个墙板支撑，两个所述墙板平行间隔设置，所述固定平衡块设置在两个所述墙板的中间。
7.如权利要求6所述的基于平行原理的双轴双向机器人，其特征在于:所述第一臂工作推杆的轴线、所述第二臂工作推杆的轴线及所述主轴的轴线均位于同一平面内。
8.如权利要求7所述的基于平行原理的双轴双向机器人，其特征在于:所述主轴伺服电机与所述主轴之间设置有主轴减速器，所述主轴伺服电机和所述主轴减速器均固定在其中一个所述墙板上。
【专利摘要】本实用新型公开了一种基于平行原理的双轴双向机器人，通过将两组摇摆臂组件首尾相互铰接，且第一臂与第二臂中的两个控制杠形成平行四边形的铰接结构，进而保证机器人在运行过程中始终能够保证抓手抓取的工件处于水平状态，提高了工件拿取的稳定性，且无需像传统机器人那样设置专门的用于驱动工件水平的动力驱动装置，因此能够节约能源，且整体结构简单，造价较低。
【IPC分类】B25J18-00, B25J9-08
【公开号】CN204525470
【申请号】CN201520208411
【发明人】陆盘根, 葛文龙, 刘涛
【申请人】苏州荣威工贸有限公司
【公开日】2015年8月5日
【申请日】2015年4月8日