移动式机械手的制作方法
【专利摘要】本实用新型涉及一种移动式机械手，包括机架，所述机架的侧壁上通过直线轴承连接有机械臂，所述机械臂的另一端上设有机械手，所述机架下方还连接有行走装置。所述机架底面和机械臂之间设有升降装置，所述升降装置为升降气缸。所述移动式机械手还包括平移装置和旋转装置，并设有连接以上各装置控制电机的PLC控制装置。本实用新型能够将物体从一个指定位置，搬运到另一个指定位置，并可在搬运过程中可摇控指挥搬运路线，实现了自动化搬运代替人工搬运来完成工业生产中物体的搬运和摆放工作，工作程序稳定、安全，节省了人工，减轻了劳动强度，提高了生产效率，并保证了产品质量。
【专利说明】
移动式机械手
技术领域
[0001 ]本实用新型涉及一种移动式机械手，属于机械自动化制造领域。
【背景技术】
[0002]目前很多生产加工行业中，是靠人工搬运来完成的，在人工搬运过程中平均每天要重复相同的工作大约要几百次到上千次，往复性工作强，而且劳动强度大、生产率低。随着工业的高速发展，机械手应运而生，机械手可以大量代替单调往复的工作，减轻劳动强度，增加生产效率，同时自动化机械手有控制方便，易于管理等特点，所以自动化机械手在生产加工行业中占主要地位。研究适合本行业的机械手对提高行业生产效率，减少运营成本具有重要的意义。
【发明内容】
[0003]为了解决现有技术存在的问题，本实用新型的目的在于提供一种移动式机械手，能够有效的解决玻璃生产中玻璃的搬运问题，提高玻璃堆垛效率，降低生产成本。
[0004]本实用新型的技术方案是:
[0005]—种移动式机械手，包括机架，所述机架的侧壁上通过直线轴承连接有机械臂，所述机械臂的另一端上设有机械手，所述机架下方还连接有行走装置。
[0006]优选的，所述机架底面和机械臂之间设有升降装置，所述升降装置为升降气缸。
[0007]优选的，所述机械手为固定连接或铰接在所述机械臂上的斜板，所述斜板上设有若干吸盘。
[0008]优选的，所述行走装置包括设置在底部框架上的轨道轮，所述轨道轮的数量为四个，分别布置在所述底部框架的底面四角处。
[0009]优选的，所述轨道轮包括两个驱动轮和两个转向轮。
[0010]优选的，所述驱动轮配有行走驱动电机。
[0011]优选的，所述底部框架上设有直线导轨，所述直线导轨水平纵向分布，所述直线导轨上方设有与其相配合的平移装置。
[0012]优选的，所述平移装置设有平移驱动电机，所述平移装置与所述平移驱动电机的连接方式为通过齿轮齿条传动机构连接。
[0013]优选的，所述平移装置与所述机架之间设有旋转机构，所述旋转机构包括竖向转轴和用于驱动所述竖向转轴的旋转驱动装置，所述竖向转轴的下端与所述平移装置通过轴承旋转连接，上端与所述机架固定连接，所述旋转驱动装置为蜗轮蜗杆减速机，所述蜗轮蜗杆减速机通过齿轮副连接所述竖向转轴。
[0014]优选的，还设有用于控制各电机动作的PLC控制装置，所述PLC控制装置采用控制柜的形式，所述控制柜安装在所述机架的侧壁上，所述控制柜上设有控制手柄和控制按钮。
[0015]本实用新型的有益效果为:
[0016]本实用新型能够将物体从一个指定位置，搬运到另一个指定位置，并可在搬运过程中可摇控指挥搬运路线，实现了自动化搬运代替人工搬运来完成工业生产中物体的搬运和摆放工作，工作程序稳定、安全，节省了人工，减轻了劳动强度，提高了生产效率，并保证了产品质量。
【附图说明】
[0017]图1是本实用新型的结构简图。
【具体实施方式】
[0018]下面结合附图对本实用新型做进一步说明。
[0019]参见图1，本实用新型公开了一种移动式机械手，包括机架7，所述机架的侧壁上通过直线轴承连接有机械臂9，所述机械臂的另一端上设有机械手10，所述机架下方还连接有行走装置。本实用新型能够实现机械手的自由转动和行走移动，结构简单，实用方便，减轻了劳动强度，提高了生产效率。
[0020]所述机架底面和机械臂之间设有升降装置8，所述升降装置为升降气缸。根据需要摆放的高度自由调节升降装置的长度以满足不同高度的物体摆放需求。
[0021]所述机械手为固定连接或铰接在所述机械臂上的斜板，所述斜板上设有若干吸盘。气吸式吸盘能够将玻璃等物体牢牢的固定在机械手上，保证了作业过程的可靠性。
[0022]所述行走装置包括设置在底部框架I上的轨道轮2，所述轨道轮的数量为四个，分别布置在所述底部框架的底面四角处。所述轨道轮包括两个驱动轮和两个转向轮，所述驱动轮配有行走驱动电机。
[0023]所述底部框架上设有直线导轨，所述直线导轨水平纵向(按图中所示方向看)分布，所述直线导轨上方设有与其相配合的平移装置3。所述平移装置设有平移驱动电机，所述平移装置与所述平移驱动电机的连接方式为通过齿轮齿条传动机构连接。
[0024]所述平移装置与所述机架之间设有旋转机构，所述旋转机构包括竖向转轴5和用于驱动所述竖向转轴的旋转驱动装置4，所述竖向转轴的下端与所述平移装置通过轴承旋转连接，上端与所述机架固定连接，所述旋转驱动装置为蜗轮蜗杆减速机，所述蜗轮蜗杆减速机通过齿轮副连接所述竖向转轴。
[0025]所述移动式机械手还设有用于控制各电机动作的PLC控制装置6，所述PLC控制装置采用控制柜的形式，所述控制柜安装在所述机架的侧壁上，所述控制柜上设有控制手柄和控制按钮。PLC控制装置能够控制各装置的运动和工作状态，反应灵敏，控制快捷。
[0026]本实用新型的工作过程为:驱动轮带动机械手移动至需搬运的物体处，在平移装置、升降装置、旋转装置的共同作用下控制机械手到合适的高度和角度，机械手上的吸盘吸住物体，并抬高至合适的高度。随后机械手和物体一起由驱动轮运转至物体摆放处将物体放下，完成物体的搬运和摆放工作。
[0027]本实用新型公开的各优选和可选的技术手段，除特别说明外及一个优选或可选技术手段为另一技术手段的进一步限定外，均可以任意组合，形成若干不同的技术方案。
【主权项】
1.一种移动式机械手，其特征在于包括机架，所述机架的侧壁上通过直线轴承连接有机械臂，所述机械臂的另一端上设有机械手，所述机架下方还连接有行走装置。2.如权利要求1所述的移动式机械手，其特征在于所述机架底面和机械臂之间设有升降装置，所述升降装置为升降气缸。3.如权利要求2所述的移动式机械手，其特征在于所述机械手为固定连接或铰接在所述机械臂上的斜板，所述斜板上设有若干吸盘。4.如权利要求3所述的移动式机械手，其特征在于所述行走装置包括设置在底部框架上的轨道轮，所述轨道轮的数量为四个，分别布置在所述底部框架的底面四角处。5.如权利要求4所述的移动式机械手，其特征在于所述轨道轮包括两个驱动轮和两个转向轮。6.如权利要求5所述的移动式机械手，其特征在于所述驱动轮配有行走驱动电机。7.如权利要求6所述的移动式机械手，其特征在于所述底部框架上设有直线导轨，所述直线导轨水平纵向分布，所述直线导轨上方设有与其相配合的平移装置。8.如权利要求7所述的移动式机械手，其特征在于所述平移装置设有平移驱动电机，所述平移装置与所述平移驱动电机的连接方式为通过齿轮齿条传动机构连接。9.如权利要求8所述的移动式机械手，其特征在于所述平移装置与所述机架之间设有旋转机构，所述旋转机构包括竖向转轴和用于驱动所述竖向转轴的旋转驱动装置，所述竖向转轴的下端与所述平移装置通过轴承旋转连接，上端与所述机架固定连接，所述旋转驱动装置为蜗轮蜗杆减速机，所述蜗轮蜗杆减速机通过齿轮副连接所述竖向转轴。10.如权利要求1-9中任意一项所述的移动式机械手，其特征在于还设有用于控制各电机动作的PLC控制装置，所述PLC控制装置采用控制柜的形式，所述控制柜安装在所述机架的侧壁上，所述控制柜上设有控制手柄和控制按钮。
【文档编号】B25J9/14GK205521407SQ201620073389
【公开日】2016年8月31日
【申请日】2016年1月26日
【发明人】吕中瑞
【申请人】沧州德跃机械科技有限公司