一种基于远程移动客户端监控和示教机器人的系统的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种基于远程移动客户端监控和示教机器人的系统，涉及机器人定位系统，包括机器人、用于发送射频信号的RFID读写器、RFID标签、工控机和声光报警装置，该机器人底部分别设置有Ｘ向定向轮和Ｙ向定向轮，机器人底部还设置有Ｘ向伺服电机和Ｙ向伺服电机；RFID读写器设置于机器人底部；RFID标签设置于机器人的活动范围内；工控机分别连接RFID读写器、Ｘ向伺服电机和Ｙ向伺服电机；声光报警装置包括连接工控机的红外线感应器和声光报警电路，该声光报警电路包括支路一和支路二，支路一上串联有电阻R1、蜂鸣器和红色LED。本实用新型提高了机器人定位精度，当有人闯入应为无人环境的机器人工作空间时，声光报警装置发出声光报警。
【专利说明】
一种基于远程移动客户端监控和示教机器人的系统
技术领域
[0001]本实用新型涉及机器人定位系统，具体涉及一种基于远程移动客户端监控和示教机器人的系统。
【背景技术】
[0002]RFIDCRad1 Frequency Identificat1n)技术，又称无线射频识别，是一种通信技术，可通过无线电讯号识别特定目标并读写相关数据，而无需识别系统与特定目标之间建立机械或光学接触。
[0003]基于无线网络的机器人远程监控技术不仅在传统的机器人遥操作领域中有着广泛的应用，而且随着因特网的迅猛发展它在许多新兴领域中也有良好的应用前景。在机器人定位与监控系统中，机器人执行移动命令的精准度也应给予重视。并且，机器人工作的空间应为无人环境，若有人闯入可能对机器人的工作造成干扰，尤其是闯入者身上携带的电子设备将对机器人工作空间内的无线通信环境造成干扰。
【发明内容】
[0004]针对现有技术的不足，本实用新型的目的旨在提供一种基于远程移动客户端监控和示教机器人的系统，提高机器人定位精度，当有人闯入应为无人环境的机器人工作空间时，声光报警装置发出声光报警。
[0005]为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案:
[0006]—种基于远程移动客户端监控和示教机器人的系统，包括:
[0007]机器人，该机器人底部分别设置有X向定向轮和Y向定向轮，该X向定向轮的第一转轴方向垂直于Y向定向轮的第二转轴方向，机器人底部还设置有用于驱动X向定向轮转动的X向伺服电机和用于驱动Y向定向轮转动的Y向伺服电机，该X向伺服电机的第三转轴连接X向定向轮的第一转轴，该Y向伺服电机的第四转轴连接Y向定向轮的第二转轴；
[0008]设置于机器人底部用于发送射频信号的RFID读写器；
[0009]设置于机器人活动范围内的RFID标签，该RFID标签与RFID读写器之间以无线网络作为通信载体，该RFID标签接收距离20cm内的RFID读写器发来的射频信号，并在对该射频信号进行调制和解码后，将存储的位置信息发送至RFID读写器；
[0010]工控机，该工控机分别连接RFID读写器、X向伺服电机和Y向伺服电机，该工控机用于接收来自RFID读写器的位置信息，工控机通过对该位置信息进行数据处理和分析得到机器人的位置信息、并对X向伺服电机和Y向伺服电机发布控制命令；
[0011]声光报警装置，该声光报警装置包括设置于机器人工作空间入口处的红外线感应器，该红外线感应器连接工控机，该工控机连接声光报警电路，该声光报警电路包括支路一和支路二，支路一上串联有电阻R1、蜂鸣器和红色LED，该支路一的一端连接信号输入端VCC、另一端连接工控机，支路二包括NPN型三极管Q，该NPN型三极管Q的集电极C连接信号输入端VCC，该NPN型三极管Q的基极B依次连接电阻R2和工控机，该NPN型三极管Q的发射极E接地。
[0012]作为本实用新型的一种改进，机器人底部上设置有两个相对的X向定向轮和两个相对的Y向定向轮，两个X向定向轮和两个Y向定向轮绕机器人底部中心均勾分布于机器人底部的四周上。
[0013]作为本实用新型的另一种改进，机器人底部四周的外侧上均设置有挡板。
[0014]本实用新型的有益效果在于:X向定向轮和Y向定向轮在伺服电机的驱动下分别执行单向移动命令，二维定位和执行提高机器人定位的精准度；X向定向轮和Y向定向轮分别只执行X向和Y向的移动命令，无需转向，有利于延长移动执行机构的使用寿命;声光报警装置监控机器人工作空间，当有人从入口进入机器人的工作空间时，红外线感应器将传递感应信号至工控机，工控机传递信号至声光报警电路，蜂鸣器发出蜂鸣报警，红色LED发出红色光进行报警，提示工作人员对有闯入者进入机器人工作空间的状况进行处理，进一步提高监控机器人工作环境的自动化程度;机器人底部四周设置有挡板，减弱无关信号对RFID读卡器的信号干扰。
【附图说明】
[0015]图1是本实用新型的结构框图。
[0016]图2是本实用新型中声光报警电路的结构示意图。
【具体实施方式】
[0017]下面，结合附图以及【具体实施方式】，对本实用新型做进一步描述:
[0018]如图1所示，一种基于远程移动客户端监控和示教机器人的系统，包括机器人、用于发送射频信号的RFID读写器、RFID标签、工控机和声光报警装置，该机器人底部分别设置有两个相对的X向定向轮和两个相对的Y向定向轮，两个X向定向轮和两个Y向定向轮绕机器人底部中心均匀分布于机器人底部的四周上，该X向定向轮的第一转轴方向垂直于Y向定向轮的第二转轴方向，机器人底部还设置有用于驱动X向定向轮转动的X向伺服电机和用于驱动Y向定向轮转动的Y向伺服电机，该X向伺服电机的第三转轴连接X向定向轮的第一转轴，该Y向伺服电机的第四转轴连接Y向定向轮的第二转轴;RFID读写器设置于机器人底部，机器人底部四周的外侧上均设置有用于减弱无关信号的挡板(未图示)；RFID标签设置于机器人的活动范围内，RFID标签与RFID读写器之间以无线网络作为通信载体，该RFID标签接收距离20cm内的RFID读写器发来的射频信号，并在对该射频信号进行调制和解码后，将存储的位置信息发送至RFID读写器;工控机分别连接RFID读写器、X向伺服电机和Y向伺服电机，该工控机用于接收来自RFID读写器的位置信息，工控机通过对该位置信息进行数据处理和分析得到机器人的位置信息、并对X向伺服电机和Y向伺服电机发布控制命令;声光报警装置包括设置于机器人工作空间入口处的红外线感应器，该红外线感应器连接工控机，该工控机连接声光报警电路，如图2所示，该声光报警电路包括支路一和支路二，支路一上串联有电阻Rl、蜂鸣器和红色LED，该支路一的一端连接信号输入端VCC、另一端连接工控机，支路二包括NPN型三极管Q，该NPN型三极管Q的集电极C连接信号输入端VCC，该NPN型三极管Q的基极B依次连接电阻R2和工控机，该NPN型三极管Q的发射极E接地。
[0019]本实用新型使用时，RFID读写器发射射频信息、接收机器人周围的RFID标签的反馈信息并传递给工控机，工控机接收来自RFID读写器的位置信息，工控机通过对该位置信息进行数据处理和分析得到机器人的位置信息、并对X向伺服电机和Y向伺服电机发布控制命令，X向伺服电机和Y向伺服电机将该控制信号转化为转矩和转速以驱动X向定向轮和Y向定向轮进行移动。当有人闯入机器人的工作环境时，红外线感应器将传递感应信号至工控机，工控机传递信号至声光报警电路，蜂鸣器发出蜂鸣报警，红色LED发出红色光进行报警，提示工作人员对有闯入者进入机器人工作空间的状况进行处理。
[0020]对本领域的技术人员来说，可根据以上描述的技术方案以及构思，做出其它各种相应的改变以及形变，而所有的这些改变以及形变都应该属于本实用新型权利要求的保护范围之内。
【主权项】
1.一种基于远程移动客户端监控和示教机器人的系统，其特征在于，包括: 机器人，该机器人底部分别设置有X向定向轮和Y向定向轮，该X向定向轮的第一转轴方向垂直于Y向定向轮的第二转轴方向，机器人底部还设置有用于驱动X向定向轮转动的X向伺服电机和用于驱动Y向定向轮转动的Y向伺服电机，该X向伺服电机的第三转轴连接X向定向轮的第一转轴，该Y向伺服电机的第四转轴连接Y向定向轮的第二转轴； 设置于机器人底部用于发送射频信号的RFID读写器； 设置于机器人活动范围内的RFID标签，该RFID标签与RFID读写器之间以无线网络作为通信载体，该RFID标签接收距离20cm内的RFID读写器发来的射频信号，并在对该射频信号进行调制和解码后，将存储的位置信息发送至RFID读写器； 工控机，该工控机分别连接RFID读写器、X向伺服电机和Y向伺服电机，该工控机用于接收来自RFID读写器的位置信息，工控机通过对该位置信息进行数据处理和分析得到机器人的位置信息、并对X向伺服电机和Y向伺服电机发布控制命令； 声光报警装置，该声光报警装置包括设置于机器人工作空间入口处的红外线感应器，该红外线感应器连接工控机，该工控机连接声光报警电路，该声光报警电路包括支路一和支路二，支路一上串联有电阻Rl、蜂鸣器和红色LED，该支路一的一端连接信号输入端VCC、另一端连接工控机，支路二包括NPN型三极管Q，该NPN型三极管Q的集电极C连接信号输入端VCC，该NPN型三极管Q的基极B依次连接电阻R2和工控机，该NPN型三极管Q的发射极E接地。2.如权利要求1所述的基于远程移动客户端监控和示教机器人的系统，其特征在于，机器人底部上设置有两个相对的X向定向轮和两个相对的Y向定向轮，两个X向定向轮和两个Y向定向轮绕机器人底部中心均匀分布于机器人底部的四周上。3.如权利要求1所述的，其特征在于，机器人底部四周的外侧上均设置有挡板。
【文档编号】B25J9/18GK205521415SQ201620068660
【公开日】2016年8月31日
【申请日】2016年1月25日
【发明人】杨海东, 周艳红, 邓必懋, 郑思静
【申请人】佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院