一种高精度机械手移动机构的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种高精度机械手移动机构，包括操作平台，操作平台上设置有机械臂，机械臂上设置有通道模块，通道模块表面设置有真空管接头，通道模块底部设置有若干真空吸盘，真空吸盘与真空管接头贯通连接，通道模块还通过连接器与机械手臂连接，机械臂前方的操作平台上还设置有视觉避让口，视觉避让口下方设置有若干视觉系统，视觉避让口周边的操作平台表面上设置有若干条形光源。本实用新型结构简单，操作方便，易于调节，使用稳定性高，并且制备省力。
【专利说明】
_种局精度机械手移动机构
技术领域
[0001 ]本实用新型涉及机械手领域，具体涉及一种高精度机械手移动机构。
【背景技术】
[0002]随着网络技巧的发展，机械手的联网操作问题也是以后发展的方向。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。
[0003]其中，在产品和目标位置无法始终保持一致的情况下，机械手需要用到视觉装置来定位，通过相机等辅助工具对其产品拍摄定位，然后与目标位置定位，从而才能够计算出偏差余量，使机械手准确的运行，但是由于物体较大，或者有不规则情况下，需要多角度的判断才能精准定位，现有采用多个摄像仪定位，每个摄像仪上方均有单独的光源，由于高低设定位置不同，拍摄时会导致存在一定的重影，或者曝光度不同等问题，调节繁琐，不易使用。
[0004]并且一些特殊的手机背壳需要粘贴安装金属线路背板，由于安装精度的关系，一般采用人工及夹具辅助操作，但是由于金属线路背板是片状的，手动拿取不便，并且容易刮手，对作业人员造成较大的伤害。
【发明内容】
[0005]本实用新型的目的在于克服现有技术存在的以上问题，提供一种高精度机械手移动机构，本实用新型结构简单，操作方便，易于调节，使用稳定性高，并且制备省力。
[0006]为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本实用新型通过以下技术方案实现:
[0007]—种高精度机械手移动机构，包括操作平台，所述操作平台上设置有机械臂，所述机械臂上设置有通道模块，所述通道模块表面设置有真空管接头，所述通道模块底部设置有若干真空吸盘，所述真空吸盘与真空管接头贯通连接，所述通道模块还通过连接器与机械手臂连接，所述机械臂前方的操作平台上还设置有视觉避让口，所述视觉避让口下方设置有若干视觉系统，所述视觉避让口周边的操作平台表面上设置有若干条形光源。
[0008]进一步的，所述真空吸盘周边还设置有保护套，所述保护套底部设置有橡胶垫。
[0009]进一步的，所述连接器位于机械臂一侧的表面上设置有避让槽，所述避让槽两侧的连接器上设置有锁紧螺钉，
[0010]进一步的，所述通道模块与连接器之间还设置有定位机构。
[0011 ]进一步的，所述视觉系统包括沿X轴运动的第一滑台、沿Y轴运动的第二滑台和沿Z轴运动的第三滑台，所述第一滑台、第二滑台和第三滑台依次层叠设置，所述第三滑台上设置有摄像仪。
[0012]进一步的，所述视觉系统设置在底座上，所述底座通过四根连接柱与操作平台底部连接。
[0013]进一步的，所述条形光源夹紧设置在可调框架上，所述可调框架通过导向座固定。
[0014]本实用新型的有益效果是:
[0015]1、采用真空作为吸取的动力，方便快捷，代替人工拿去，不会造成伤害，其中真空吸盘能够牢牢的吸住金属背板，吸取稳定；
[0016]2、采用导轨的移动方式，在X、Y、Z轴三个方向上设定，使得摄像仪能够在空间中任意移动调整，方便操作，便于定位。
[0017]3、多个摄像仪共用条形光源，光线均匀可靠，拍摄图片清晰，调节难度小，便于精准定位。
[0018]上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图详细说明如后。本实用新型的【具体实施方式】由以下实施例及其附图详细给出。
【附图说明】
[0019]为了更清楚地说明本实用新型实施例技术中的技术方案，下面将对实施例技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1是本实用新型的整体结构视图；
[0021 ]图2是本实用新型的通道模块部分结构示意图；
[0022]图3是本实用新型的视觉系统部分结构示意图。
【具体实施方式】
[0023]下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0024]参照图1至图3所示，一种高精度机械手移动机构，包括操作平台I，操作平台上设置有机械臂2，机械臂上设置有通道模块3，通道模块表面设置有真空管接头4，通道模块底部设置有若干真空吸盘5，真空吸盘与真空管接头贯通连接，通道模块还通过连接器21与机械手臂连接，机械臂前方的操作平台上还设置有视觉避让口，视觉避让口下方设置有若干视觉系统6，视觉避让口周边的操作平台表面上设置有若干条形光源7。
[0025]机械臂通过通道模块上的真空吸盘去吸取手机背壳，吸取好后移动到视觉避让口上方，条形光源打光，视觉系统拍照，然后通过图像定位手机背壳的空间位置，视觉系统中摄像仪的数量为4，通过手机背壳四个定位，精准度高。
[0026]其中，真空吸盘周边还设置有保护套8，保护套底部设置有橡胶垫9。有效保证下行的限位，并且橡胶垫具有较强的弹性，可以有效保护金属背板不被保护套直接抵触压伤，提高质量。
[0027]连接器位于机械臂一侧的表面上设置有避让槽10，避让槽两侧的连接器上设置有锁紧螺钉11。通过锁紧螺钉将避让槽缩小，以挤压连接器侧壁而实现夹紧，操作方便快捷，并且牢固度高。
[0028]通道模块与连接器之间还设置有定位机构12，方便安装。
[0029]视觉系统包括沿X轴运动的第一滑台13、沿Y轴运动的第二滑台14和沿Z轴运动的第三滑台15第一滑台、第二滑台和第三滑台依次层叠设置，第三滑台上设置有摄像仪16。通过三个滑台设计，当第一滑台滑动时，即带动第二滑台、第三滑台和摄像仪沿X轴移动，当第二滑台滑动时，即带动第三滑台和摄像仪沿Y轴移动，当第三滑台滑动时，即带动摄像仪沿Z轴移动，因此摄像仪能够实现X、Y、Z三轴方向的运动调整。
[0030]视觉系统设置在底座17上，底座通过四根连接柱18与操作平台底部连接。充分利用底部空间，提高操作平台表面的利用率。
[0031]条形光源夹紧设置在可调框架19上，可调框架通过导向座20固定，条形光源由于是夹紧固定，所以可以在可调框架上翻转和移动，用于调节角度和位置，可调框架被螺钉抵紧锁固在导向座上，能够带着条形光源移动调整，也实现了X、Y、Z三轴方向的运动调整，降低调整难度。
[0032]对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
【主权项】
1.一种高精度机械手移动机构，其特征在于:包括操作平台，所述操作平台上设置有机械臂，所述机械臂上设置有通道模块，所述通道模块表面设置有真空管接头，所述通道模块底部设置有若干真空吸盘，所述真空吸盘与真空管接头贯通连接，所述通道模块还通过连接器与机械手臂连接，所述机械臂前方的操作平台上还设置有视觉避让口，所述视觉避让口下方设置有若干视觉系统，所述视觉避让口周边的操作平台表面上设置有若干条形光源。2.根据权利要求1所述的一种高精度机械手移动机构，其特征在于:所述真空吸盘周边还设置有保护套，所述保护套底部设置有橡胶垫。3.根据权利要求1所述的一种高精度机械手移动机构，其特征在于:所述连接器位于机械臂一侧的表面上设置有避让槽，所述避让槽两侧的连接器上设置有锁紧螺钉。4.根据权利要求1所述的一种高精度机械手移动机构，其特征在于:所述通道模块与连接器之间还设置有定位机构。5.根据权利要求1所述的一种高精度机械手移动机构，其特征在于:所述视觉系统包括沿X轴运动的第一滑台、沿Y轴运动的第二滑台和沿Z轴运动的第三滑台，所述第一滑台、第二滑台和第三滑台依次层叠设置，所述第三滑台上设置有摄像仪。6.根据权利要求1所述的一种高精度机械手移动机构，其特征在于:所述视觉系统设置在底座上，所述底座通过四根连接柱与操作平台底部连接。7.根据权利要求1所述的一种高精度机械手移动机构，其特征在于:所述条形光源夹紧设置在可调框架上，所述可调框架通过导向座固定。
【文档编号】B25J9/02GK205674200SQ201620570345
【公开日】2016年11月9日
【申请日】2016年6月13日 公开号201620570345.5, CN 201620570345, CN 205674200 U, CN 205674200U, CN-U-205674200, CN201620570345, CN201620570345.5, CN205674200 U, CN205674200U
【发明人】袁湘军
【申请人】苏州镒升机器人科技有限公司