一种智能灭火小车的制作方法
【专利摘要】本实用新型涉及一种智能灭火小车。它包括STC12C5A60S2控制模块、电机模块、火源检测模块、灭火模块。STC12C5A60S2控制模块与电机模块，火源检测模块和灭火模块连接，电源模块为STC12C5A60S2控制模块、电机模块、火源检测模块、灭火模块提供电源。当远红外传感器，将检测到的火源转化为电平信号传输到STC12C5A60S2控制模块，该模拟电压信号经A/D转换后，进入STC12C5A60S2单片机，单片机通过比较输入AD值的差值来控制火焰检测模块的瞄准，瞄准后STC12C5A60S2单片机直接给L298N一个控制信号，驱动灭火装置进行灭火。该智能灭火小车成本较低，具有较好的性价比，可广泛应用于各种火灾环境中，代替消防队员完成一些危险的工作，从而减少不必要的伤亡。
【专利说明】一种智能灭火小车
【技术领域】
[0001] 本实用新型涉及一种智能灭火小车。
【背景技术】
[0002] 随着科技的发展和社会的进步，在过去的几十年里，大量的高楼大厦、核工厂和化 学实验室等不断出现，当发生火灾时，不仅难于进行灭火，而且其中的很多危险因素都直接 威胁着消防队员的生命安全和社会自然的和谐。所以智能灭火机器人作为消防领域中的一 只新兴的力量应运而生。它可以在没有人或者没有人注意的时候发现火源，找到火源，并且 灭掉火源，从而保障人们的生命财产安全。而且可以在高温、强热辐射、浓烟、地形复杂、障 碍物多、化学腐蚀、易燃易爆等恶劣环境中进行火场侦察、化学危险品探测、灭火、冷却、洗 消、破拆、救人、启闭阀门、搬移物品、堵漏等作业，代替消防队员完成一些危险的工作，从而 减少不必要的伤亡。 实用新型内容
[0003] 本实用新型的目的是针对消防领域中火灾的不确定性以及对消防人员可能产生 身体危害，提供一种智能灭火小车，可以在没有人或者没有人注意的时候发现火源，找到火 源，并且灭掉火源，并且可以代替消防队员完成一些危险的工作，从而减少不必要的伤亡。
[0004] 为达到目的，本实用新型采用如下技术方案：
[0005] -种智能灭火小车，包括STC12C5A60S2控制模块、电机模块、火源检测模块、灭火 模块和电源模块、二自由度舵机云台、驱动轮、小车底板、万向轮、转轴、水箱和水泵。其特 征在于：所述STC12C5A60S2控制模块与电机模块、火源检测模块和灭火模块连接，电源模 块为STC12C5A60S2控制模块、电机模块、火源检测模块、灭火模块提供电源；远红外传感器 通过二自由度舵机云台固定于小车底板的前端组成火源检测模块，所述的电机模块由大 直流电机和小直流电机组成，大直流电机带动驱动轮，万向轮使得小车可以任意的改变方 向；所述的驱动轮以及万向轮与小车底板相连，所述的内置蓄电池蓄电池固定座构成电源 模块，其固定于小车地板下面，所述的STC12C5A60S2控制模块置于一个放芯片的木盒中， 一个放芯片的木盒置于小车底板中央而使蓄电池与带动驱动轮的大直流电机、带动水泵的 小直流电机、带动二自由度舵机云台的小直流电机相连，所述的驱动轮与轮毂电机联轴器 和转轴相连，所述万向轮通过螺栓和垫块与小车的地板，所述的水箱与水泵固定于小车底 板的后端，所述的小直流电机通过一个支撑机构与小车底板相连；所述水泵与水箱通过一 连接管道相连。
[0006] 与现有技术相比，本实用新型具有如下突出的优点：
[0007] 本实用新型提供的智能灭火小车可以在行走过程中对环境进行判断和识别，对远 红外传感器得到的信息进行分析，以判定火源的存在与复杂程度，及其确定火源的位置，最 后必须对其进行定位。发现火源的时候，机器人能够自动调整方向，并且接近火源一定距 离，自动启动电机开启水泵装置进行灭火，从而保障人们的生命财产安全。为了减小误差、 提高准确度，此实用新型中共用了 4个远红外火焰传感器，安装在小车前部正上方，分"十" 字排列，这样可以消除火源放置的各种特殊情况，减少程序编写的量。而且可以在高温、强 热辐射、浓烟、地形复杂、障碍物多、化学腐蚀、易燃易爆等恶劣环境中进行火场侦察、化学 危险品探测、灭火、冷却、洗消、破拆、救人、启闭阀门、搬移物品、堵漏等作业，代替消防队员 完成一些危险的工作，从而减少不必要的伤亡。本实用新型成本较低，具有较好的性价比； 智能化装置同时可实现遥控操作；体积较小节省了材料，不用时便于放置、节省空间。
[0008] 各主要组成模块及其功能说明如下：
[0009] 1、STC12C5A60S2 控制模块
[0010] STC12C5A60S2的核心部件是单片机STC12C5A60S2,它与MCS-51单片机产品兼容、 8K字节在系统可编程Flash存储器、1000次擦写周期、全静态操作：0Hz?33Hz、三级加 密程序存储器、32个可编程I/O 口线、三个16位定时器/计数器八个中断源、全双工UART 串行通道、低功耗空闲和掉电模式、掉电后中断可唤醒、看门狗定时器、双数据指针、掉电标 识符。STC89C52是一种低功耗、高性能CM0S8位微控制器，具有8K在系统可编程Flash 存储器。使用高密度非易失性存储器技术制造，与工业80C51产品指令和引脚完全兼容。 片上Flash允许程序存储器在系统可编程，亦适于常规编程器。在单芯片上，拥有灵巧的 8位CPU和在线系统可编程Flash，使得STC89C52为众多嵌入式控制应用系统提供高灵 活、超有效的解决方案。STC12C5A60S2单片机在电子类产品中有广泛的应用。图2所示为 STC12C5A60S2的引脚分布图。主要引脚功能如下
[0011]
【权利要求】
1. 一种智能灭火小车，包括STC12C5A60S2控制模块（1)、电机模块（2)、火源检测模块 (3)、灭火模块（4)和电源模块（5)、二自由度舵机云台（8)、驱动轮（9)、小车底板（11)、万向 轮（13)、转轴（15)、水箱（18)和水泵（19);其特征在于：所述STC12C5A60S2控制模块（1) 与电机模块（2)、火源检测模块（3)和灭火模块（4)相连接，电源模块（5)为STC12C5A60S2 控制模块（1)、电机模块（2)、火源检测模块（3)、灭火模块（4)提供电源；4个远红外传感器 (7)通过二自由度舵机云台（8)固定于小车底板（11)的前端组成火源检测模块（3)，所述 的电机模块（2)由大直流电机（17)和小直流电机（22)组成，大直流电机（17)带动驱动 轮（9);所述的驱动轮（9)以及万向轮（13)与小车底板（11)相连；一个内置蓄电池蓄电池 固定座（10)构成电源模块（5)，该蓄电池固定座（10)其固定于小车地板（11)下面；所述的 STC12C5A60S2控制模块（1)置于一个放芯片的木盒（12)中，该放芯片的木盒（12)置于小 车底板（11)中央而使蓄电池与带动驱动轮（9)的大直流电机（17)、带动水泵（19)的小直 流电机（22)和带动二自由度舵机云台（8)的小直流电机（22)电连接，所述的驱动轮（9)与 一个轮毂电机联轴器（14)和转轴（15)相连，所述万向轮（13)通过螺栓和垫块与小车的地 板（11)连接，所述的水箱（18)与水泵（19)固定于小车底板（11)的后端，所述的小直流电 机（22)通过一个支撑机构（21)与小车底板（11)相连；所述水泵（19)与水箱（18)通过一 连接管道（20)相连。
【文档编号】A62C37/00GK204050742SQ201420445751
【公开日】2014年12月31日 申请日期:2014年8月8日 优先权日:2013年10月29日
【发明者】游玉霖, 孙晶, 施群, 罗峥嵘, 龙蛟, 邹凯丽 申请人:上海大学