一种大型消防灭火侦察机器人的制作方法

本实用新型属于机器人领域，具体说是一种大型消防灭火侦察机器人。

背景技术：

消防机器人作为特种机器人的一种，在消防救灾中能够发挥举足轻重的作用。国内电动消防机器人由于自重、动力性能和拖拽能力的限制，主要搭载30～80L/S的中小型消防水炮，其流量不能满足油罐和大型仓库的灭火需求。国内少数企业也开发了柴油动力型大功率消防机器人，搭载120L/S以上的消防水炮，但其噪声大、控制精度差、行进抖动异常、无法实现防爆等问题，较难在上述场所的火灾中使用。

技术实现要素：

为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种大型消防灭火侦察机器人，可解决上述动力不足、拖拽能力差、自身稳定性差等问题，同时实现无噪声、控制精度高和防水防爆等功能，搭载大流量水炮实现以上特殊领域的灭火作业。

本实用新型采用的技术方案是：一种大型消防灭火侦察机器人，该机器人包括消防机器人本体和远程控制箱两部分，所述消防机器人本体由箱体（26）、箱体附件、独立悬挂减震系统、主驱部分以及数据采集和传输部分组成；箱体附件、主驱部分、独立悬挂减震系统、数据采集和传输部分均安装在箱体（26）上。所述远程控制箱装有显示器、消防机器人本体控制摇杆和水炮控制按钮。远程控制箱和消防机器人本体之间采用无线通讯方式，通过消防机器人本体控制摇杆和水炮控制按钮远程控制消防机器人本体工作。

所述箱体附件包括消防水炮（4）、喷淋水幕（6）、上护罩（2）、强制风冷防爆风机（8）、散热装置（9）、集水器（11）、充电电池（17）、散热风扇（21）、充电插座（23）、电源开关(25)和折叠式挂钩（24）。

独立悬挂减震系统为左右对称结构，以左侧为例，包括减震器耳座（13）、承重轮组件（14）、张紧组件（15）、减震器（16）、履带（33）和导向轮组件（34）。

主驱部分为左右对称结构，以左侧为例，包括电机驱动器(18)、电机抱闸及编码器（19）、主驱电机（20）、直角行星减速机（22）和驱动轮组件（12）。

数据采集和传输部分包括防爆云台（1）、数传天线（28）、图传天线（32）、声光报警器（10）、前置摄像头（30）、照明灯（31）、温度传感器(5)和超声波传感器（27）。

所述箱体（26）是消防机器人本体的安装基体，箱体附件、主驱部分、独立悬挂减震系统、数据采集和传输部分均安装在箱体（26）之上。上护罩（2）安装在箱体（26）的上方，箱体（26）由中间隔板分成两个相对独立的单元，充电电池（17）、电机驱动器（18）和电机抱闸及编码器（19）处于一个封闭单元内，主驱电机（20）、散热风扇(21)、直角行星减速机(22)、充电插座（23）和电源开关（25）在另一个封闭单元内。消防水炮（4）安装于箱体（26）上方，散热装置（9）安装在箱体（26）的后盖上，集水器（11）、折叠式挂钩（24）均安装于箱体（26）尾部，喷淋水幕（6）安装于箱体（26）中间部位。

独立悬挂减震系统位于消防机器人本体的左右两侧，所述驱动轮组件（12）通过履带（33）带动导向轮组件（34）旋转；承重轮组件（14）与减震器（16）的一端铰接，减震器（16）的另一端固定在减震器耳座（13），最终将减震器耳座（13）与箱体（26）固定，导向轮组件(34)位于履带（33）的最前端。

主驱部分为左右对称结构，所述电机驱动器（18）控制主驱电机（20）带动直角行星减速机（22）旋转，从而带动连接在直角行星减速机（22）输出端的驱动轮组件（12）旋转运动。

所述温度传感器(5)、前置摄像头（30）和照明灯（31）安装在水炮（4）上，防爆云台（1）安装在箱体（26）的前端，声光报警器（10）安装在箱体（26）的后端；数传天线（28）和图传天线（32）分别安装在箱体（26）后端左右两侧。

本实用新型的有益效果是：该机器人采用防爆、防水设计，并携带有多种传感器、摄像机、消防水炮等设备，可代替消防救援人员进入易燃、易爆、有毒、有害、浓烟等危险灾害事故现场进行探测、搜救和灭火，有效解决大型石化、隧道仓库灭火时水流量不足等问题。本实用新型具有行走灵活，水流量大、负载能力大，使用维护方便等特点。

附图说明

图1为大型消防灭火侦察机器人本体主视图。

图2为大型消防灭火侦察机器人本体前视图。

图3为大型消防灭火侦察机器人本体平剖视图。

具体实施方式

下面接合附图及实施例详述本实用新型。

如图1至图3所示，一种大型消防灭火侦察机器人，该机器人包括消防机器人本体和远程控制箱两部分，所述消防机器人本体由箱体（26）、箱体附件、独立悬挂减震系统、主驱部分以及数据采集和传输部分组成；箱体附件、主驱部分、独立悬挂减震系统、数据采集和传输部分均安装在箱体（26）上。所述远程控制箱装有显示器、消防机器人本体控制摇杆和水炮控制按钮。远程控制箱和消防机器人本体之间采用无线通讯方式，通过消防机器人本体控制摇杆和水炮控制按钮远程控制消防机器人本体工作。

所述箱体附件包括消防水炮（4）、喷淋水幕（6）、上护罩（2）、强制风冷防爆风机（8）、散热装置（9）、集水器（11）、充电电池（17）、散热风扇（21）、充电插座（23）、电源开关(25)和折叠式挂钩（24）。

独立悬挂减震系统为左右对称结构，以左侧为例，包括减震器耳座（13）、承重轮组件（14）、张紧组件（15）、减震器（16）、履带（33）和导向轮组件（34）。

主驱部分为左右对称结构，以左侧为例，包括电机驱动器(18)、电机抱闸及编码器（19）、主驱电机（20）、直角行星减速机（22）和驱动轮组件（12）。

数据采集和传输部分包括防爆云台（1）、数传天线（28）、图传天线（32）、声光报警器（10）、前置摄像头（30）、温度传感器(5)和超声波传感器（27）。

所述箱体（26）是消防机器人本体的安装基体，箱体附件、主驱部分、独立悬挂减震系统、数据采集和传输部分均安装在箱体（26）之上。上护罩（2）安装在箱体（26）的上方，箱体（26）由中间隔板分成两个相对独立的单元，充电电池（17）、电机驱动器（18）和电机抱闸及编码器（19）处于一个封闭单元内，主驱电机（20）、散热风扇(21)、直角行星减速机(22)、充电插座（23）和电源开关（25）在另一个封闭单元内。消防水炮（4）安装于箱体（26）上方，可以上下左右多角度旋转，散热装置（9）安装在箱体（26）的后盖上，集水器（11）、折叠式挂钩（24）均安装于箱体（26）尾部，当完成拖拽作业时，折叠式挂钩（24）可折叠起来并利用自身磁铁吸附在箱体（26）上，以占用较小的空间。喷淋水幕（6）安装于箱体（26）中间部位，当进入火场时，可给机器人本体降温，保护机体，免受高温侵害。

独立悬挂减震系统位于消防机器人本体的左右两侧，所述驱动轮组件（12）从主驱部分得到动力，通过履带（33）带动导向轮组件（34）旋转；从而实现整个机器人的运动；承重轮组件（14）与减震器（16）的一端铰接，减震器（16）的另一端固定在减震器耳座（13）上，最终将减震器耳座（13）与箱体（26）固定，承重轮组件（14）与减震器（16）一起起到支承和减震的作用，导向轮组件(34)位于履带（33）的最前端，其作用是调整履带（33）前进角度，有效缓解正面冲击。独立悬挂减震系统各部件与机器人箱体（26）应用止口和螺栓结构进行模块化组装。

主驱部分为左右对称结构，所述电机驱动器（18）控制主驱电机（20）带动直角行星减速机（22）旋转，从而带动连接在直角行星减速机（22）输出端的驱动轮组件（12）旋转运动。

数据采集和传输部分中温度传感器(5)、前置摄像头（30）和照明灯（31）安装在水炮（4）上，用于采集温度和视频图像。防爆云台（1）安装在箱体（26）的前端，声光报警器（10）安装在箱体（26）的后端；数传天线（28）和图传天线（32）安装在箱体（26）后端左右两侧，用于发射和接收无线信号。

远程控制箱为消防灭火侦察机器人的远程控制单元，远程控制箱上设有显示器、消防机器人本体控制摇杆、水炮控制按钮。消防机器人本体控制摇杆分别控制消防机器人本体的前进、后退和左右旋转。水炮控制按钮控制水炮的俯仰角度和旋转角度。远程控制箱上的显示器实时显示现场图像、温度、气体浓度、自身电流、电压等信息。

该实用新型的工作过程是：打开远程控制箱的电源，发出指令，消防机器人本体上的数传天线（28）和图传天线（32）负责接收远程控制箱发来的命令，根据命令驱动消防机器人本体行走，当消防机器人本体接近事故或火灾现场时，消防机器人本体的温度传感器(5)、前置摄像头（30）和超声波传感器（27）将采集到的信息回传给远程控制箱，操作人员根据现场实际情况，发出各种命令控制消防机器人本体进行灭火、侦察等工作。

本实用新型所述并不限于具体实施方式所述的实施例，只要是本领域技术人员根据本实用新型方案得出其他的实施方式，同样属于本实用新型的技术创新及保护的范围。